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《机械设计与研究》 2006年05期
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复合运动模式四足机器人机构设计及分析

黄博  王鹏飞  孙立宁  
【摘要】:研制了一种轮足复合运动的四足智能移动机器人,该机器人可以步行前进,原地转弯,楼梯爬越,也可在良好路面利用足底轮以较高速度滚动前进。阐述了机器人的机械结构和参数,运动学分析和运动空间描述。利用ADAMS建立了三维仿真模型,进行了多种步态的仿真。得出稳定裕度合适的步态,实验验证了机器人的性能。

【引证文献】
中国期刊全文数据库 前7条
1 吕原君;陈琼;;基于虚拟仿真的四足机器人步态分析[J];河北科技师范学院学报;2008年01期
2 李赫;张文志;李伟娟;;四足步行机器人稳定行走时的步态生成方法[J];机床与液压;2009年07期
3 刘永生;张文志;刘乐;;轮腿混合移动机器人机构设计及分析[J];机械设计与制造;2011年01期
4 郭丽峰;陈恳;赵旦谱;吴丹;刘宗政;宾洋;;一种轮腿式变结构移动机器人研究[J];制造业自动化;2009年10期
5 李赫;张文志;李伟娟;李跃;;四足步行机器人稳定性及步态研究[J];机械制造;2009年01期
6 俞志伟;于浩;许明理;戴振东;;液压四足机器人新型腿结构设计与性能分析[J];科学技术与工程;2011年34期
7 谭小群;王润孝;李军;赵茜;;基于ADAMS和Pro/MECHANICA的四足步行机器人机身底板的优化设计[J];组合机床与自动化加工技术;2008年07期
中国硕士学位论文全文数据库 前5条
1 高翔;复合轮腿移动平台的嵌入式控制系统设计[D];国防科学技术大学;2008年
2 阮祥伟;基于虚拟样机的液压驱动四足步行机器人机构设计[D];武汉科技大学;2009年
3 黄旭民;一种腿轮四足机器人机构及其步态与仿真的研究[D];哈尔滨工业大学;2008年
4 齐政彦;并联腿机构在四足/两足可重构步行机器人中的应用研究[D];燕山大学;2010年
5 郑晶;仿生机器鳄爬行机构的设计与运动分析[D];武汉理工大学;2012年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前3条
1 孙立宁;王鹏飞;黄博;;四足仿生机器人嵌入式多关节伺服控制器的研究[J];机器人;2005年06期
2 陈学东,郭鸿勋,渡边桂吾;四足机器人爬行步态的正运动学分析[J];机械工程学报;2003年02期
3 陈立新;两足步行机器人步态及运动稳定性分析[J];现代机械;1995年01期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 樊继壮;朱延河;赵杰;蔡鹤皋;;三肢体机器人运动分析及规划[J];北京邮电大学学报;2008年01期
2 车玲玲;王志良;;ZMP理论在双足步行机器人步态控制中的应用[J];电子器件;2007年04期
3 吕原君;陈琼;;基于虚拟仿真的四足机器人步态分析[J];河北科技师范学院学报;2008年01期
4 陶卫军;余联庆;冯虎田;;一种四足马机器人的结构模型及其步行控制[J];机电工程;2009年03期
5 陶卫军;余联庆;冯虎田;;基于地面反力检测的四足马机器人适应步行法[J];机电工程;2009年06期
6 代良全;张昊;戴振东;;仿壁虎机器人足端工作空间分析及其实现协调运动的步态规划[J];机器人;2008年02期
7 黄伟峰;孙树栋;李琥;;冗余驱动仿壁虎机器人运动学分析与仿真[J];计算机仿真;2010年10期
8 张龙,张友良;构造仿生关节的3自由度并联机构运动特性[J];机械设计与制造;2005年03期
9 樊继壮;赵杰;王宾瑞;蔡鹤皋;;基于DSP的三肢体机器人关节控制器设计[J];机械设计与制造;2007年02期
10 孙群;桑春蕾;林宝龙;;四足机器人机械系统虚拟设计及转弯机构理论分析[J];机械设计与制造;2009年08期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 汤超;王志良;郝文瑞;刘涛;赵积春;;十七自由度双足机器人的步行稳定性研究[A];全国炼钢连铸过程自动化技术交流会论文集[C];2006年
