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《计算机工程与应用》 2003年06期
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基于计算机视觉的车道标线与障碍物自动检测

邢延超  谈正  
【摘要】:车道标线与障碍物检测是智能车辆辅助驾驶系统的关键技术问题。论文提出了一种基于计算机视觉的车道和障碍物检测新方法。它根据摄影几何投影变换从图像内容重建出道路平面图,解决了图像中远方车道过于细小、难以检测的缺点,算法对虚线车道特别有效。文中对重建参数选择进行了分析比较,实验表明重建结果对参数变化具有很好的鲁棒性。

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【引证文献】
中国期刊全文数据库 前3条
1 阎莹;朱彤;曹林涛;;面向交通安全的车辆间距测试技术研究[J];交通与计算机;2007年03期
2 呼长春;詹永照;刘志强;;基于边缘特征的车道偏移检测与预警[J];计算机应用与软件;2009年01期
3 余天洪,王荣本,郭烈,顾柏园;不同光照条件下直线型车道标识识别方法研究[J];汽车工程;2005年05期
中国博士学位论文全文数据库 前3条
1 邹细勇;自主移动机器人的智能导航研究[D];浙江大学;2005年
2 王薇;轮式移动机器人的运动控制研究[D];北京邮电大学;2009年
3 张国权;基于视觉导航的智能车辆目标检测关键技术研究[D];兰州理工大学;2012年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 刘佰昂;单摄像头条件下的行人识别与跟踪方法研究[D];中南大学;2010年
2 陈刚;道路旧标识线的图像识别方法研究[D];南京农业大学;2010年
3 邵亮;基于FPGA和嵌入式系统的实时图像处理[D];浙江大学;2005年
4 章先阵;道路标线养护信息自动采集技术研究[D];武汉理工大学;2005年
5 张云港;基于视觉的车道线检测算法[D];云南师范大学;2005年
6 朱彤;基于数字图像处理的车辆测距技术研究[D];长安大学;2006年
7 付东华;基于视频处理技术的虚拟道路减速标线制作方法的研究[D];长安大学;2006年
8 郝宝青;智能车辆视觉导航中道路与行人检测技术的研究[D];哈尔滨工业大学;2006年
9 杨芳;结构化公路上自主车的视觉信息处理技术研究[D];中南大学;2007年
10 刘明;基于目标检测与跟踪的机动车视频测速方法研究[D];南昌大学;2007年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 廖传锦,黄席樾,柴毅,汪先矩,刘卫红;基于边缘提取和特征跟踪的道路检测算法[J];重庆大学学报(自然科学版);2002年01期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 王强;王友仁;王永明;;基于场景匹配与可重构技术的自适应道路检测[J];传感器与微系统;2006年01期
2 田羽;董慧颖;沈凤龙;;基于路径识别和跟踪的视觉导航[J];辽东学院学报(自然科学版);2008年03期
3 王永明;王友仁;姚睿;张砦;;基于可重构硬件的算法融合道路检测方法[J];光电工程;2006年02期
4 刘燕,刘浩学;基于计算机视觉的单目摄影纵向车距测量系统研究[J];公路交通科技;2004年09期
5 易弘;;AGV视觉导航研究[J];国外电子测量技术;2010年02期
6 王荣本;郭烈;顾柏园;余天洪;张明恒;;基于机器视觉的行车安全综合保障系统研究[J];山东交通学院学报;2006年02期
7 张军;肖刚;敬忠良;;基于边缘增强的遥感图像变化检测技术[J];计算机工程与应用;2008年26期
8 纪天明;贺跃;于同;王少军;;智能车辆导航系统中的实时道路检测[J];计算机应用;2005年S1期
9 王荣本;余天洪;郭烈;顾柏园;;强光照条件下车道标识线识别与跟踪方法[J];计算机应用;2006年S1期
10 郭烈;黄晓慧;刘宝印;李兵;;基于道路模型的弯道检测研究与应用[J];交通信息与安全;2012年03期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 杨广林;苗冬霜;;结构化道路车道线检测与跟踪算法[A];2005年全国理论计算机科学学术年会论文集[C];2005年
