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《计算机工程与应用》 2006年21期
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基于栅格模型的机器人路径规划快速算法

周郭许  唐西林  
【摘要】:机器人路径规划算法通常要求是实时的,遗传算法和蚁群算法应用于机器人路径规划时性能并不突出。论文提出的基于栅格的快速算法,简单实用,且计算速度快、占用存贮空间少。实验结果表明,在同等规模下,该算法求解时间仅为蚁群算法求解时间的大约0.025%,算法在更大的数据集上也取得了成功。同时该算法还是一个高效的迷宫最短路的搜索算法。

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【引证文献】
中国期刊全文数据库 前4条
1 潘迁;李伟;张云群;丁毓峰;;滚动窗口与蚁群算法结合的机器人路径规划[J];机械制造;2012年09期
2 李奕铭;王浩;;基于反应式的移动机器人避障研究与实现[J];合肥工业大学学报(自然科学版);2013年02期
3 乔莎莎;吴勇;张建东;史国庆;;基于遗传算法和人工势场法的路径规划[J];现代电子技术;2012年12期
4 陈曦;谭冠政;江斌;;基于免疫遗传算法的移动机器人实时最优路径规划[J];中南大学学报(自然科学版);2008年03期
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 马健;无人飞行器航迹规划算法研究[D];长春理工大学;2011年
2 王娟;复杂环境下基于贝叶斯蚁群算法的机器人路径规划研究[D];南京师范大学;2011年
3 孙俊;移动机器人路径规划[D];杭州电子科技大学;2010年
4 穴洪涛;家庭环境下基于QR Code的多种类物体识别和抓取[D];山东大学;2007年
5 蒋诚;自主移动机器人总体设计及路径规划的研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
6 魏兰;移动机器人的可视化编程及仿真系统研究与实现[D];武汉理工大学;2007年
7 陈昊;基于距离传播的动态系统和路径规划算法研究[D];合肥工业大学;2007年
8 陈曦;基于免疫遗传算法的移动机器人路径规划研究[D];中南大学;2008年
9 闫永泽;基于APOC的机器人路径规划研究[D];武汉理工大学;2009年
10 单敏瑜;无人机航路规划算法研究与应用[D];江南大学;2009年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前5条
1 周明,孙树栋,彭炎午;基于遗传模拟退火算法的机器人路径规划[J];航空学报;1998年01期
2 金飞虎,洪炳熔,高庆吉;基于蚁群算法的自由飞行空间机器人路径规划[J];机器人;2002年06期
3 罗熊,樊晓平,易晟,张恒;具有大量不规则障碍物的环境下机器人路径规划的一种新型遗传算法[J];机器人;2004年01期
4 张美玉,黄翰,郝志峰,杨晓伟;基于蚁群算法的机器人路径规划[J];计算机工程与应用;2005年25期
5 李庆华,戴光明,弓晨;基于演化计算的最短避障路径算法设计[J];小型微型计算机系统;2005年03期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 孙泽宇;赵国增;舒云星;;二叉树后序遍历的递归和非递归算法[J];安徽电气工程职业技术学院学报;2006年01期
2 潘洁珠;;一种高效的基于关系模型的树结构可视化管理方法[J];安徽教育学院学报;2006年06期
3 阚涛,程家兴,钱付兰,余澄丹;时间规划中D_时刻表的改进算法及应用[J];安徽大学学报(自然科学版);2005年05期
4 方群;等距随机抽样算法在电脑派位中的应用[J];安徽师范大学学报(自然科学版);2002年03期
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6 陈福,梁春豪,张敬宗,史广军;救灾车辆运行状态监控系统的建立[J];安全;2002年01期
7 陈朋;后序遍历二叉树的递归和非递归算法[J];安庆师范学院学报(自然科学版);2005年02期
8 常荣清;设计与实现计算机推理软件的研究[J];鞍山钢铁学院学报;2001年04期
9 董明哲,于文波,杨鸿雁;Huffman树在公交车调度问题中的应用[J];鞍山师范学院学报;2002年03期
