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《计算机仿真》 2011年08期
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无人机三维实时航迹规划仿真平台

杨文平  李俨  
【摘要】:无人机航迹规划是任务规划中的关键技术,为得到一条既安全可靠又全局代价最优的三维航迹。针对实现实时动态规划最佳航迹,利用图形用户界面开发环境,规则网格的数字高程地图模型建立了基于地形因素的多种威胁源模型,采用改进型概率地图法(probabilistic roadmap method,PRM)与最短路径搜索—Dijkstra算法相结合的方法规划了三维航迹。最终设计的平台能够实现多种航迹规划算法的搜索,二维与三维、实时与非实时、单机与多机的航迹规划仿真。通过平台的实际运行,证明了改进PRM算法的高效性,同时验证了该平台的有效性与实用性。
【作者单位】西北工业大学自动化学院;
【分类号】:V249;TP391.9

【引证文献】
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 赵冬梅;无人机航路规划技术研究[D];电子科技大学;2012年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前4条
1 邱金蕙;王矞辉;李振全;;基于Matlab/GUI的新型界面开发方式[J];河北工业科技;2008年04期
2 李栋,曹义华,冯婷;基于地形特征的简易地形模拟算法[J];航空计算技术;2005年02期
3 孟祥恒;王社伟;陶军;;基于改进蚁群算法的多无人机航路规划研究[J];计算机仿真;2008年11期
4 杜萍;杨春;;不确定环境中的飞行器航迹快速搜索算法[J];军事运筹与系统工程;2006年02期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 李栋;曹义华;苏媛;冯婷;;基于改进蚁群算法的低空突防航迹规划[J];北京航空航天大学学报;2006年03期
2 戴峤笠;周德云;杜昌平;;基于数字地图的导弹可飞行面设计[J];电光与控制;2008年03期
3 蔡凯;管明露;张天明;孙国志;;使用Dijkstra算法的攻击机初始航迹研究[J];电光与控制;2008年11期
4 郝震;张健;蔡满意;;自适应遗传算法在飞行器离线航迹规划中的应用[J];电光与控制;2010年01期
5 王焕然;徐颖秦;;自动控制原理虚拟实验平台的设计与开发[J];电力系统及其自动化学报;2010年04期
6 纪元法;孙希延;施浒立;;MATLAB的两种图形用户界面参数输入方法[J];电脑知识与技术;2008年13期
7 张祖琼;;蚁群算法的研究及应用进展[J];电脑知识与技术;2009年09期
8 刘东辉;杨丽丽;赵新伟;孙晓云;;基于MATLAB的双足仿生电动移动平台设计[J];河北科技大学学报;2011年05期
9 汲万峰;姜礼平;朱建冲;阮冰;;基于动态因子的粒子群算法在航路规划中的应用[J];航空计算技术;2010年03期
10 汲万峰;姜礼平;朱建冲;孙钧正;;基本粒子群算法和遗传算法用于航路规划的比较[J];火力与指挥控制;2011年06期
中国重要会议论文全文数据库 前2条
1 吴迪;刘军;徐朋;王蔚;李学慧;;利用MATLAB的GUI实现输入实验数据的检验与存取[A];第六届全国高等学校物理实验教学研讨会论文集(上册)[C];2010年
2 张恺;;利用MATLAB-GUI界面对激光光斑图像进行分析[A];第九届全国光电技术学术交流会论文集(下册)[C];2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 李占魁;小波分析在机车信号记录数据压缩存储中的应用[D];北京交通大学;2010年
2 周生刚;第三组元改善Al、Pb界面结合状况及其材料性能的研究[D];昆明理工大学;2009年
3 窦保卫;谐振接地技术分析与补偿控制方法的研究[D];华北电力大学(北京);2011年
4 赵娟;基于人工智能的电机匝间耐压检测算法研究[D];河北科技大学;2011年
5 陈赟;基于低渗透率煤储层的煤层气渗流数值模拟研究[D];北京交通大学;2011年
6 王蕾;船舶航向控制实验平台的设计[D];大连海事大学;2011年
7 洪刚;南海海底沉积物声学特性的温度影响性研究[D];广东工业大学;2011年
8 周仙霖;氧化球团回转窑结圈厚度预测模型研究[D];中南大学;2011年
