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《计算机仿真》 2006年06期
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基于滚动窗口算法的机器人路径规划应用研究

孙斌  韩大鹏  韦庆  
【摘要】:研究了未知环境下,特别是动态环境下,移动机器人基于滚动窗口的路径规划避障策略。着重分析了如何利用探测的有限信息进行场景分析和场景预测的过程,阐述了如何在保证安全性的前提下机器人利用启发信息进行局部最优规划,结合窗口滚动和反馈机制实现机器人的全局规划。该算法以机器人为中心,具有很强的可操作性和实际应用价值。仿真结果证明了本算法的实时性和有效性。

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【引证文献】
中国期刊全文数据库 前6条
1 罗胜;;吸尘机器人的现状及其智能系统的若干关键技术[J];传感器与微系统;2007年11期
2 高同跃;夏晓玲;饶进军;龚振邦;罗均;;多无人机协作监测污染气团的研究现状[J];环境监测管理与技术;2010年01期
3 傅卫平;张鹏飞;杨世强;;利用机器人行为动力学与滚动窗口路径规划[J];计算机工程与应用;2009年02期
4 杜宇上;;基于正态密度函数的滚动窗口路径规划方法[J];科学技术与工程;2010年15期
5 刘罡;刘玉斌;赵杰;;未知环境下基于传感器的救援机器人路径规划[J];煤矿机械;2011年01期
6 杜宇上;;一种基于模糊逻辑的滚动窗口路径规划方法[J];现代电子技术;2010年13期
中国硕士学位论文全文数据库 前6条
1 杜文;动态环境下的实时路径规划算法的研究及实现[D];电子科技大学;2011年
2 张鹏飞;自主移动机器人路径规划与运动控制的研究与实现[D];西安理工大学;2008年
3 任立敏;基于激光测距仪的移动机器人障碍感知与避障策略研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
4 雷小康;未知环境下移动机器人实时路径规划算法研究[D];长安大学;2009年
5 陈皎;基于机器视觉的自主机器人路径规划研究[D];重庆大学;2009年
6 陈英俏;改进蚁群算法及其在移动机器人路径规划中的研究[D];东北大学;2010年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前7条
1 杨敬辉,洪炳镕,朴松昊;基于遗传模糊算法的机器人局部避障规划[J];哈尔滨工业大学学报;2004年07期
2 陈世明,方华京;动态未知环境中的优化路径规划算法[J];华中科技大学学报(自然科学版);2003年12期
3 董立志,孙茂相,朱枫,董再励,尹朝万;基于实时障碍物预测的机器人运动规划[J];机器人;2000年01期
4 张纯刚,席裕庚;动态未知环境中移动机器人的滚动路径规划[J];机器人;2002年01期
5 高云峰,黄海;复杂环境下基于势场原理的路径规划方法[J];机器人;2004年02期
6 樊长虹,卢有章,刘宏,黄上腾;基于神经网络的移动机器人路径规划[J];计算机工程与应用;2004年08期
7 席裕庚,张纯刚;一类动态不确定环境下机器人的滚动路径规划[J];自动化学报;2002年02期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 邓永娣;吴丽娟;王镇东;;基于改进人工势场法的移动机器人路径规划[J];辽宁科技大学学报;2010年05期
2 梁瑾;宋科璞;;基于滚动预测原理的移动机器人路径规划[J];兵工自动化;2010年06期
3 任永新;李伟;陈晓;李吉;杨会华;谭豫之;杨庆华;;非结构环境下基于机器视觉的机器人路径跟踪方法[J];北京工业大学学报;2008年10期
4 梅昊;田彦涛;祖丽楠;;动态环境下机器人路径规划的混合蚁群算法(英文)[J];吉林大学学报(信息科学版);2006年02期
5 鲍庆勇;李舜酩;沈峘;门秀花;;自主移动机器人局部路径规划综述[J];传感器与微系统;2009年09期
6 金何;陈立家;白金柯;毛海涛;;一种改进的机器人滚动路径规划算法[J];传感器与微系统;2011年05期
7 白金柯;陈立家;金何;陈瑞霞;毛海涛;;动态未知环境下一种新的机器人路径规划方法[J];传感器与微系统;2011年10期
8 董鹏;于昌利;董银红;;全球化背景下制造业生产调度体系探讨[J];长江论坛;2011年06期
9 杜丽娟;邵杰;;基于LCS的机器人路径规划收敛性[J];四川兵工学报;2010年04期
10 董鹏;于昌利;董银红;崔春生;董乃全;赵良辉;;全球化背景下的制造业生产调度体系探讨[J];大连大学学报;2012年01期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 程磊;吴怀宇;王永骥;朱全民;;不确定环境下多移动机器人有序化多模态群集运动研究[A];中国自动化学会控制理论专业委员会C卷[C];2011年
