收藏本站
收藏 | 投稿 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

利用粒子群优化方法标定机械臂关节参数

朱衡  杨东超  常旭  孙可平  
【摘要】:机械臂的运动精度对于完成精准的操作任务非常重要,而机械臂在使用过程中会由于磨损或维修等原因发生关节参数的变化而失去精度,因此需要再标定。传统的标定方法较为繁琐,依赖于对机械臂模型的建立和解算,且有可能因为关节扭角接近零度而无法收敛。对此对于常见的六自由度机械臂提出了基于粒子群智能优化算法的标定方法,通过测量机械臂多组关节位形及其对应的末端位姿,选取收敛效果最好的理论位姿误差作为适应度函数,编程实现了ABB IRB 120工业机器人关节参数的标定。标定结果表明,该方法虽然需要更长的运算时间,但简单有效、稳定性高,易于实现对长度参数和转角参数的分步标定,且对扭角为零不敏感,精度上也略优于传统方法,可用于不同构型工业机械臂的标定,具有良好的普适性。

知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前11条
1 王力维;;基于粒子群优化算法的神经网络钻削参数优化[J];科技信息(科学教研);2007年25期
2 吉滦峦;谢宏;;重心反向粒子群优化算法在无线传感器定位优化中的应用[J];传感器与微系统;2021年02期
3 石建平;杨子义;刘鹏;;混合变异粒子群优化算法及其应用[J];数学的实践与认识;2021年01期
4 杨博雯;钱伟懿;;多惯性权重的自适应粒子群优化算法[J];渤海大学学报(自然科学版);2021年01期
5 李倩;;粒子群优化算法在港口船舶物流中的应用[J];舰船科学技术;2020年04期
6 曹守启;葛照瑞;张铮;;基于改进粒子群优化算法的溶解氧调控系统设计[J];传感器与微系统;2020年06期
7 刘琳;;基于改进粒子群优化算法的微电网经济调度研究[J];上海电气技术;2020年02期
8 杨俊胜;沈航驰;葛鹏;代永强;;粒子群优化算法[J];软件;2020年05期
9 钱小宇;葛洪伟;周竞;蔡明;;基于扩容和双距离决策的多目标粒子群优化算法[J];重庆邮电大学学报(自然科学版);2020年03期
10 王磊;赵红超;王书湖;卢仁伟;;基于自适应粒子群优化算法的无人机三维航迹规划[J];海军航空工程学院学报;2020年03期
11 张天佳;杨永胜;;基于并行结构的多种群粒子群优化算法[J];传感器与微系统;2020年09期
中国重要会议论文全文数据库 前20条
1 马陕星;廉保旺;;基于粒子群优化算法的多无人机协同搜救算法研究[A];第十二届中国卫星导航年会论文集——S02 导航与位置服务[C];2021年
2 刘钊;;基于粒子群优化算法的足球机器人动作选择研究[A];2004中国机器人足球比赛暨学术研讨会论文集[C];2004年
3 王亚;于永光;耿玲玲;;一类改进的自适应粒子群优化算法对混沌系统未知参数的估计[A];中国力学大会——2013论文摘要集[C];2013年
4 肖龙光;丁晓东;谢集平;;粒子群优化算法的改进[A];第二十三届中国控制会议论文集(上册)[C];2004年
5 高宪文;张大勇;;熵极大自适应变异粒子群优化算法及其应用[A];2007中国控制与决策学术年会论文集[C];2007年
6 王光辉;陈杰;潘峰;;多种群协同粒子群优化算法求解动态环境优化问题[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
7 杨茂;田彦涛;杨永明;刘宗春;;基于改进粒子群优化算法的多机器人合作Q学习[A];2009年中国智能自动化会议论文集(第二分册)[C];2009年
8 王晓燕;王东风;韩璞;;一种分数阶系统的粒子群优化辨识方法[A];全国第三届信号和智能信息处理与应用学术交流会专刊[C];2009年
9 杨雅伟;侍洪波;;量子粒子群优化算法及其应用研究[A];中国仪器仪表学会第九届青年学术会议论文集[C];2007年