10 王志刚;;关于《数据结构》课程教学方法的探讨[J];办公自动化;2008年12期
中国重要会议论文全文数据库 前9条
1 陆凯峰;彭力;;基于改进蚁群优化算法的机器人路径规划[A];2007中国控制与决策学术年会论文集[C];2007年
2 姚丽;陈杰;;一种适用于军事最优路径规划的方法[A];第二十一届中国控制会议论文集[C];2002年
3 易晟;樊晓平;罗熊;;平面移动机器人最短路径规划研究及仿真实现[A];第二十一届中国控制会议论文集[C];2002年
4 胡学钢;张晶;周红鹃;张玉红;王德兴;;数据结构实践教学体系设计[A];2005全国计算机程序设计类课程教学研讨会论文集[C];2005年
5 唐玲娜;唐雪飞;叶昌伟;;动态规划算法正序实现及其改进[A];2008'中国信息技术与应用学术论坛论文集(二)[C];2008年
6 杜华;周冬明;赵东风;白云洪;林琳;;一种基于调权PCNN的最短路径算法[A];2007'仪表,自动化及先进集成技术大会论文集(一)[C];2007年
7 朱华光;刘莉;朱勇;;基于蚁群算法考虑无人机可用过载的航迹规划[A];第六届全国信息获取与处理学术会议论文集(1)[C];2008年
8 喻宏勇;赵铁军;郑德权;王月颖;;一种面向文件的高效检索方法[A];中文信息处理前沿进展——中国中文信息学会二十五周年学术会议论文集[C];2006年
9 高倩;陈德旺;;基于图论的列控数字轨道地图的研究[A];2007第三届中国智能交通年会论文集[C];2007年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 王学厚;群体智能优化的计算模式和方法研究与应用[D];华北电力大学;2011年
2 王翔;混合蚁群算法及其在管理优化中的应用[D];东华大学;2012年
3 张琴;基于混沌理论和蚁群算法的多水源供水系统优化调度研究[D];浙江大学;2011年
4 刘理峰;配网地理信息系统数据组织方法及在运行与规划中应用的研究[D];重庆大学;2001年
5 冯嘉礼;核电站严重事故应急决策支持系统及其计算机实现研究[D];中国原子能科学研究院;2001年
6 张山山;地理信息系统时空数据建模研究及应用[D];西南交通大学;2001年
7 庞朝阳;向量量化与图像压缩——理论分析、算法设计、应用、实现[D];电子科技大学;2002年
8 王明宇;复杂环境下雷达CFAR检测与分布式雷达CFAR检测研究[D];西北工业大学;2002年
9 武传宇;基于PC+DSP模式的开放式机器人控制系统及其应用研究[D];浙江大学;2002年
10 杨晓华;参数优选算法研究及其在水文模型中的应用[D];河海大学;2002年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 辛贵州;无人飞行器航迹规划算法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 李魁星;基于信息熵遗传算法的舰船导航路径规划技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
3 石丽丽;智能优化算法对比研究及其在船体双底结构优化中的应用[D];哈尔滨工程大学;2010年
4 杨柳;GEP评估及个体多样性对策[D];长沙理工大学;2010年
5 胡剑;基于进化神经网络的未知环境下机器人多路径规划研究[D];湘潭大学;2010年
6 刘子文;改进的粒子群算法在停车场中的应用[D];湘潭大学;2010年
7 章国林;小型无人机路径规划算法与地面控制站软件的开发[D];浙江大学;2011年
8 王宇;基于未知环境下的机器人遍历算法[D];昆明理工大学;2008年
9 马江涛;基于遗传与蚁群的混合算法路径优化研究[D];湖北工业大学;2011年
10 万超;多机器人系统中的机器人路径规划研究[D];广东工业大学;2011年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 周伟良,何鲲,曹先彬,程慧霞;基于一种免疫遗传算法的BP网络设计[J];安徽大学学报(自然科学版);1999年01期
2 王幼民;机械臂关节空间B样条曲线轨迹规划[J];安徽机电学院学报;2000年02期
3 毕慧敏;董海鹰;;改进遗传算法在机器人路径规划中的应用[J];兵工自动化;2006年04期
4 苏治宝,陆际联;用模糊逻辑法对移动机器人进行路径规划的研究[J];北京理工大学学报;2003年03期
