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《计算机科学》 2016年08期
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可应用于气体泄漏源搜寻的融合算法

邓振文  孙启湲  贾云伟  袁志千  
【摘要】:多源信息融合算法主要应用于移动机器人对有害气体泄漏源的搜寻。为提高搜寻效率,用视觉传感器和嗅觉传感器共同获取环境信息,其中嗅觉传感器采用多气体传感器代替单气体传感器以提高测量的可靠性,测量位置也由单点向多点转变,并选用合适的算法分别实现各级数据的融合,最终决策移动机器人的搜寻方向。数据表明,加权平均法用于融合同类气体传感器的数据,可减小噪声和仪器故障的影响;最小二乘法可最优估计未知参数,用于反求泄漏源信息,可初步估计泄漏源的位置和流量;概率赋值方式可容纳多种信息途径共同判断泄漏源,从而更合理地确定搜寻目标。

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