收藏本站
收藏 | 投稿 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

移动机器人路径规划中的仿真研究

刘毅  
【摘要】:研究移动机器人路径规划问题。针对传统移动机器人路径规划算法搜索时间长,效率低,寻优能力差等问题,提出了一种基于粒子群算法的机器人路径规划方法。该方法首先采用神经网络描述机器人工作环境,在此基础上通过坐标变换建立新地图;然后将机器人路径表示为粒子位置,并以路径长度为粒子群的适应度值;最后粒子之间的相互协作,不断更新粒子位置和速度,获得一条从起始点到目标点全局最优路径。在MATLAB平台上对该方法进行了仿真,实验结果表明,基于粒子群的机器人路径规划方法提高了路径规划的计算效率和可靠性,可应用于机器人的实时导航。

知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 ;人工智能渐成熟 机器人来作“搭档”[J];黑龙江科技信息;2011年15期
2 王丽杨;陈明;;移动机器人的导航定位和地图构建技术综述[J];中国新技术新产品;2011年17期
3 李梦黎;;移动机器人多传感器信息融合技术探讨[J];信息与电脑(理论版);2011年08期
4 姜云峰;管啸天;霍江涛;栗少云;;基于太阳能电池的移动机器人能源自治控制系统研究[J];河北工业大学学报;2011年03期
5 张银玲;牛小梅;;蚁群算法在移动机器人路径规划中的仿真研究[J];计算机仿真;2011年06期
6 张成;;移动机器人行走PID参数自镇定算法[J];硅谷;2011年16期
7 孙涛;师五喜;郭利进;郭文成;;基于DSP的移动机器人驱动系统设计[J];工业控制计算机;2011年08期
8 黄燊禹;;机器人自动对接系统中的定位技术[J];电脑知识与技术;2011年16期
9 汲万峰;姜礼平;朱建冲;孙钧正;;基本粒子群算法和遗传算法用于航路规划的比较[J];火力与指挥控制;2011年06期
10 高美娟;杨智鑫;田景文;;移动机器人实时语音控制的实现[J];电子测量技术;2011年07期
11 吴晓军;杨战中;赵明;;均匀搜索粒子群算法[J];电子学报;2011年06期
12 陈煜敏;;移动机器人在障碍空间中路径规划的研究[J];科技信息;2011年15期
13 蒋明;王姮;张华;解兴哲;;改进遗传算法在移动机器人全局路径规划中的应用[J];计算机应用与软件;2011年08期
14 张成;;移动机器人坐标定位方案[J];中国高新技术企业;2011年21期
15 李文婷;吴锦;;基于改进粒子群算法的神经网络建模[J];机械管理开发;2011年04期
16 祁红岩;梁燕华;;基于TMS320F2812的移动机器人控制系统设计[J];现代科学仪器;2011年03期
17 李树荣;倪朋飞;;基于平方根UKF的SLAM算法[J];计算机工程与应用;2011年22期
18 刘广;闫磊;钱桦;肖爱平;吴健;梁伟;;林地环境监测机器人底盘结构与控制系统设计[J];广东农业科学;2011年17期
19 睢丹;向方;;神经网络在PID控制器参数优化中的研究[J];计算机仿真;2011年08期
20 李文;张金晶;姚建红;;基于粒子群算法的模糊插值建模方法研究[J];价值工程;2011年24期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 张鑫;闫茂德;刘玉东;巨永锋;;未知环境下基于禁忌搜索的移动机器人自主导航[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
2 陈余庆;胡英;马孜;;基于贝叶斯理论的移动机器人相对定位[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
3 赵晖;王天然;刘德林;;分布式数据库在移动机器人中的应用[A];第十届全国数据库学术会议论文集[C];1992年
4 李俊泉;尹怡欣;;基于心理动力机制的移动机器人[A];2005年中国智能自动化会议论文集[C];2005年