9 胡木;基于速度矢量场的航路规划技术研究[D];南京航空航天大学;2010年
10 朱成康;微细螺旋孔电解加工成型仿真技术研究[D];浙江工业大学;2010年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 谭伟;陆百川;黄美灵;;神经网络结合遗传算法用于航迹预测[J];重庆交通大学学报(自然科学版);2010年01期
2 陈琳;白振兴;;应用PSO算法的无人机三维航迹规划[J];电光与控制;2008年04期
3 郝震;张健;朱凡;蔡满意;;雷达威胁环境下的无人机三维航迹规划[J];飞行力学;2010年01期
4 李栋,曹义华,冯婷;基于地形特征的简易地形模拟算法[J];航空计算技术;2005年02期
5 严平,丁明跃,周成平,郑昌文;飞行器多任务在线实时航迹规划[J];航空学报;2004年05期
6 严平,丁明跃,周成平;航迹规划的一种路线图方法[J];计算机工程与应用;2004年17期
7 王振华;章卫国;;基于改进概率地图的无人机实时避障研究[J];计算机工程与应用;2010年25期
8 过金超;黄心汉;王延峰;崔光照;;基于量子粒子群优化的在线航迹规划[J];计算机科学;2009年07期
9 范洪达,叶文,马向玲;面向低空突防的三维航路规划仿真研究[J];计算机仿真;2004年02期
10 张煜;陈璟;沈林成;;基于概率地图的军用飞行器航迹规划方法研究[J];计算机仿真;2007年09期
中国硕士学位论文全文数据库 前7条
1 郭国林;基于进化计算的无人机航迹规划研究[D];电子科技大学;2011年
2 毛云云;多飞行器协同航迹规划算法研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
3 杜运磊;无人飞行器航迹规划研究[D];合肥工业大学;2009年
4 杨力;无人机航路规划技术研究[D];南京航空航天大学;2009年
5 杨学光;具有终值条件的无人机三维路径规划算法研究[D];西安电子科技大学;2010年
6 张延松;基于遗传算法的无人机航迹规划研究[D];中南大学;2010年
7 范林玉;航迹规划遗传模拟退火算法研究[D];重庆大学;2010年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前5条
1 李京秀,陈白生;基于MATLAB图形用户界面GUI的电路仿真实验的制作[J];电气电子教学学报;2004年04期
2 冯琦,周德云;UCAV任务规划系统的研究进展及发展趋势[J];飞行力学;2003年02期
3 闵昌万,袁建平;航迹规划中安全走廊及参考轨迹的确定[J];飞行力学;1999年02期
4 金飞虎,洪炳熔,高庆吉;基于蚁群算法的自由飞行空间机器人路径规划[J];机器人;2002年06期
5 肖秦琨,高晓光;基于空间改进型Voronoi图的无人机路径规划研究[J];计算机工程与应用;2005年26期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 方胜良;余莉;汪亚夫;;基于粒子群优化算法的无人机航迹规划[J];计算机仿真;2010年08期
2 陈冬;周德云;冯琦;;基于粒子群优化算法的无人机航迹规划[J];弹箭与制导学报;2007年04期
3 蒙波;皮亦鸣;曹宗杰;;基于改进A~*算法的无人机航迹规划[J];计算机仿真;2010年09期
4 龚清萍;许宇;;地图投影在无人机航迹规划中的应用[J];航空电子技术;2009年02期
5 赵文婷;彭俊毅;;基于VORONOI图的无人机航迹规划[J];系统仿真学报;2006年S2期
6 周炜;魏瑞轩;董志兴;;基于层次分解策略无人机编队避障方法[J];系统工程与电子技术;2009年05期
7 曾佳;申功璋;;一种无人机自主变步长航迹规划方法[J];弹箭与制导学报;2008年06期
8 赵锋;杨伟;王伟;常楠;;基于组合优化算法的无人机航迹规划方法研究[J];弹箭与制导学报;2009年02期
9 王新增;慈林林;李俊山;余宁;;基于改进粒子群优化算法的无人机实时航迹规划[J];微电子学与计算机;2011年04期
10 康乐;;无人机三维航迹规划方法研究[J];计算机工程与应用;2009年33期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 王者思;李瑞贤;张健;王瑛;;基于Matlab的无人机自主飞行航迹规划与仿真[A];全国第二届信号处理与应用学术会议专刊[C];2008年
