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《机器人》 1998年05期
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具有柔性关节和柔性杆的空间机器人频率特性

张绪平  余跃庆  
【摘要】:借助于柔性转子梁单元的动力学模型,通过一个空间4杆机器人的数值模拟,研究了综合考虑杆和关节柔性的空间机器人的固有频率与其结构参量之间的内在关系,并从理论上进行了分析.同时,讨论了柔性机器人的频率特性及动态响应的一些规律.
【作者单位】北京工业大学基础科学部
【分类号】:TH113.2,TP242

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【引证文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 高志慧,贠超,边宇枢;柔性冗余度机器人改善频率特性的研究[J];航空学报;2004年02期
2 张绪平,余跃庆;冗余度柔性机器人轻型化结构设计[J];机械科学与技术;2003年04期
中国博士学位论文全文数据库 前3条
1 王斌锐;异构双腿行走机器人研究与开发[D];东北大学;2005年
2 江健;航空构件一体化超声成像检测的若干关键技术研究[D];浙江大学;2005年
3 赵永杰;高速轻型并联机械手动态设计理论与方法[D];天津大学;2006年
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1 程军;异构双腿行走机器人联合仿真分析及人工腿的设计[D];东北大学;2006年
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 孟宪举,黄永强;弹性连杆机构曲柄参数对电动机转速的影响分析[J];河北理工学院学报;1998年01期
2 陈知泰;余跃庆;杜兆才;张绪平;;柔顺机构的频率特性分析[J];机械设计与研究;2005年06期
3 张绪平,余跃庆;集中质量对柔性空间机器人振动特性的影响[J];机械科学与技术;1999年01期
4 张绪平,余跃庆;冗余度柔性空间机器人的最优关节初始位形[J];机械科学与技术;1999年05期
5 赵玉刚,江士成,邢建国;文字、图案数控凹凸雕刻加工计算机辅助编程系统[J];机械科学与技术;1999年05期
6 张绪平,余跃庆;提高柔性空间机器人承载能力的结构参数规划[J];机械科学与技术;1999年06期
7 张绪平,余跃庆;冗余度柔性机器人自运动规划新方法[J];机械科学与技术;2001年01期
8 张绪平,余跃庆,胥宏;冗余度柔性机器人运动规划的末端初始位置规划法[J];机械科学与技术;2001年06期
9 张绪平,余跃庆;冗余度柔性机器人轻型化结构设计[J];机械科学与技术;2003年04期
10 孟宪举,张策;弹性曲柄摇杆机构的基频特性分析[J];机械设计;2001年01期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 张绪平;余跃庆;;空间机器人关节柔性与杆柔性的耦合特性[A];第十一届全国机构学年会暨首届青年机构学研讨会论文集[C];1998年
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1 张成新;柔性机器人协调操作的动力学分析与规划[D];北京工业大学;2002年
2 王建平;含阻尼合金构件弹性机构动力学建模理论、非线性数值方法及其工程应用[D];西安理工大学;2002年
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1 彭伟春;小型多功能液压挖掘机研究[D];吉林大学;2004年
2 宋代平;生态植树机动态性能的理论研究[D];东北林业大学;2004年
3 周胜丰;柔性机器人动力学建模和仿真[D];南京理工大学;2003年
4 徐淑静;高速轻型并联机械手弹性动力学分析[D];天津大学;2004年
5 张婧;混凝土泵车液压柔性臂架动力学分析与控制[D];东北大学;2006年
【同被引文献】
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1 员超,宋量量,李然,周正干,刘晓平;120kg点焊机器人试验模态分析[J];机械工程学报;2001年06期
2 边宇枢,陆震;柔性机器人动力学建模的一种方法[J];北京航空航天大学学报;1999年04期
3 张永学,麻亮,强文义;基于多传感器信息的双足机器人步行系统的研究[J];高技术通讯;2001年06期
4 廖昌荣,余淼,陈伟民,黄尚廉;磁流变材料与磁流变阻尼器的潜在工程应用[J];机械工程材料;2001年01期
5 蔡则苏,洪炳熔,刘玉强,魏振华;基于虚拟样机的月球探测机器人运动学建模[J];哈尔滨工业大学学报;2004年02期
6 皮道映,孙优贤;开闭环迭代学习控制的研究进展与方向[J];机电工程;1999年05期
