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《机器人》 1998年03期
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对机器人腕力传感器动态负载效应的探讨

刘正士  
【摘要】:本文通过理论分析和实验分析,探讨负载对机器人腕力传感器动态性能的影响.负载使腕力传感器的固有频率降低,使传感器的阻尼比增大.理论分析与实验分析的结果一致.
【作者单位】合肥工业大学机械系
【基金】:国家自然科学基金,国家教委博士点基金
【分类号】:TP212,TP242.02

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【引证文献】
中国期刊全文数据库 前3条
1 干方建,刘正士;一种六维腕力传感器动态响应的研究[J];机械设计;2002年02期
2 唐毅,葛运建,高理富;基于一体化结构的全力测试平台的研制及其动态性能研究[J];仪器仪表学报;2003年05期
3 干方建,刘正士;基于六维腕力传感器的机械手动态响应研究[J];组合机床与自动化加工技术;2001年10期
中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 俞阿龙;基于仿生算法的机器人腕力传感器动态特性及相关技术研究[D];东南大学;2005年
2 郑红梅;机器人多维腕力传感器静、动态性能标定系统的研究[D];合肥工业大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前2条
1 秦岗;新型机器人腕力传感器的研究[D];东南大学;2004年
2 付荣荣;基于神经网络的分拣机械手动态称重研究[D];河北工业大学;2011年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 徐科军;机器人腕力传感器的动态负载效应[J];机器人;1994年02期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 吴剑威;唐立新;;基于根轨迹法与串联PID法的激光操作控制系统设计[J];合肥师范学院学报;2010年03期
2 钟伟红;关宏伟;;基于单纯形法的PID参数优化设计[J];安徽电子信息职业技术学院学报;2006年03期
3 程泽武;;成品烟箱输送装置的改进设计[J];安徽建筑;2010年06期
4 韩昱;高敬格;;MATLAB环境下控制系统仿真实验的研究[J];办公自动化;2010年10期
5 张远军;;风机故障机理及诊断方法[J];包钢科技;2009年04期
6 张福田;;坦克动力机械传动系统稳态随机扭转振动研究[J];兵工学报(坦克装甲车与发动机分册);1991年01期
7 颜南明,魏曙光,李长兵;坦克高低向交流炮控系统设计与仿真[J];兵工学报(坦克装甲车与发动机分册);1999年03期
8 刘彬;余海勇;;内孔的等离子自动喷焊[J];兵工自动化;2006年12期
9 张颖;陈慧星;李云钢;;电磁永磁混合EMS型磁浮列车的吸死防护问题研究[J];兵工自动化;2009年01期
10 林科文;雷思清;佘龙华;;磁悬浮系统过轨道错台算法[J];兵工自动化;2011年02期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 冷劲松;刘彦菊;杜善义;王殿富;;含电流变体可控减振器的设计与实验研究[A];第二届中国功能材料及其应用学术会议论文集[C];1995年
2 岳彩青;常青美;;基于单片机AT89S52的温度控制系统[A];教育部中南地区高等学校电子电气基础课教学研究会第二十届学术年会会议论文集(下册)[C];2010年
3 徐有刚;杜强;冯加权;魏晓贞;;防微振净化屏蔽罩及光学平台微振动研究[A];第19届全国结构工程学术会议论文集(第Ⅲ册)[C];2010年
4 万叶青;张志胜;杨先健;程静;马同峰;;动力基础动态参数识别[A];建筑结构(2009·增刊)——第二届全国建筑结构技术交流会论文集[C];2009年
5 张东星;;Φ6.34m地铁盾构电气系统研制[A];大直径隧道与城市轨道交通工程技术——2005上海国际隧道工程研讨会文集[C];2005年