10 郑晓明;;基于粒子群优化算法的伺服优化研究[A];第十四届沈阳科学学术年会论文集(理工农医)[C];2017年
11 陈宁;戴佳阳;郭宇骞;桂卫华;沈晓瑜;;PMSM系统的参数稳定性分析和自适应控制[A];中国自动化学会控制理论专业委员会D卷[C];2011年
12 辛鹏飞;荣吉利;杨永泰;郑育龙;;柔性空间机械臂区间参数不确定度分析[A];中国力学大会-2015论文摘要集[C];2015年
13 林润泽;朱雄卓;戴清阳;冯毅萍;;数字孪生驱动的机械臂建模、控制与监测集成系统[A];第31届中国过程控制会议(CPCC 2020)摘要集[C];2020年
14 陈奎烨;史旭华;;基于集成学习的机械臂抓取方法研究[A];第31届中国过程控制会议(CPCC 2020)摘要集[C];2020年
15 张戟;王建昌;吕相杰;;智能环卫车机械臂系统控制与仿真[A];2020中国自动化大会(CAC2020)论文集[C];2020年
16 姚红;任元;王卫杰;;三连杆机械臂动力学与控制仿真[A];第21届中国系统仿真技术及其应用学术年会论文集(CCSSTA21st 2020)[C];2020年
17 王相程;张家瑞;刘婉莹;;基于光敏电阻的机械臂惯性测量研究[A];第十七届沈阳科学学术年会论文集[C];2020年
18 李正;杨帆;刘晓源;;机动卫星机械臂任务可规划平台设计[A];2018软件定义卫星高峰论坛会议摘要集[C];2018年
19 董永飞;蔡志勤;邱小璐;;水下机械臂动力学分析与滑模控制[A];第十届全国多体动力学与控制暨第五届全国航天动力学与控制学术会议论文摘要集[C];2017年
20 陈书通;王永滨;王磊;徐城方;;空间充气式机械臂技术研究[A];第二届可展开空间结构学术会议摘要集[C];2016年
中国博士学位论文全文数据库 前20条
1 张凯;粒子群优化算法研究及其在液压控制系统中的应用[D];东北大学;2017年
2 李浩君;基于粒子群优化算法的在线学习资源序列化服务研究[D];浙江工业大学;2018年
3 易云飞;基于伊藤随机过程的粒子群优化算法及其应用研究[D];武汉大学;2015年
4 唐贤伦;混沌粒子群优化算法理论及应用[D];重庆大学;2007年
5 姜毅;动态环境下粒子群优化算法的研究[D];武汉大学;2013年
6 张玮;粒子群优化算法研究及在阵列天线中的应用[D];太原理工大学;2010年
7 黄松;面向多应用场景的粒子群优化算法研究[D];江南大学;2017年
8 程军;基于生物行为机制的粒子群算法改进及应用[D];华南理工大学;2014年
9 李岩;可重构机械臂的快速指数稳定性分析与最优控制方法研究[D];长春工业大学;2020年
10 蒋素荣;绳驱动机械臂解耦方法与鲁棒控制研究[D];南京航空航天大学;2018年
11 魏之暄;面向可推挤障碍物的机械臂运动规划[D];上海交通大学;2017年
12 何俊培;新型超冗余空间机械臂的关键技术研究[D];中国科学院大学(中国科学院长春光学精密机械与物理研究所);2020年
13 夏齐;基于变焦距视觉的空间机械臂在轨位姿测量方法研究[D];哈尔滨工业大学;2018年
14 徐凡;多种未知环境下机械臂协调夹持的轨迹跟踪控制若干方法研究[D];浙江大学;2017年
15 孙玉香;用于空间机械臂的力/力矩传感器关键技术研究[D];中国科学技术大学;2018年
16 邹添;空间机械臂传感系统及关节振动抑制研究[D];哈尔滨工业大学;2018年
17 乔冠宇;空间机械臂轨迹跟踪、测试及柔性力控制研究[D];中国科学院大学(中国科学院长春光学精密机械与物理研究所);2018年
18 师恒;六自由度机械臂系统设计及其关键技术研究[D];中国科学院大学(中国科学院西安光学精密机械研究所);2017年
19 王亚午;一类平面多连杆欠驱动机械臂的运动控制[D];中国地质大学;2018年
20 王鹏飞;托卡马克类超冗余机械臂结构综合及入腔运动规划[D];上海交通大学;2017年
中国硕士学位论文全文数据库 前20条