7 杨东超,汪劲松,刘莉,陈恳;基于ZMP的拟人机器人步态规划[J];机器人;2001年06期
8 刘成良,张凯,Jay Lee;双机器人协调作业下碰撞算法及仿真研究[J];机器人;2003年02期
9 赵京,白师贤;两冗余度机器人协调操作的研究[J];机器人;1998年04期
10 王沫楠,孟庆鑫,袁鹏;基于虚拟样机技术两栖仿生机器蟹的仿真研究[J];计算机工程与应用;2004年08期
中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 吴瑞明;数字化超声检测系统及关键技术研究[D];浙江大学;2004年
2 李曚;可重构混联机械手模块TriVariant的设计理论与方法[D];天津大学;2005年
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 徐淑静;高速轻型并联机械手弹性动力学分析[D];天津大学;2004年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前3条
1 边宇枢,高志慧,贠超;利用二次优化实现柔性冗余度机器人关节力矩最小化研究[J];航空学报;2005年01期
2 谢华龙;丛德宏;王斌锐;徐心和;;用磁流变阻尼器控制异构双腿机器人的仿真研究[J];功能材料;2006年05期
3 谢华龙;王斌锐;丛德宏;徐心和;;异构双腿机器人结构建模与迭代学习控制仿真[J];系统仿真学报;2006年11期
中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 王东署;工业机器人标定技术研究[D];东北大学;2006年
2 赵永杰;高速轻型并联机械手动态设计理论与方法[D];天津大学;2006年
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1 赵彦峻;人体下肢外骨骼工作机理研究[D];南京理工大学;2006年
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2 章关永;朱乐东;;虎门大桥主桥自振特性测定[A];中国土木工程学会桥梁及结构工程学会第十三届年会论文集(下册)[C];1998年
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4 朱万旭;郑晓龙;;体外索加固工程固有频率有限元分析[A];第六届后张预应力学术交流会论文集[C];2000年
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6 唐小兵;沈成武;巫影;;裂纹对空间框架固有频率影响的数值分析[A];第十届全国结构工程学术会议论文集第Ⅰ卷[C];2001年
7 查珑珑;郭应征;;弹性圆柱壳固有频率的广义变分原理[A];振动工程学报(工程应用专辑)[C];2001年
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9 马晓兵;尚新春;韩明芬;;柱壳和球壳振动的固有频率计算及模态分析[A];第十一届全国结构工程学术会议论文集第Ⅰ卷[C];2002年
10 曾辉;余尚江;;石英晶体压力传感器在爆炸力学实验研究中的应用[A];第二届全国爆炸力学实验技术交流会论文集[C];2002年
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2 代巧;当心次声伤人[N];广东科技报;2000年
3 代巧;当心次声伤人[N];江苏科技报;2000年
4 安徽 刘杰;电力线载波通信对讲机原理与制作[N];电子报;2001年
5 陈伟立;传统热处理技术将被取代[N];中国石化报;2002年
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7 ;李春祥:提出固有频率五种新模型[N];科技日报;2003年
8 ;世上最高酒店号称七星级[N];北京科技报;2004年
9 曹磊 古远兴 卿华 王卫国 范志强 王梅;ANSYS在燃气涡轮发动机结构分析中的应用[N];中国航空报;2004年
10 湖南 柳建国;用李沙育图形测量音叉固有频率[N];电子报;2004年
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4 邓晓龙;内燃机主要部件结构噪声预测及优化控制研究[D];华中科技大学;2004年
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10 黄桢;油管柱振动机理研究与动力响应分析[D];西南石油学院;2005年
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1 陈建林;神经网络技术在结构损伤识别中的应用研究[D];大连理工大学;2001年
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