6 王文兰;张晓东;丁美;王秀玲;;Matlab在电厂热工自动控制系统教学中的应用[A];中国计量协会冶金分会2010年会论文集[C];2010年
7 李万东;刘载文;王小艺;许继平;齐杰;连晓峰;;基于模糊Smith-PID的污水处理溶解氧控制方法研究[A];PCC2009—第20届中国过程控制会议论文集[C];2009年
8 俞斌;施红星;;基于不确定信息的灰色广告控制模型研究[A];第16届全国灰色系统学术会议论文集[C];2008年
9 叶树;;攀钢1350板坯拉矫机驱动控制系统现状与改进措施的探讨[A];第七届(2009)中国钢铁年会论文集(下)[C];2009年
10 葛国秋;;PLC在瓦斯抽放控制系统中的应用[A];中国煤炭学会煤矿安全专业委员会2009年学术研讨会论文集[C];2009年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 戴运桃;粒子群优化算法研究及其在船舶运动参数辨识中的应用[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 梁燕军;海洋平台非线性系统最优减振控制研究[D];中国海洋大学;2010年
3 宋朝辉;神经网络在空间光学窗口热光学性能研究中的应用[D];中国科学院长春光学精密机械与物理研究所;2000年
4 陈娟;伺服系统低速特性与抖动补偿研究[D];中国科学院长春光学精密机械与物理研究所;2001年
5 王国辉;空间相机胶片传输控制系统研究[D];中国科学院长春光学精密机械与物理研究所;2001年
6 王建立;光电经纬仪电视跟踪、捕获快速运动目标技术的研究[D];中国科学院研究生院(长春光学精密机械与物理研究所);2002年
7 姜春福;基于神经网络的机器人模型辨识与控制研究[D];北京工业大学;2003年
8 赵为;太阳能光伏并网发电系统的研究[D];合肥工业大学;2003年
9 杨润林;结构模糊振动控制的研究[D];中国建筑科学研究院;2003年
10 谭天乐;基于粗糙集的过程建模、控制与故障诊断[D];浙江大学;2003年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 李义辉;超声无磨料内圆抛光声学系统及抛光工艺研究[D];河南理工大学;2010年
2 李华英;航空发动机多变量鲁棒控制方法研究[D];南昌航空大学;2010年
3 刘鲁艳;基于PJR-2X型喷浆机器人的开放式算法平台研究与设计[D];山东科技大学;2010年
4 程慧;基于神经网络的两类问题研究[D];广西师范学院;2010年
5 许继影;一类非线性时滞系统的稳定性及鲁H_∞控制[D];广西师范学院;2010年
6 辛贵州;无人飞行器航迹规划算法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
7 吴天柱;基于DSP转台伺服控制系统的设计[D];哈尔滨工程大学;2010年
8 张志富;三轴摇摆台伺服系统设计及精度问题研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
9 石兴保;齿轮增速器的振动特性分析及其隔振设计[D];哈尔滨工程大学;2010年
10 王岱荣;空间多级倒立摆控制系统研究[D];大连理工大学;2010年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 王军,黄心汉;机器人智能腕力传感器系统[J];兵工自动化;1994年04期
2 吴涓,曹效英,宋爱国,黄惟一;Matlab在六维腕力传感器系统标定中的应用[J];传感技术学报;2001年03期
3 王全玉,王晓东;机器人柔性腕力传感器及其检测系统[J];传感器技术;2004年06期
4 毛建东;;动态称重系统的建模及其参数估计[J];传感器与微系统;2006年06期
5 王军,黄心汉;机器人六维腕力传感器及其信号处理系统的研制[J];传感器技术;1995年01期
6 陈雄标,姚英学,袁哲俊;六维力/力矩传感器干扰及其标定方法[J];传感器技术;1995年02期
7 宋爱国,黄惟一,曹效英;力、位移传感器信息融合技术──力觉临场感的实现[J];传感器技术;1995年03期
8 金振林,高峰;新型六维腕力传感器弹性敏感元件的灵敏度特性分析[J];燕山大学学报;2000年03期