2 王菁华;崔世钢;;多动态随机障碍物机器人实时路径规划研究[A];先进制造技术论坛暨第三届制造业自动化与信息化技术交流会论文集[C];2004年
3 王菁华;崔世钢;罗云林;;基于Matlab的智能机器人路径规划仿真[A];'2008系统仿真技术及其应用学术会议论文集[C];2008年
4 李贻斌;李彩虹;宋锐;刘鲁源;王睿;;基于混沌控制的多目标不确定环境下移动机器人路径规划[A];第16届中国过程控制学术年会暨第4届全国故障诊断与安全性学术会议论文集[C];2005年
5 关胜晓;张彦;许心德;曹洋;;基于AR模型的障碍物运动预测研究[A];'2010系统仿真技术及其应用学术会议论文集[C];2010年
6 刘同林;吴成东;李斌;刘金国;;基于改进势场法的可变形机器人路径规划研究[A];第七届全国信息获取与处理学术会议论文集[C];2009年
7 黄鹏;杨鹏;黄军雷;刘作军;;几种运动规划策略在机器人足球中的应用[A];马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会论文集[C];2003年
8 黄鹏;杨鹏;杨毅;刘作军;;基于动态人工势场法的足球机器人运动策略的研究[A];马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会论文集[C];2003年
9 涂自然;王维;梁以业;禹建丽;;基于强化学习的自适应变步长机器人路径规划算法[A];2003年中国智能自动化会议论文集(上册)[C];2003年
10 张冰;陈万米;;人工势场法路径规划的一种优化方法[A];2005中国机器人大赛论文集[C];2005年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 武心安;未知环境下自主式水下潜器路径规划问题研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 陈军;曲线曲面的几何约束造型与近似合并[D];浙江大学;2010年
3 陈学松;强化学习及其在机器人系统中的应用研究[D];广东工业大学;2011年
4 王宏;煤矿机器人激光雷达与惯性传感器导航理论及实验研究[D];中国矿业大学(北京);2011年
5 汤青慧;基于电子海图的航线规划方法研究[D];中国海洋大学;2011年
6 钟秋波;类人机器人运动规划关键技术研究[D];哈尔滨工业大学;2011年
7 李晓鹏;煤矿探测机器人姿态控制与局部路径规划研究[D];西安科技大学;2011年
8 杨帆;多移动机器人编队控制与协作运输研究[D];华东理工大学;2011年
9 雷艳敏;多机器人系统的动态路径规划方法研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
10 薛英花;智能空间中基于多模式信息获取的物品定位与物品管理[D];山东大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 何慧娟;基于多传感器的移动机器人障碍物检测与定位研究[D];安徽工程大学;2010年
2 齐晓飞;基于路径识别的机器人视觉导航技术的研究[D];长春理工大学;2010年
3 杜峰;某型机器人的路径规划方法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
4 杨惠;基于粒子群和蚁群融合算法的移动机器人路径规划研究[D];长沙理工大学;2010年
5 张容闻;基于分组蚁群算法的机器人路径规划研究[D];南昌大学;2010年
6 王鑫;基于蚁群算法的6自由度工业点焊机器人的轨迹优化及仿真[D];华东理工大学;2011年
7 谢宏健;动态未知环境下移动机器人的实时路径规划[D];华东理工大学;2011年
8 王宇;基于未知环境下的机器人遍历算法[D];昆明理工大学;2008年
9 马俊宝;下肢康复机器人防跌倒控制实验研究[D];沈阳工业大学;2011年
10 白金柯;移动机器人路径规划研究[D];河南大学;2011年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 毕慧敏;董海鹰;;改进遗传算法在机器人路径规划中的应用[J];兵工自动化;2006年04期
2 苏治宝,陆际联;用模糊逻辑法对移动机器人进行路径规划的研究[J];北京理工大学学报;2003年03期
3 梅昊;田彦涛;祖丽楠;;动态环境下机器人路径规划的混合蚁群算法(英文)[J];吉林大学学报(信息科学版);2006年02期
4 鲍庆勇;李舜酩;沈峘;门秀花;;自主移动机器人局部路径规划综述[J];传感器与微系统;2009年09期
5 李玲,邹大勇,谢维达;基于自适应模糊人工势场法的自动引导小车路径规划[J];长沙电力学院学报(自然科学版);2005年03期
6 沈捷,费树岷,郑波;多移动机器人保持队形路径规划[J];东南大学学报(自然科学版);2005年03期
7 章小兵;宋爱国;唐鸿儒;;基于实时滚动亚目标的遥控移动机器人局部路径规划方法[J];东南大学学报(自然科学版);2006年01期
8 鲁庆;;基于栅格法的移动机器人路径规划研究[J];电脑与信息技术;2007年06期