中国博士学位论文全文数据库 前8条
1 路敦民;被动式五连杆人机合作机器人研究[D];哈尔滨工程大学;2005年
2 张云伟;煤气管道检测机器人系统及其运动控制技术研究[D];上海交通大学;2007年
3 葛文杰;仿袋鼠跳跃机器人运动学及动力学研究[D];西北工业大学;2006年
4 黄博;四足机器人行走步态及CPG控制研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
5 王鹏飞;四足机器人稳定行走规划及控制技术研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
6 余联庆;仿马四足机器人机构分析与步态研究[D];华中科技大学;2007年
7 李宏凯;类壁虎机器人的仿生控制:从行为观测到控制实现[D];南京航空航天大学;2010年
8 王刚;仿蟹机器人步态规划及复杂地貌行走方法研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 雷云云;基于被动式四足机器人的运动学及动力学分析[D];山东科技大学;2010年
2 赵锦丽;ZMP算法的四足步行机器人的步态规划与平衡控制[D];浙江工商大学;2011年
3 阮鹏;基于虚拟样机技术的仿壁虎机器人步态规划及运动仿真[D];南京航空航天大学;2010年
4 车翠莲;基于虚拟样机技术的变形移动机器人的动力学研究[D];山东科技大学;2005年
5 张卫锋;变形移动机器人的虚拟仿真和动力学分析[D];山东大学;2005年
6 陈丽莉;注射器针头表面仿生非光滑形态减阻的试验研究[D];吉林大学;2006年
7 张亚磊;类人猿机器人复杂地况条件下四足动步行基础研究[D];哈尔滨工业大学;2006年
8 张博;小型双足人形机器人机构设计与步态规划[D];哈尔滨工业大学;2006年
9 肖曙;仿尺蠖微小型机器人嵌入式控制器的研究[D];哈尔滨工业大学;2006年
10 王宾瑞;三肢体仿生机器人运动仿真及控制系统研究[D];哈尔滨工业大学;2006年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 孙杏初,张之伟;四足步行机运动机构及步态参数对行走稳定性影响分析[J];北京航空航天大学学报;1993年03期
2 王继国,吉吟东,孙新亚;CAN总线控制器MCP2515的原理及应用[J];电测与仪表;2004年01期
3 职燕;蒋存波;徐健;吕鑫;李耀奇;;嵌入式系统硬件调试方法的研究与设计[J];电测与仪表;2006年04期
4 刘岚,程莉;嵌入式系统硬件平台的选型研究[J];电信工程技术与标准化;2005年02期
5 徐晓东;路红英;张宁;;基于MCP2515的多路CAN总线接口及驱动程序设计[J];单片机与嵌入式系统应用;2008年02期
6 王炎,周大威;移动式服务机器人的发展现状及我们的研究[J];电气传动;2000年04期
7 李宽余,戴瑜兴,张义兵;基于可编程逻辑器件的串行外设接口设计及实现[J];低压电器;2004年11期
8 王劲松;樊鑫国;王洋;关放;;基于曲柄摇杆机构的新型六足爬行机器人的设计[J];中国工程机械学报;2008年04期
9 潘存云,温熙森;球齿轮行星传动结构型式与驱动机构分析[J];国防科技大学学报;2004年03期
10 宋秀敏;刘小成;;四足、八足步行仿生机器人基本步态及时序研究[J];装备制造技术;2007年08期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 马东兴;岳林;;基于虚拟样机技术的四足机器人步态设计与仿真[A];第三届中国CAE工程分析技术年会论文集[C];2007年
中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 王新杰;多足步行机器人运动及力规划研究[D];华中科技大学;2005年
2 王鹏飞;四足机器人稳定行走规划及控制技术研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前4条
1 马洪斌;四足机器人仿真的研究[D];青岛大学;2002年
2 马彪;一种四足步行机器人结构设计与分析[D];北京交通大学;2007年