中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 张汉欣;轮胎痕迹图像处理及识别算法研究[D];吉林大学;2011年
2 余天洪;基于机器视觉的车道偏离预警系统研究[D];吉林大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 齐晓飞;基于路径识别的机器人视觉导航技术的研究[D];长春理工大学;2010年
2 陶丽媛;基于动态图像的道路检测技术的研究[D];哈尔滨理工大学;2010年
3 杨栩;基于视觉的智能车控制系统及其算法的应用研究[D];西华大学;2011年
4 周清杰;基于嵌入式Linux的智能车辆视觉系统的设计与应用[D];中北大学;2011年
5 吕慧明;基于单目视觉的室内移动机器人导航系统的研究[D];济南大学;2011年
6 张天;基于边界识别与跟踪控制的清扫机器人导航研究与设计[D];燕山大学;2011年
7 武晔;视觉导航智能车的道路识别及障碍物检测算法研究[D];哈尔滨工业大学;2011年
8 常江;基于视觉导航的智能车测控系统关键技术研究[D];河北工业大学;2011年
9 叶枫;基于灰度图像的边缘检测方法研究[D];西北工业大学;2003年
10 刘燕;高速公路单目摄影纵向车距测量系统研究[D];长安大学;2002年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 彭建华;吴宗之;金龙哲;;基于层次分析法的城市道路安全性评价[J];安全;2005年06期
2 王京起,陈慧岩;陆地自主车辆研究概况[J];车辆与动力技术;2002年04期
3 李志平,谭铁牛,韩光胜,李学恩;移动机器人视觉导航[J];北京工业大学学报;2000年S1期
4 邱力为,宋子善,沈为群;直线参数检测的快速哈夫变换[J];北京航空航天大学学报;2003年08期
5 房振勇;游文虎;冯汝鹏;;改进BP算法在模糊神经网络中的应用[J];北京航空航天大学学报;2007年11期
6 陆震,颜飙;轮式移动机器人运动学逆问题及机体稳定性[J];北京航空航天大学学报;1998年03期
7 范凯,陶然,周思永;模糊数据融合在目标跟踪中的应用[J];北京理工大学学报;2000年03期
8 马建光,贾云得;一种基于全向摄像机的移动机器人定位方法[J];北京理工大学学报;2003年03期
9 裴明涛;贾云得;;基于主动视觉的摄像机线性自标定方法[J];北京理工大学学报;2006年01期
10 刘湘晨,薛龙,戴静君;公路划线机的应用现状和发展方向[J];北京石油化工学院学报;2004年03期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 苏岳龙;程思瀚;许闻达;张毅;姚丹亚;;交通参与者行为模式分析和仿真系统架构设计与实现[A];2008第四届中国智能交通年会论文集[C];2008年
中国博士学位论文全文数据库 前9条
1 安秋;农业机器人视觉导航系统及其光照问题的研究[D];南京农业大学;2008年
2 吴东晖;智能移动机器人的视觉导航技术[D];浙江大学;2001年
3 朱志刚;视觉导航中环境建模的研究[D];清华大学;1997年
4 刘方;目标3D不变特征的提取与应用[D];国防科学技术大学;2001年
5 徐涛;毫米波汽车防撞雷达实用化研究[D];中国科学院研究生院(上海微系统与信息技术研究所);2003年
6 董因平;高速汽车车道偏离预警系统的算法研究[D];吉林大学;2004年
7 任获荣;数学形态学及其应用[D];西安电子科技大学;2004年
8 黄瀚敏;基于汽车驾驶员疲劳状态监测技术的汽车主动安全系统研究[D];重庆大学;2007年
9 陈勇;不良气候条件下道路交通安全事故预防系统研究[D];重庆大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 张备伟;摄像机定标方法研究[D];安徽大学;2001年
2 吴爱兵;高动态GPS定位滤波算法的仿真研究[D];中国科学院研究生院(空间科学与应用研究中心);2002年
3 戈新良;基于多种传感器信息融合的移动机器人的环境辨识[D];河北工业大学;2003年
4 刘化胜;智能车辆视觉导航中道路检测算法的研究[D];南京航空航天大学;2004年