5 ;A novel method for robot path planning[J];重庆邮电大学学报(自然科学版);2009年02期
6 雷艳敏;冯志彬;;改进的势场栅格法在机器人路径规划中的应用[J];长春大学学报;2009年02期
7 孙华,陈俊风,吴林;多传感器信息融合技术及其在机器人中的应用[J];传感器技术;2003年09期
8 鲍庆勇;李舜酩;沈峘;门秀花;;自主移动机器人局部路径规划综述[J];传感器与微系统;2009年09期
9 鲍庆勇;李舜酩;沈峘;尚伟燕;;基于行为融合的移动机器人自主避障算法[J];传感器与微系统;2010年05期
10 禹建丽,成久洋之,Valeri.Kroumov;线性再励的自适应变步长机器人神经网络路径规划算法[J];燕山大学学报;2002年03期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 杨莹;丁堃;许侃;;国际机器人科学知识前沿演化的可视化分析[A];科学学理论与科学计量学探索——全国科学技术学暨科学学理论与学科建设2008年联合年会论文集[C];2008年
中国博士学位论文全文数据库 前7条
1 王磊;免疫进化计算理论及应用[D];西安电子科技大学;2001年
2 柳长安;无人机航路规划方法研究[D];西北工业大学;2003年
3 洪伟;移动机器人系统中分布式传感器信息融合方法及路径规划问题的研究[D];吉林大学;2004年
4 郑日荣;基于欧氏距离和精英交叉的免疫算法研究[D];华南理工大学;2004年
5 王仲民;移动机器人路径规划及轨迹跟踪问题研究[D];河北工业大学;2006年
6 石鸿雁;基于混沌优化的移动机器人规划问题研究[D];沈阳工业大学;2006年
7 王海英;智能优化算法研究及其在移动机器人相关技术中的应用[D];哈尔滨理工大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 戴皓;Robocup中型组机器人控制体系结构和驱动系统的设计与实现[D];北方工业大学;2004年
2 宋雨;不确定环境下的移动机器人遗传路径规划方法研究[D];南京理工大学;2004年
3 龙飞;动态未知环境中的机器人路径规划方法研究[D];华中科技大学;2005年
4 鲍海英;基于效用理论的房地产投资贝叶斯风险决策研究[D];哈尔滨工业大学;2006年
5 张华;西华I型足球机器人系统的路径规划研究[D];西华大学;2007年
6 徐晶;基于可拓遗传算法的机器人路径规划研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
7 蒋卓强;基于遗传模拟退火算法的静态路径规划研究[D];重庆大学;2007年
8 刘京京;多目标遗传优化及其在机器人路径规划中的应用[D];南京理工大学;2007年
9 丁伟;基于免疫进化与混沌变异的移动机器人路径规划[D];哈尔滨理工大学;2007年
10 武斌;基于相似性矢量距的免疫遗传算法在足球机器人决策子系统协调层中的应用[D];太原理工大学;2007年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 刘丽峰;张树清;李新红;;人工免疫算法路径规划在林火救援中的应用[J];吉林大学学报(信息科学版);2012年04期
2 刘柱;杨进华;高峰;刘希佳;;小型无人机自动驾驶仪控制系统的研究[J];长春理工大学学报(自然科学版);2012年02期
3 杨得国;王明海;王立安;;巡航导弹航迹与威胁区相对位置判定方法[J];四川兵工学报;2011年08期
4 陈法法;汤宝平;黄庆卿;;免疫遗传优化Elman神经网络的旋转机械故障诊断[J];重庆大学学报;2012年05期
5 孙彦飞;赵登攀;;无人机侦察航路规划指标体系分析[J];舰船电子工程;2011年04期
6 陆州;李琳;邹炎飚;;基于免疫算法的移动机器人路径规划研究[J];机床与液压;2012年11期
7 徐立云;杨守银;李爱平;黄君政;;生产车间布局多目标优化及其仿真分析[J];机械设计与研究;2011年06期
8 边江楠;冯顺山;邵志宇;方晶;冯源;;目标航迹规划方法在水域封锁效能研究中的应用[J];舰船科学技术;2013年01期
9 祝雪芬;涂刚毅;;基于轨迹安全性评价的免疫遗传路径规划算法[J];计算机应用研究;2013年02期
10 张干清;龚宪生;;基于改进免疫遗传算法的机械零件的结构优化[J];中南大学学报(自然科学版);2011年11期
中国博士学位论文全文数据库 前5条
