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基于节点扩张的遗传算法在机器人路径规划中的应用

李光  彭礼辉  
【摘要】:将一种新型的遗传算法应用于移动机器人路径规划。提出基于障碍节点扩张法的无障碍连通路径初始种群的产生算法,以及基于待变异节点扩张的变异操作算法,同时在交叉、变异操作之后进行局部优化,简化编程,提高适用性。仿真结果表明同普通的A*算法相比较,该路径规划算法具有寻优质量高、规划路径更为平滑的特点

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