9 王炎,周大威;移动式服务机器人的发展现状及我们的研究[J];电气传动;2000年04期
10 李强,陈善勇,杨尚罡;基于TMS320VC5416的机器视觉处理系统[J];电视技术;2004年07期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 刘国栋;吕福生;谢宏斌;;基于神经网络的移动机器人的路径规划研究[A];2003年中国智能自动化会议论文集(上册)[C];2003年
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 洪伟;移动机器人系统中分布式传感器信息融合方法及路径规划问题的研究[D];吉林大学;2004年
中国硕士学位论文全文数据库 前4条
1 戴光智;智能吸尘器全覆盖路径算法研究和测控系统的设计[D];广东工业大学;2005年
2 王丽;移动机器人路径规划方法研究[D];西北工业大学;2007年
3 程如意;基于改进蚁群算法的机器人路径规划研究[D];哈尔滨工程大学;2008年
4 徐进;基于蚁群算法的移动机器人路径规划算法研究[D];北京化工大学;2009年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 雷艳敏;朱齐丹;冯志彬;;基于速度障碍和行为动力学的动态路径规划[J];华中科技大学学报(自然科学版);2011年04期
2 刘海;郭小勤;余得贵;;清洁机器人全覆盖路径规划算法综述[J];机电产品开发与创新;2008年06期
3 李东炜;杨晓钧;李兵;;壁面自动清洗机构的设计[J];机电工程技术;2010年06期
4 杨世强;傅卫平;张鹏飞;;四轮全方位轮式移动机器人的运动学模型研究[J];机械科学与技术;2009年03期
5 杨启东;;缩小避障机器人障碍物检测盲区的研究[J];计算机与现代化;2010年10期
6 杜宇上;;基于正态密度函数的滚动窗口路径规划方法[J];科学技术与工程;2010年15期
7 祝宇虹;魏金海;;基于自我意识的自主机器人决策研究[J];机械与电子;2012年07期
8 王震;陈跃鹏;;物联网环境下的助盲寻物机器人动态路径规划[J];计算机与现代化;2012年12期
9 徐学东;;基于Q-learning算法的煤矿井下移动机器人路径规划[J];煤炭技术;2013年02期
10 张军;陈帝伊;马孝义;;基于改进红外避障法智能移动机器人导航[J];微计算机信息;2010年20期
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 雷艳敏;多机器人系统的动态路径规划方法研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 宋颖丽;基于行为的移动机器人局部路径规划方法研究[D];山东理工大学;2011年
2 刘玉东;室内环境下的机器人自主导航研究[D];长安大学;2011年
3 杜文;动态环境下的实时路径规划算法的研究及实现[D];电子科技大学;2011年
4 刘斌;基于颜色特征的视觉移动机器人目标跟踪系统[D];河南科技大学;2009年
5 李红岩;基于μC/OS-Ⅱ的移动机器人平台的设计与实现[D];河南科技大学;2009年
6 王霞;污水沉降罐在线清洗装置结构开发[D];中国石油大学;2011年
7 杨启东;缩小自主导航机器人传感器检测盲区的研究[D];江苏科技大学;2011年
8 李鹏飞;路面材料加速加载自动实验车的研究[D];哈尔滨工业大学;2011年
9 王继超;基于ARM的家用清洁机器人软件设计与研究[D];浙江工业大学;2011年
10 金伟潮;基于ARM的智能清洁机器人控制系统设计[D];浙江工业大学;2011年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前9条
1 赵宏霞,梁超,朱齐丹;一种动态环境中的移动机器人路径规划安全策略[J];电脑与信息技术;2000年03期
2 张纯刚,席裕庚;全局环境未知时基于滚动窗口的机器人路径规划[J];中国科学E辑:技术科学;2001年01期
3 董立志,孙茂相,朱枫,董再励,尹朝万;基于实时障碍物预测的机器人运动规划[J];机器人;2000年01期
4 朴松昊,洪炳熔;一种动态环境下移动机器人的路径规划方法[J];机器人;2003年01期
5 马兆青,袁曾任;基于栅格方法的移动机器人实时导航和避障[J];机器人;1996年06期
6 席裕庚;动态不确定环境下广义控制问题的预测控制[J];控制理论与应用;2000年05期
7 孙茂相,程平,王艳红,尹朝万,袁曾任;基于规则的移动机器人实时运动规划[J];控制与决策;1997年04期
8 孙茂相,周明,王艳红,尹朝万;多移动机器人实时最优运动规划[J];控制与决策;1998年02期
9 席裕庚,张纯刚;一类动态不确定环境下机器人的滚动路径规划[J];自动化学报;2002年02期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 张纯刚,席裕庚;动态未知环境中移动机器人的滚动路径规划[J];机器人;2002年01期