1 蒋霁云;基于供应能力和响应时间的供应链瓶颈企业识别的研究[D];西南交通大学;2011年
2 闫飞;面向复杂室外环境的移动机器人三维地图构建与路径规划[D];大连理工大学;2011年
3 薛英花;智能空间中基于多模式信息获取的物品定位与物品管理[D];山东大学;2011年
4 续欣莹;基于免疫应答原理的人工免疫算法及其应用[D];太原理工大学;2009年
5 张干清;土压平衡盾构行星减速器的多目标稳健优化[D];重庆大学;2012年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 李魁星;基于信息熵遗传算法的舰船导航路径规划技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 章国林;小型无人机路径规划算法与地面控制站软件的开发[D];浙江大学;2011年
3 崔靖;基于环境二次划分的移动机器人路径规划新算法研究[D];南京师范大学;2011年
4 王沫;室内助盲系统物体识别方法的研究[D];河北工业大学;2011年
5 徐捷;基于DSP和FPGA的茶叶色选机的研究与设计[D];天津大学;2012年
6 朱青;基于蚁群算法的船舶航线设计方法的研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
7 李璠;无人机航迹规划算法研究[D];大连理工大学;2011年
8 王龙吉;超市多任务机器人实用化路径规划方法研究[D];沈阳工业大学;2012年
9 王坤;基于量子粒子群算法的移动机器人的路径规划的研究[D];江南大学;2009年
10 严贞霓;智能小车系统体系结构及导航策略研究[D];西安建筑科技大学;2010年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 董玉成,陈义华;基于蚂蚁算法的移动机器人路径规划[J];重庆大学学报(自然科学版);2003年03期
2 徐小云,颜国正;遗传算法及其在机器人控制中的应用[J];光学精密工程;2001年04期
3 周明,孙树栋,彭炎午;基于遗传模拟退火算法的机器人路径规划[J];航空学报;1998年01期
4 郭琦,洪炳熔;基于人工神经网络实现智能机器人的避障轨迹控制[J];机器人;2002年06期
5 金飞虎,洪炳熔,高庆吉;基于蚁群算法的自由飞行空间机器人路径规划[J];机器人;2002年06期
6 崔鲲,吴林,陈善本;遗传算法在冗余度弧焊机器人路径规划中的应用[J];机器人;1998年05期
7 胡玉兰,朱立忠;基于遗传算法的机器人运动路径规划的应用研究[J];机械设计与制造;2002年05期
8 张颖,吴成东,原宝龙;机器人路径规划方法综述[J];控制工程;2003年S1期
9 刘雁飞,裘聿皇;基于两层编码遗传算法的机器人路径规划(英文)[J];控制理论与应用;2000年03期
10 冯文镛,杨灿军,陈鹰;ACR原型系统的全局路径规划遗传算法研究[J];控制理论与应用;2002年02期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 王仲民,戚厚军,闫兵,李充宁;一种新型混合优化算法在机器人路径规划中的应用[J];机械设计;2003年06期
2 张纯刚,席裕庚;基于局部探测信息的机器人滚动路径规划(英文)[J];自动化学报;2003年01期
3 樊晓平,李双艳,陈特放;基于新人工势场函数的机器人动态避障规划[J];控制理论与应用;2005年05期
4 汪木兰;徐开芸;饶华球;张思弟;;基于改进型BP神经网络多关节机器人逆向运动学求解[J];南京航空航天大学学报;2006年S1期
5 周躜;王腾飞;戴光明;;机器人路径规划中的双向Dijkstra二叉树算法[J];计算机工程;2007年10期
6 祝红芳;王从庆;;机器人路径规划的元胞自动机算法[J];江西科学;2009年01期
7 金晋;陈娟;;笛卡儿坐标系内基于遗传算法的路径规划[J];微计算机信息;2009年29期
8 党志刚;刘丽珏;肖剑明;谌慧滨;韩爽;;机器人项目实践与课堂学习的结合[J];计算机教育;2010年19期
9 王仕璠,谢小川;全息振动测量的两种快速算法[J];激光杂志;1990年01期
10 茅宁;线性系统定阶的快速算法[J];控制与决策;1990年02期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 彭朕;盛新庆;;介质填充波导高次模求解的快速边缘元算法[A];2005年海峡两岸三地无线科技学术会论文集[C];2005年