5 周火凤;马保离;;离轴式拖车移动机器人的路径跟踪控制[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
6 周光明;陈宗海;胡玉锁;陈春林;;复杂未知环境下移动机器人自主探测算法研究[A];'2003系统仿真技术及其应用学术交流会论文集[C];2003年
7 鲁守银;马培荪;姜葵峰;;基于机器人的锅炉鳍片管道自动检测技术[A];首届信息获取与处理学术会议论文集[C];2003年
8 关胜晓;许心德;曹洋;张彦;;移动机器人避开运动障碍物的策略[A];'2010系统仿真技术及其应用学术会议论文集[C];2010年
9 马钊;马保离;;参数不确定拖车移动机器人的直线路径跟踪[A];中国自动化学会控制理论专业委员会C卷[C];2011年
10 王鸿鹏;刘景泰;;基于非线性Kalman滤波器的轮式滑动转向移动机器人定位误差分析[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 胡成玉;面向动态环境的粒子群算法研究[D];华中科技大学;2010年
2 林吉良;移动机器人故障诊断与容错控制的研究[D];浙江大学;2009年
3 黄平;粒子群算法改进及其在电力系统的应用[D];华南理工大学;2012年
4 全海燕;混合克隆竞争与启发学习策略的多角色随机游动粒子群算法研究[D];云南大学;2010年
5 海丹;移动机器人与无线传感器网络混合系统的协作定位问题研究[D];国防科学技术大学;2010年
6 鲍伟;视觉导航移动机器人路径跟踪控制策略的研究[D];合肥工业大学;2009年
7 杨放琼;基于信息融合的移动机器人定位导航及其深海采矿应用研究[D];中南大学;2010年
8 李鹏;不完善信息融合技术及其在移动机器人中的应用[D];华中科技大学;2010年
9 顾嘉俊;移动机器人在非平坦地形上的自主导航研究[D];上海交通大学;2010年
10 常彦伟;纵向参数多子群粒子群算法的研究与应用[D];中国矿业大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 刘关俊;基于粒子群算法的移动机器人路径规划研究[D];中南大学;2007年
2 鲁丹;粒子群算法在移动机器人路径规划中的应用研究[D];武汉科技大学;2009年
3 李文婷;基于改进型粒子群算法的热轧带钢宽度神经网络预报模型的研究[D];太原理工大学;2011年
4 苏同芬;改进的免疫粒子群算法及梯级水库优化调度问题的研究[D];太原理工大学;2010年
5 朱秀敏;改进粒子群算法的研究及其在天线设计中的应用[D];太原理工大学;2011年
6 肖小城;粒子群算法求解作业车间调度问题的研究[D];郑州大学;2010年
7 王乐;粒子群算法优化的小波神经网络在目标跟踪中的应用[D];太原理工大学;2011年
8 郑高远;一种拓展的文化算法[D];兰州大学;2010年
9 赵甜;基于最优竞胜标的网格资源市场优化研究[D];郑州大学;2010年
10 朱俊;移动机器人路径规划及其控制策略的研究[D];西南大学;2010年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 铭心孙伟;中国机器人首次上南极[N];中国质量报;2007年
2 记者 杜华斌;美研制出世界最小移动机器人[N];科技日报;2005年
3 通讯员 张婵记者 毕玉才 苗家生;国产机器人将首次登上南极[N];光明日报;2007年
4 陈瑜;“科考机器人”是怎么考察极地的?[N];科技日报;2008年
5 记者 王炳坤;机器人[N];新华每日电讯;2004年
6 程刚;机器人“瑞德先生”问世[N];科技日报;2007年
7 通讯员 刘言张婵;中国智能机器人将首现南极科考[N];科技日报;2007年
8 本报记者 刘艳荣;863科技大展机器人风头出尽[N];大众科技报;2001年
9 姜敏;我国智能机器人首赴南极科考[N];大众科技报;2007年
10 卢家兴;中科院研制出能应付复杂地形的机器人[N];大众科技报;2004年
中国知网广告投放
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978