1 王亚;一类改进的粒子群优化算法对混沌系统未知参数的估计[D];北京交通大学;2014年
2 吉闫军;基于外部种群自适应的多目标粒子群优化算法及其应用[D];陕西师范大学;2019年
3 孙到位;单元机组协调控制系统多目标粒子群优化研究[D];华北电力大学;2019年
4 张宇昊;基于多种群的粒子群优化算法的研究[D];云南大学;2018年
5 赵秋月;基于认知种群的混合粒子群优化算法研究[D];广州大学;2019年
6 吴柏林;多目标粒子群优化算法及其应用研究[D];电子科技大学;2019年
7 武少华;粒子群优化算法的改进及应用研究[D];宁夏大学;2019年
8 李钊;基于CUDA的粒子滤波故障诊断方法研究[D];兰州理工大学;2019年
9 汪博文;自适应正态扰动的精英粒子群优化算法研究[D];华中师范大学;2017年
10 巢秀琴;改进的粒子群优化算法在特征选择中的应用研究[D];安徽大学;2019年
11 张永哲;多目标粒子群优化算法的改进策略研究[D];中国石油大学(华东);2017年
12 于李婷;基于粒子群优化算法的智能交通系统模糊控制器设计[D];辽宁工业大学;2019年
13 赵毅;粒子群优化算法的改进和应用研究[D];沈阳工业大学;2019年
14 李鹏毅;改进的粒子群优化算法在神经网络中的应用[D];兰州大学;2019年
15 杨康;基于迁移学习的粒子群优化算法研究及应用[D];中国矿业大学;2019年
16 杨勇;基于粒子群优化策略的核极限学习机及其应用研究[D];兰州大学;2019年
17 李佳玲;基于混沌优化的多种群粒子群优化算法的研究及其应用[D];江苏大学;2019年
18 孙郁闻天;基于量子行为的多目标粒子群优化算法的研究及其应用[D];江苏大学;2019年
19 陈泽岳;粒子群优化算法在电厂锅炉燃烧控制中的应用[D];华北水利水电大学;2018年
20 王文龙;定区间粒子群优化算法的研究与应用[D];东北大学;2015年
中国重要报纸全文数据库 前20条
1 本报记者 舒抒;用算法把机械臂“培训”成“服务员”[N];解放日报;2020年
2 本报记者 赵磊;工业机械臂在这里腾挪闪转[N];宁夏日报;2020年
3 记者 张梦然;“第三只手”机械臂可用眼神和口令指挥[N];科技日报;2019年
4 记者 刘海英;深度学习机械臂能模拟自己建模[N];科技日报;2019年
5 本报记者 付朝欢;未来已来 请看那“聪明伶俐”的机械臂[N];中国改革报;2018年
6 见习记者 王闲乐 通讯员 邱志涛;控制机械臂 手术如绣花[N];解放日报;2017年
7 本报记者 唐婷;这个“左撇子”机器人会画画[N];科技日报;2017年
8 本报记者 高博;一年没见,机器人长本事了[N];科技日报;2017年
9 秦天;中国航天科技集团公司两大机械臂亮相机器人大会[N];中国航天报;2015年
10 倪越;空间机械臂:太空“巧手”未来如何[N];中国航天报;2015年
11 毛毛;瑞典开发出不怕水的微型机械臂[N];中国高新技术产业导报;2000年
12 翟军;机器人之路——从机械臂到类人型[N];北京日报;2000年
13 王晓晨 潘晨;让中国“臂”炫舞太空[N];中国航天报;2012年
14 顾晨月;给机械臂加上触觉可让残疾人行动更自如[N];中国航空报;2021年
15 本报记者 陈曦;齐“心”协力,两位95后教“哪吒”写福字[N];科技日报;2021年
16 本报记者 杨频萍 张宣;“天和”闪耀江苏智慧[N];新华日报;2021年
17 记者 覃岩峰 通讯员 任雨萱;“郑州造”城市管养机器人上岗[N];郑州日报;2020年
18 尼摩;太空机器人:让探测宇宙更灵活方便[N];中国航天报;2019年
19 田兆运 张晓祺;“玉兔号”:机械臂投放测试成功,即将开始休眠[N];新华每日电讯;2013年
20 胡瑞钦 冯伟;人机协作 四两拨千斤[N];中国航天报;2015年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978