5 李彩华;智能车辆双目视觉系统的研究与设计[D];吉林大学;2004年
6 曾宪文;车辆智能主动型安全系统[D];重庆大学;2004年
7 王洪建;数字图像处理技术在智能交通中的应用与研究[D];重庆大学;2004年
8 李强;基于DSP的智能车辆机器视觉系统研究[D];重庆大学;2004年
9 杨清夙;车辆视频检测与跟踪系统的研究与实现[D];四川大学;2004年
10 王强;智能车辆视觉辅助导航中的道路检测技术研究[D];南京航空航天大学;2005年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 莫建文;范楷;张顺岚;;基于扩散性搜索区域的车道线检测与跟踪算法[J];桂林电子科技大学学报;2011年06期
2 李晨;王巍;;一种基于MPEG运动矢量的行车障碍检测方法[J];电子设计工程;2012年13期
3 王荣本;郭烈;顾柏园;余天洪;张明恒;;基于机器视觉的行车安全综合保障系统研究[J];山东交通学院学报;2006年02期
4 叶炜垚;王春香;杨明;王冰;;基于虚拟障碍物的移动机器人路径规划方法[J];机器人;2011年03期
5 朱佳;闫东升;张建明;;基于车辆平均轨迹的车道提取方法[J];计算机工程;2012年10期
6 崔星;闫清东;;基于小波提升的变模板视频多尺度目标识别[J];计算机应用研究;2007年12期
7 莫战春;;高速公路减速标线的设计与应用研究[J];交通标准化;2008年11期
8 杨启东;;缩小避障机器人障碍物检测盲区的研究[J];计算机与现代化;2010年10期
9 范楷;莫建文;张彤;袁华;;基于限定区域和Hough变换的车道线的检测方法[J];计算机与现代化;2011年04期
10 杨喜宁;段建民;高德芝;郑榜贵;;基于改进Hough变换的车道线检测技术[J];计算机测量与控制;2010年02期
中国博士学位论文全文数据库 前5条
1 陈军;基于DSP的高速公路车道偏离报警系统研究[D];天津大学;2010年
2 俄文娟;无信号交叉口车车冲突检测与消解算法研究[D];吉林大学;2012年
3 张明恒;基于面部朝向的驾驶员精神分散监测方法研究[D];吉林大学;2007年
4 陈少斌;自主移动机器人路径规划及轨迹跟踪的研究[D];浙江大学;2008年
5 吴永海;全方位移动机器人运动控制及规划[D];浙江大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 何慧娟;基于多传感器的移动机器人障碍物检测与定位研究[D];安徽工程大学;2010年
2 程朗;基于多测距仪的AUV三维避碰方法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
3 陈顺云;基于数字图像处理的前方车距测量[D];武汉理工大学;2010年
4 晏国强;驾驶人潜在危险预知能力评估研究[D];长安大学;2011年
5 颜先华;公路视错觉减速标线设计研究[D];长安大学;2011年
6 李丹丹;高速公路减速设施的设置与应用[D];长安大学;2011年
7 张旭东;行人检测技术研究[D];电子科技大学;2011年
8 韩宝安;基于形态学的车道线检测系统设计[D];西南交通大学;2010年
9 姚靖靖;移动机器人无线监控系统设计与避障路径规划研究[D];南昌大学;2011年
10 柏方超;机器视觉在动态目标识别与跟踪中的应用研究[D];南京航空航天大学;2009年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 蒋刚毅,郁梅;基于视觉的车道状态估计[J];电路与系统学报;2001年03期
2 蒋刚毅,郁梅;基于车道标线分解的车道检测[J];计算机工程与应用;2002年04期
3 戈新良,杨杰;基于多传感器融合的机器人障碍物检测和识别[J];计算机仿真;2005年03期
4 李岩,林学訚;颠簸环境下的快速障碍物检测算法[J];软件学报;2000年12期
5 马赓宇,林学訚;基于表面方向的障碍物检测方法[J];软件学报;2002年04期
6 刘正东,高鹏,杨静宇;一种用于道路避障的双目视觉图像分割方法[J];计算机应用研究;2005年04期
7 李庆忠;陈显华;顾伟康;;基于彩色立体视觉的障碍物快速检测方法[J];计算机科学;2003年09期
8 张利平;潘宏侠;黄晋英;;智能车辆视觉系统的障碍物边缘检测[J];计测技术;2006年04期
