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《计算机仿真》 2016年12期
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轮式机器人执行机构动态跟踪优化控制研究

韩光信  胡云峰  
【摘要】:轨迹跟踪是移动机器人的基本运动控制任务,针对包含控制输入约束的非完整轮式移动机器人的全动态轨迹跟踪控制难题,提出一种基于非线性变换及反步法技术的全局轨迹跟踪控制算法。首先分析了非完整轮式移动机器人的动力学模型以及驱动电机的动态特性,然后利用非线性变换将有控制输入约束的控制问题转化为无控制输入约束控制问题,利用运动学模型所设计的全局轨迹跟踪控制律,将反步法技术推广到动力学模型,进一步将执行机构的动态包含在内,闭环系统具有李雅普诺夫稳定性。所设计的控制器可以有效地驱动机器人跟踪期望轨迹,而且控制输入能够保持在约束范围内,仿真结果证明证明控制。

【参考文献】
中国期刊全文数据库 前2条
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中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 于浩;非完整轮式移动机器人运动规划与控制研究[D];中国海洋大学;2014年
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 韩光信;胡云峰;;轮式机器人执行机构动态跟踪优化控制研究[J];计算机仿真;2016年12期
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【二级参考文献】
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中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 马海涛;非完整轮式移动机器人的运动控制[D];中国科学技术大学;2009年
【相似文献】
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7 范晓钊;轮式机器人系统自抗扰控制研究[D];燕山大学;2016年
8 李小凤;轮式移动机器人的先进滑模轨迹跟踪控制研究[D];安徽工程大学;2016年
9 肖大伟;基于单目视觉的轮式移动机器人目标测距及跟踪研究[D];东南大学;2016年
10 黄大伟;基于轮式移动机器人的轨迹跟踪控制[D];东南大学;2016年
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