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领导-跟随多智能体系统有限时间一致性

陈立军  张玉  夏琳琳  
【摘要】:针对领导-跟随一阶多智能体系统在无向网络下的快速一致性问题,提出了一种基于总体代价函数梯度的快速有限时间一致性跟踪算法,并对一致性算法进行了理论分析。利用图论和李雅普诺夫有限时间稳定性理论,证明了当通信拓扑固定连通时,有限时间一致性算法可保证多智能体系统在有限的时间内快速的实现一致性跟踪。最后通过大量的仿真实例和与传统方法的对比分析,验证了改进算法的优越性。

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