2 朱华光;刘莉;朱勇;;基于蚁群算法考虑无人机可用过载的航迹规划[A];第六届全国信息获取与处理学术会议论文集(1)[C];2008年
3 赵文婷;彭俊毅;;基于VORONOI图的无人机航迹规划[A];中国系统仿真学会第五次全国会员代表大会暨2006年全国学术年会论文集[C];2006年
4 张振理;王英勋;;基于CHC算法的无人机航迹规划方法研究[A];中国航空学会控制与应用第十二届学术年会论文集[C];2006年
5 李毅;唐长增;钟承志;;浅谈无人机遥感的发展[A];2009全国测绘科技信息交流会暨首届测绘博客征文颁奖论文集[C];2009年
6 陈春;吴善德;邢立新;;无人机保障地地战役战术导弹射击的特点[A];2001中国控制与决策学术年会论文集[C];2001年
7 武晓娟;王建军;贾玉红;;无人战斗机的发展与关键技术[A];第二届中国航空学会青年科技论坛文集[C];2006年
8 胡仲虎;盛怀洁;王伟;;无人机作战生存力设计[A];探索 创新 交流——第三届中国航空学会青年科技论坛文集(第三集)[C];2008年
9 樊兴;张国平;李莉;;无人机协同航路规划技术[A];中国造船工程学会电子技术学术委员会2011年海战场电子信息技术学术年会论文集[C];2011年
10 袁智荣;;压阻式压力传感器在无人机上的应用[A];2000全国力学量传感器及测试、计量学术交流会论文集[C];2000年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 柴宪辉 纪保成;总装某基地新型无人机试验成功[N];科技日报;2009年
2 本报专稿 李思;军售受制美国 以色列冻结向俄无人机出口[N];世界报;2009年
3 ;德搁置先进无人机项目[N];世界报;2009年
4 王小龙;美“离子虎”无人机创巡航时间新纪录[N];科技日报;2009年
5 陈宇;美要用激光 对付无人机[N];中国国防报;2009年
6 ;伊朗成功试验国产隐身无人机[N];中国航空报;2010年
7 许赟;巴基斯坦接收美国“影子”无人机[N];中国航天报;2010年
8 高宏建 王璠 尹航;无人机:未来空中“小霸王”[N];科技日报;2010年
9 曾涛;中国无人机技术发展迅猛[N];国防时报;2010年
10 ;美国无人机再袭巴基斯坦[N];新华每日电讯;2010年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 屈耀红;小型无人机航迹规划及组合导航关键技术研究[D];西北工业大学;2006年
2 胡中华;基于智能优化算法的无人机航迹规划若干关键技术研究[D];南京航空航天大学;2011年
3 徐赞新;基于无人机的MANET关键问题[D];清华大学;2011年
4 樊琼剑;多无人机协同编队仿生飞行控制关键技术研究[D];南京航空航天大学;2008年
5 张胜祥;基于滚动时域MILP的小型无人机航迹规划[D];华南理工大学;2009年
6 王斌;基于无人机采集图像的土壤湿度预测模型研究[D];中国石油大学;2009年
7 左德参;仿生微型飞行器若干关键问题的研究[D];上海交通大学;2007年
8 田菁;多无人机协同侦察任务规划问题建模与优化技术研究[D];国防科学技术大学;2007年
9 王洪群;两种目标图像特征检测与应用[D];华中科技大学;2006年
10 陈岩;蚁群优化理论在无人机战术控制中的应用研究[D];国防科学技术大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 张延松;基于遗传算法的无人机航迹规划研究[D];中南大学;2010年
2 陈冬;基于粒子群优化算法的无人机航迹规划[D];西北工业大学;2007年
3 孙明迪;一种结合剖分理论的无人机航迹线规划方法[D];吉林大学;2009年
4 朱昆;无人战机协同攻防关键技术研究[D];沈阳航空航天大学;2012年
5 赵冬梅;无人机航路规划技术研究[D];电子科技大学;2012年
6 范林玉;航迹规划遗传模拟退火算法研究[D];重庆大学;2010年
7 李欢;面向航海应用的地理信息系统关键技术研究[D];国防科学技术大学;2004年
8 王玉鹏;无人机低空遥感影像的应用研究[D];河南理工大学;2011年
9 马健;无人飞行器航迹规划算法研究[D];长春理工大学;2011年
10 戴世通;无人机飞行可视化仿真系统设计[D];西安理工大学;2008年
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