9 赵建强,姚素芬,只德瑞;基于CTD器件的横向滤波器的设计及应用[J];电测与仪表;2000年06期
10 李允明;C. S. George Lee;;机器人腕部力传感器的标定[J];中国纺织大学学报;1986年02期
中国博士学位论文全文数据库 前3条
1 陈昌富;仿生算法及其在边坡和基坑工程中的应用[D];湖南大学;2001年
2 干方建;基于多维力传感器的机器人动态特性若干问题的研究[D];合肥工业大学;2003年
3 陈恩伟;机器人动态特性及动力学参数辨识研究[D];合肥工业大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前6条
1 严政;建模软件包及通用动态补偿滤波器的研制[D];南京理工大学;2002年
2 郑启富;RBF神经元网络和遗传算法的研究及其在化工中的应用[D];浙江大学;2003年
3 李胜;基于小波神经网络的非线性函数逼近[D];四川大学;2003年
4 宋旦锋;模块化气动装卸机械手的研究与开发[D];南京理工大学;2004年
5 秦岗;新型机器人腕力传感器的研究[D];东南大学;2004年
6 邹光辉;基于FIR算法的汽车动态称重系统的理论研究[D];吉林大学;2005年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前6条
1 曹效英,秦岗,宋爱国;ANSYS在腕力传感器结构设计中的应用[J];传感技术学报;2005年02期
2 黄健;郭大宝;梅涛;吴凌飞;;一种基于多线程的三维力平台数据采集方案设计[J];电子测量技术;2009年12期
3 侯大军;;某型无人机气囊系统设计及动态性能测试[J];国外电子测量技术;2012年03期
4 俞阿龙;黄惟一;秦刚;;基于遗传神经网络的机器人腕力传感器动态建模与补偿方法[J];机械工程学报;2006年12期
5 刘芳华;倪受东;张弛;;一种新型大刚度高灵敏度的并联六维力传感器设计研究[J];机械设计与制造;2012年01期
6 俞阿龙;;多重小波分析在机器人腕力传感器数据预处理中的应用[J];仪器仪表学报;2006年S2期
中国重要会议论文全文数据库 前2条
1 ;The Study Situation and Development Forecast about Six-axis Force/Moment Sensor[A];Proceedings of 6th International Symposium on Test and Measurement(Volume 9)[C];2005年
2 陈乐;宋爱国;;三维力传感器的设计[A];2008年江苏省计量测试学术论文集[C];2008年
中国博士学位论文全文数据库 前5条
1 姚裕;基于Stewart平台的并联风洞天平设计理论及应用研究[D];南京航空航天大学;2005年
2 俞阿龙;基于仿生算法的机器人腕力传感器动态特性及相关技术研究[D];东南大学;2005年
3 郑红梅;机器人多维腕力传感器静、动态性能标定系统的研究[D];合肥工业大学;2007年
4 姚建涛;大量程并联式六维力传感器基础理论与实验研究[D];燕山大学;2010年
5 李映君;新型轴用并联压电式六维大力传感器的研究[D];大连理工大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 田立志;面向腹腔镜手术的力反馈型微器械研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
2 安巧联;并联结构六维力与力矩传感器的标定原理与关键技术研究[D];燕山大学;2006年
3 李水根;六维轮力传感器的标定研究[D];中国石油大学;2007年
4 王苏佳;动态力测量系统的研究[D];大连交通大学;2008年
5 赵琦;一种新型六维腕力传感器的设计研究[D];南京航空航天大学;2008年
6 丁长涛;6-UPUR并联式六维测力平台静态性能标定研究[D];燕山大学;2010年
7 李彦刚;压电多维力传感器的静动态标定系统研究[D];重庆大学;2010年
8 谢晓伟;整体预紧双层并联式六维力传感器样机研制与性能分析[D];燕山大学;2011年
9 王浩宇;一种压电式四维力传感器的结构优化和多维力传感器标定方法研究[D];重庆大学;2011年