9 朱志刚,林学訚 ,石定机,徐光 ,杨波;基于重投影变换的实时障碍物检测视觉系统[J];计算机研究与发展;1999年01期
10 朱云芳;王贻术;杜歆;;静态环境中基于光流的障碍物检测[J];浙江大学学报(工学版);2008年06期
中国重要会议论文全文数据库 前8条
1 王立琦;杜茂;;基于激光扫描仪的智能车前方障碍物检测[A];'2010系统仿真技术及其应用学术会议论文集[C];2010年
2 仲训昱;彭侠夫;周结华;;基于激光传感器的机器人运动障碍物检测[A];中国自动化学会控制理论专业委员会C卷[C];2011年
3 孙首兵;王新树;黄业伟;郝克鹏;张利;;基于安全检测的护理轮椅的研究[A];全国第21届计算机技术与应用学术会议(CACIS·2010)暨全国第2届安全关键技术与应用学术会议论文集[C];2010年
4 张淼;汪懋华;林建涵;姚岚;;移动机器人超声波测距与避障系统的试验研究[A];农业工程科技创新与建设现代农业——2005年中国农业工程学会学术年会论文集第一分册[C];2005年
5 王福忠;刘海波;余发山;;基于双目立体视觉的移动机器人避障策略研究[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
6 刘海波;董玉杰;王福忠;牛满仓;;基于单目视觉的移动机器人导航算法研究[A];中国自动化学会控制理论专业委员会D卷[C];2011年
7 何宁强;;基于多传感器信息融合的移动机器人导航研究[A];中国计量协会冶金分会2010年会论文集[C];2010年
8 卢加纳;洪添胜;冯瑞珏;李震;赵文晓;罗海锋;廖泽轮;;山地果园钢丝绳牵引货运机避障系统的研制[A];中国农业工程学会2011年学术年会论文集[C];2011年
中国重要报纸全文数据库 前3条
1 猛犸 科学作者,宅属性。关注信息技术及其对生活带来的影响,为多家科技、新闻媒体撰稿;让汽车告诉你[N];电脑报;2009年
2 本报记者 彭之丹;贵阳应进一步完善步行设施[N];贵阳日报;2008年
3 本报记者 武跃;沃尔沃安全概念车问世10周年[N];国际商报;2011年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 吴东晖;智能移动机器人的视觉导航技术[D];浙江大学;2001年
2 匡平;基于单目视觉的汽车自动导航技术研究[D];电子科技大学;2006年
3 段华;室外移动机器人视觉导航关键技术研究[D];南京航空航天大学;2006年
4 夏永泉;计算机视觉中双目匹配相关技术研究[D];南京理工大学;2007年
5 郭龙源;计算机视觉立体匹配相关理论与算法研究[D];南京理工大学;2009年
6 郑重;非结构环境下的移动机器人路径规划算法研究[D];中国科学技术大学;2009年
7 沈志熙;基于视觉导航的智能车辆在城区复杂场景中的目标检测技术研究[D];重庆大学;2008年
8 张国权;基于视觉导航的智能车辆目标检测关键技术研究[D];兰州理工大学;2012年
9 王园宇;粉尘环境中的图像恢复研究[D];太原理工大学;2011年
10 朱志刚;视觉导航中环境建模的研究[D];清华大学;1997年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 魏言华;基于视觉的车辆后方障碍物检测算法研究与实现[D];东北大学;2008年
2 杨莉娜;乡村道路环境下的障碍物检测[D];南京理工大学;2012年
3 谢仲;基于双目视觉和光栅投射融合的障碍物检测技术研究[D];武汉科技大学;2012年
4 张莹莹;融合运动补偿与特征信息的障碍物检测算法研究[D];东北大学;2009年
5 赵逢;基于单目视觉的后方障碍物检测算法的研究与实现[D];东北大学;2008年
6 陈若望;列车前方障碍物图像检测算法研究[D];西南交通大学;2012年
7 钱少华;基于单目视觉的障碍物检测研究[D];扬州大学;2011年
8 杜培培;面向野外障碍物检测的半监督主动学习研究[D];南京理工大学;2011年
9 超木日力格;机车司机视野扩展系统及路轨障碍物检测的研究[D];北京交通大学;2012年
10 余锦全;基于单目视觉的障碍物检测方法[D];哈尔滨工业大学;2010年
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