2 马蔚鹏;杨树元;高丽;裴朝科;;H.264的多参考帧快速选择算法[A];第十四届全国信号处理学术年会(CCSP-2009)论文集[C];2009年
3 马宁;高勇;;基于小波和TMS320C6711DSK的直升机声信号特征提取[A];2006’和谐开发中国西部声学学术交流会论文集[C];2006年
4 王文举;周东明;何建国;刘培国;;基于时域平面波算法快速求解超宽带天线辐射特性[A];2009年全国天线年会论文集(上)[C];2009年
5 郑常华;王宏强;赵静洋;;基于背景预测的快速红外弱小目标检测算法[A];中国电子学会第十七届信息论学术年会论文集[C];2010年
6 周泉;陈植武;詹杰民;;蒙特卡罗法的改进:一种新型的快速算法[A];第二十一届全国水动力学研讨会暨第八届全国水动力学学术会议暨两岸船舶与海洋工程水动力学研讨会文集[C];2008年
7 刘进明;应怀樵;沈松;应明;;连续波形频域快速滤波和重构的算法[A];第二十一届全国振动与噪声高技术及应用学术会议论文集[C];2008年
8 汤广富;马春实;刘欢;付强;;模糊聚类快速实用方法[A];第十四届全国信号处理学术年会(CCSP-2009)论文集[C];2009年
9 李奇安;王树青;李平;;基于神经网络的自适应广义预测控制快速算法[A];第二十一届中国控制会议论文集[C];2002年
10 王炬;樊绍胜;;平移不变小波快速算法在电力通信消噪中的研究[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
中国重要报纸全文数据库 前6条
1 范兴川;用基础理论研究推动我国高性能软件技术创新[N];科技日报;2005年
2 张子倩 焉岿然;自然科学联合基金“一举多赢”[N];青岛日报;2007年
3 本报记者 魏景云;像对孩子般关爱风云二号[N];中国气象报;2005年
4 通讯员 张慧 仇国贤 记者 冯作文;努力消除乙烯生产瓶颈[N];中国石油报;2006年
5 张子倩;自然科学联合基金“金花四射”[N];青岛日报;2007年
6 杨梅菊;3.6万公里处 把脉地球更精准[N];中国气象报;2008年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 邵杰;基于学习分类器的多机器人路径规划关键技术研究[D];南京理工大学;2011年
2 李颖;时域积分方程快速算法研究[D];国防科学技术大学;2009年
3 赖奔;高阶矩量法及其快速算法的研究与应用[D];西安电子科技大学;2011年
4 王文举;时域积分方程快速算法及并行计算的研究与应用[D];国防科学技术大学;2009年
5 吴昊;高频波计算问题中的快速算法[D];清华大学;2009年
6 董芳芳;图像恢复与分割中的新模型及快速算法[D];浙江大学;2010年
7 朱威;多视点视频编码快速算法关键技术研究[D];浙江大学;2010年
8 殷瑞祥;DCT快速新算法及滤波器结构研究与子波变换域图像降噪研究[D];华南理工大学;2000年
9 肖科;体面结合积分方程及快速算法在复杂电磁问题中的分析与应用[D];国防科学技术大学;2011年
10 王宇华;高速旋转叶片振动叶端定时测量方法和系统研究[D];天津大学;2004年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 梁兵;RSA的一种改良快速算法的设计与实现[D];电子科技大学;2005年
2 杨小锋;特殊矩阵类的结构及其快速算法[D];西北工业大学;2006年
3 仝秋娟;Loewner型矩阵类相关问题快速算法的研究[D];西北工业大学;2006年
4 李冬;星地与星间链路时间窗口快速计算方法研究[D];国防科学技术大学;2008年
5 贾洪骏;视频编码中基于模板块匹配的运动估计快速算法研究[D];清华大学;2004年
6 牛其华;拟Cholesky分解的快速算法与矩阵特征值问题的向后误差分析[D];中国海洋大学;2005年
7 刘雅静;激光光束通过含有硬边光阑光学系统的计算模拟[D];四川师范大学;2005年
8 田昕;电网开断模拟的快速计算方法研究[D];华中科技大学;2008年
9 江斌;无线传感器网络节点自定位技术研究[D];电子科技大学;2007年
10 武敬;H.264帧内预测和帧间预测的研究[D];西安电子科技大学;2008年
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