2 张纯刚,席裕庚;机器人滚动路径规划的算法与仿真研究[J];高技术通讯;2003年04期
3 张纯刚;基于滚动窗口的移动机器人路径规划[J];系统工程与电子技术;2002年06期
4 王仲民,戚厚军,闫兵,李充宁;一种新型混合优化算法在机器人路径规划中的应用[J];机械设计;2003年06期
5 张纯刚,席裕庚;基于局部探测信息的机器人滚动路径规划(英文)[J];自动化学报;2003年01期
6 樊晓平,李双艳,陈特放;基于新人工势场函数的机器人动态避障规划[J];控制理论与应用;2005年05期
7 师军,曹菡;启发式搜索问题研究[J];微型机与应用;2004年10期
8 许精明;;智能搜索中启发函数的选择及启发能力分析[J];昆明理工大学学报(理工版);2007年05期
9 陈火炎;;知识库上逻辑程序图搜索的一种启发函数[J];暨南大学学报;1988年03期
10 汪木兰;徐开芸;饶华球;张思弟;;基于改进型BP神经网络多关节机器人逆向运动学求解[J];南京航空航天大学学报;2006年S1期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 张纯刚;席裕庚;;动态未知环境中移动机器人的滚动路径规划及安全性分析[A];第二十届中国控制会议论文集(下)[C];2001年
2 张纯刚;席裕庚;;基于滚动窗口的移动机器人路径规划[A];2001年中国智能自动化会议论文集(上册)[C];2001年
3 鄢翔;王作英;;A算法在两阶段词图搜索中的应用[A];第六届全国人机语音通讯学术会议论文集[C];2001年
4 韩光;周孝宽;;启发函数引导的骨架跟踪算法[A];2001年中国智能自动化会议论文集(下册)[C];2001年
5 何星;许晓鸣;张钟俊;;一类基于实时启发式搜索的优化控制算法[A];1995中国控制与决策学术年会论文集[C];1995年
6 介龙梅;徐丽;谷文祥;;基于启发式策略的时序图规划研究[A];2005年全国理论计算机科学学术年会论文集[C];2005年
7 胡咏梅;肖长歌;贾磊;;一种基于广义控制的滚动调度建模方法[A];2004中国控制与决策学术年会论文集[C];2004年
8 黄金铁;李景银;周建常;;对高炉炉况评价模型参数的机器学习——一个三类线性模式分类器的实现[A];1995中国控制与决策学术年会论文集[C];1995年
9 田殿英;赵虹;李景银;龚华翠;周建常;;一个参数学习专家系统的实现[A];1996中国控制与决策学术年会论文集[C];1996年
10 甘屹;杜继涛;;基于并行蚁群优化的车间调度研究[A];全国先进制造技术高层论坛暨第八届制造业自动化与信息化技术研讨会论文集[C];2009年
中国重要报纸全文数据库 前1条
1 李红梅;伊朗:山洪预警决策支持系统[N];中国水利报;2010年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 邵杰;基于学习分类器的多机器人路径规划关键技术研究[D];南京理工大学;2011年
2 钟建冬;基于狭窄通道识别的机器人路径规划研究[D];上海交通大学;2012年
3 薛雷;基于Petri网的集成电路柔性制造系统建模、分析及调度[D];西安电子科技大学;2001年
4 蔡敦波;基于启发式搜索的智能规划方法研究[D];吉林大学;2009年
5 姚国辉;若干组合优化问题的算法研究[D];山东大学;2009年
6 郭德贵;ATLAS语言指称语义及程序分析技术[D];吉林大学;2007年
7 赵进慧;膜计算仿生优化算法及应用研究[D];浙江大学;2010年
8 周双娥;实时分布容错系统的任务调度技术研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
9 汪颖;单体型和基因型问题的优化模型和算法[D];大连理工大学;2007年
10 赵晶晶;多值规划中若干问题研究[D];吉林大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 刘渝;基于演化博弈的多机器人路径规划技术研究[D];武汉工程大学;2012年
2 吴丰君;多机器人路径规划[D];北京化工大学;2011年
3 ABAMOU KAOUBARA;水下机器人路径规划技术[D];哈尔滨工程大学;2011年
4 潘迁;基于改进蚁群算法的搜救机器人路径规划[D];武汉理工大学;2012年
5 陈曦;基于免疫算法的工业机器人路径规划研究[D];中南大学;2012年
6 吴佳丽;改进遗传算法的机器人路径规划研究[D];西北大学;2012年
7 王娟;复杂环境下基于贝叶斯蚁群算法的机器人路径规划研究[D];南京师范大学;2011年
8 韩雪;多目标遗传算法在机器人路径规划中的应用[D];哈尔滨工程大学;2011年
9 张伟刚;室内自主机器人路径规划技术研究[D];西安电子科技大学;2010年
10 薛冰冰;基于改进型遗传算法的足球机器人路径规划研究[D];长春工业大学;2012年
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