3 张锦荣;基于虚拟样机技术的四足机器人仿真研究[D];西北工业大学;2007年
4 吴远会;电液位置伺服系统改进型模糊控制器设计及其在线实现方法[D];武汉科技大学;2008年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前4条
1 王洪波;徐桂玲;张典范;胡星;;助老助残四足/两足可重构并联腿步行机器人运动学建模与仿真[J];燕山大学学报;2010年06期
2 王刚;张立勋;王立权;;仿蟹机器人交错等相位波形步态研究[J];机器人;2011年02期
3 张伏;张国英;邱兆美;毛鹏军;;仿生地面行走机构的步态研究现状与进展[J];农机化研究;2011年01期
4 陆卫丽;卞新高;焦建;朱灯林;;四足爬行机器人步态分析与运动控制[J];机电工程;2012年08期
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 齐政彦;并联腿机构在四足/两足可重构步行机器人中的应用研究[D];燕山大学;2010年
2 徐刚;轮履复合式煤矿井下环境探测机器人设计与分析[D];太原理工大学;2011年
3 张国英;仿山羊坡地行走机构的研究[D];河南科技大学;2011年
4 王晓露;自重构机器人动力学仿真平台与功能模块研究[D];哈尔滨工业大学;2011年
5 谷德明;轮腿式移动机器人平台运动学分析[D];河北工业大学;2011年
6 陈国敏;基于虚拟样机技术的轮腿式移动机器人设计与仿真[D];河北工业大学;2011年
7 刘连蕊;六足机器人横向行走步态规划及稳定性研究[D];浙江理工大学;2011年
8 吴颖;一种平地—楼梯两用助行装置设计与控制系统的研究[D];南京理工大学;2012年
9 胡星;四足/两足并联腿步行机器人的优化设计及合并步态研究[D];燕山大学;2012年
10 康国坡;喷涂机器人的CAE分析和结构优化[D];广东工业大学;2012年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 王健;贺鑫;韩旺;;基于曲柄摇杆机构和凸轮机构的四足机器人步态分析[J];湖南农机;2011年07期
2 吴伟国;邵益凯;梁风;曾芳成;;移动机器人视觉系统防抖装置设计与仿真分析[J];机械设计与制造;2011年07期
3 李雪琴;殷国富;刘爽;杨随先;;基于雅可比矩阵分析法的多关节机器人机构设计技术研究[J];四川大学学报(工程科学版);2011年S1期
4 陈晓;霍宇嘉;周宏;李志强;;单兵外骨骼智能助跃系统的原理机构设计与仿真[J];机械科学与技术;2011年06期
5 尹健;龚运环;;虚拟样机技术在透平实验平台位移机构设计中的应用[J];四川兵工学报;2011年07期
6 罗彪;曹彤;和丽;刘达;;血管介入手术机器人推进机构设计及精度研究[J];高技术通讯;2010年12期
7 唐锋;郭玲;;基于PRO/E的渐开线圆柱齿轮机构参数化建模与运动仿真[J];机械管理开发;2011年03期
8 ;凌华科技Matrix嵌入式计算机[J];办公自动化;2011年13期
9 张昕竹;马源;冯永晟;;电信广电应分业规制还是统一规制——基于跨国数据的实证研究[J];当代财经;2011年08期
10 赵文涛;李军;刘志忠;;四足仿生机器人单腿机构工作空间的优化设计[J];机械与电子;2011年07期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 韩旻;张萍;周海光;;四轴复合运动平台的结构设计开发[A];全国先进制造技术高层论坛暨第九届制造业自动化与信息化技术研讨会论文集[C];2010年
2 王军;叶达钧;;精选内容,加强实践,承上启下,推除出新——浅谈机构设计课程教学的实践与体会[A];第五届全国机械设计及制造专业教学研讨会议论文集(卷1 教学论文)[C];1995年
3 马东兴;岳林;;基于虚拟样机技术的四足机器人步态设计与仿真[A];第三届中国CAE工程分析技术年会论文集[C];2007年
4 钱炜;樊堂堂;;机器人的机电一体化设计[A];第十三届全国机构学学术研讨会论文集[C];2002年
5 牛志纲;张纪元;吴钢;;按急回特性设计机构的多项式方法[A];第十二届全国机构学学术研讨会论文集[C];2000年
6 王晶;杨文波;甄庆娟;赵卫军;蔡书平;赵稳年;;一种移动——转动转换机构的设计及系统运动仿真[A];第十三届全国机构学学术研讨会论文集[C];2002年
7 张眉;;机构设计和机械优化设计两门课程的教学基本要求与课程评估要求[A];第五届全国机械设计及制造专业教学研讨会议论文集(卷1 教学论文)[C];1995年
8 苑达峰;陈启军;;一种基于Monte Carlo方法的四足机器人定位系统[A];2007年中国智能自动化会议论文集[C];2007年
9 周伯英;;浅谈机构设计课程的内容与体系以及与机械原理课程的关系[A];第五届全国机械设计及制造专业教学研讨会议论文集(卷1 教学论文)[C];1995年
10 邱高伟;郭玉明;郑德聪;;新型小籽粒脱粒机机构的动力学分析[A];现代农业工程与自然资源高效利用——中国科协2005年学术年会(第10分会场)论文集[C];2005年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 任民旺;复合运动更有益于老年人[N];中国中医药报;2005年
2 江苏站 周雯;搭建设计与企业的桥梁[N];中国服饰报;2005年
3 上海体育学院 博士 史仍飞 硕士 刘琴;健身多做“复合运动”[N];家庭医生报;2009年
4 ;元利盛推出多项机台设备[N];电子资讯时报;2006年
5 李江;“复合运动”正当行[N];保健时报;2006年
6 予言;韩成功研发一项海工关键技术[N];中国船舶报;2010年
7 记者 骆慧军;运动地产南昌大行其道[N];南昌日报;2006年
8 洪涛;复合运动 老年人首选[N];保健时报;2005年
9 康健;复合运动有益于健康[N];中国中医药报;2006年
10 何琴芳;阿尔寨景区开业准备工作稳步推进[N];鄂尔多斯日报;2006年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 贾文川;四足机器人脑机协作导航与规划[D];华中科技大学;2011年
2 刘飞;四足机器人步态规划与平衡控制研究[D];中国科学技术大学;2010年
3 张秀丽;四足机器人节律运动及环境适应性的生物控制研究[D];清华大学;2004年
4 田为军;德国牧羊犬运动特性及其运动模型研究[D];吉林大学;2011年
5 孙磊;四足机器人仿生控制方法及行为进化研究[D];中国科学技术大学;2008年
6 黄博;四足机器人行走步态及CPG控制研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
7 王鹏飞;四足机器人稳定行走规划及控制技术研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
8 余联庆;仿马四足机器人机构分析与步态研究[D];华中科技大学;2007年
9 槐创锋;四足步行机器人建模与控制方法[D];北京交通大学;2009年
10 徐凯;自主步行机器人运动控制及相关研究[D];中国科学技术大学;2008年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 彭用新;并联机床结构及误差分析研究[D];昆明理工大学;2006年
2 罗刚;小型仿人机器人的设计与步态研究[D];重庆大学;2009年
3 王凌寒;深水钻井平台隔水管处理系统研究[D];中国石油大学;2009年
4 杨建元;吸附型壁面攀爬机器人研究[D];西北工业大学;2007年
5 陈玉娟;慢走丝线切割机床走丝系统的研究与开发[D];广东工业大学;2007年
6 郑开经;LED键合机上料机构的设计与开发[D];广东工业大学;2008年
7 毛建忠;救生钟水下绞车牵引及主动放缆系统研究与设计[D];江南大学;2008年
8 刘永均;基于MDO理论的3-RRS并联机器人设计优化[D];西南交通大学;2009年
9 方增强;履带起重机机构设计计算程序的开发[D];吉林大学;2009年
10 费丽兰;概念设计过程及其计算机辅助实现技术的研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
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