10 付荣荣;基于神经网络的分拣机械手动态称重研究[D];河北工业大学;2011年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 徐科军,邹锦,戎锁定,马文;机器人腕力传感器时序建模与频谱分析[J];计量学报;1993年04期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 张庆;与环境碰撞后腕力传感器的动态特性分析[J];仪器仪表学报;1995年01期
2 张庆,陈明法;与环境非弹性碰撞时腕力传感器的动态特性分析[J];机器人;1995年02期
3 刘正士,陆益民,陈晓东,王国泰,葛运建;一种高性能六轴腕力传感器弹性体结构设计[J];应用科学学报;2001年01期
4 徐科军,张颖,江敦明,王国泰;腕力传感器动态补偿的两种自适应方法[J];机器人;1997年04期
5 徐科军,江敦明,王国泰;腕力传感器动态负载效应与自适应分级补偿[J];电子测量与仪器学报;1998年02期
6 徐科军;机器人腕力传感器的动态负载效应[J];机器人;1994年02期
7 陈建元;一种可消除机器人手爪姿态变化对腕力传感器影响的方法探讨[J];机器人;1992年06期
8 徐科军,杜涛;机器人腕力传感器多维AR模型[J];仪器仪表学报;1995年02期
9 徐科军,张颖,张崇巍;腕力传感器动态补偿研究[J];计量学报;1997年02期
10 王巍,崔维娜;一种新结构的智能化六维腕力传感器[J];微计算机信息;2003年01期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 曹效英;黄惟一;;直接驱动主从遥控操作系统的分析[A];1995中国控制与决策学术年会论文集[C];1995年
2 胡飞;王进军;夹福先;李建勋;;空心莲子草叶甲触角感器的扫描电镜观察[A];庆祝重庆市植物保护学会成立10周年暨植保科技论坛论文集[C];2007年
3 刘志萍;莫明彬;孟倩倩;;梭毒隐翅虫触角感器的扫描电镜观察[A];植物保护科技创新与发展——中国植物保护学会2008年学术年会论文集[C];2008年
4 高冬晖;秦明;;结构参数对硅热流量传感器热性能的影响[A];第二届全国信息获取与处理学术会议论文集[C];2004年
5 徐建宇;陈炜;;军事卫星通信系统对武器平台、传感器和指挥控制系统的支持能力研究[A];卫星通信技术研讨会论文集[C];2004年
6 张云峰;黄玲巧;Joopvan Loon;王琛柱;;棉铃虫和烟青虫跗节味觉感器对植物初级和次级代谢物质的化学感受特性及其对两种昆虫取食和产卵行为的影响[A];北京昆虫学会通讯(第23期)[C];2011年
7 陈进军;温志渝;文方;王武;;液态电极电容式倾角传感器[A];第二届全国信息获取与处理学术会议论文集[C];2004年
8 袁文迪;龙哲;付志然;沙宪政;;生物传感器关键参数的计算机优化[A];中国生物医学工程学会第六次会员代表大会暨学术会议论文摘要汇编[C];2004年
9 温衍生;赵冬香;;豇豆荚螟触角感器扫描电镜观察[A];植物保护与现代农业——中国植物保护学会2007年学术年会论文集[C];2007年
10 袁文迪;龙哲;付志然;沙宪政;;生物传感器关键参数的计算机优化[A];中国生物医学工程学会第六次会员代表大会暨学术会议论文摘要汇编[C];2004年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 徐开先;传感器及仪表元器件2020年国货要占七成 [N];中国工业报;2004年
2 广东 欧阳文波;小心进纸传感器“罢工”[N];电脑报;2004年
3 山东 甘延东;软驱排难 三例[N];中国电脑教育报;2004年
4 聂麟、特约通讯员 游成锋;78个训练小窍[N];解放军报;2005年
5 中国传感器行业协会 刘光辉;汽车传感器市场加速成长[N];中国电子报;2005年
6 本报驻美国记者 李文云;“发现”号推迟上天[N];人民日报;2005年
7 本报记者 翼帆;河村电器“自由”引导“光明”[N];中国房地产报;2004年
8 陈;英飞凌通过收购提升传感器地位[N];中国电子报;2005年
9 马晓斌;飞思卡尔传感器产品在TPMS应用中升级[N];中国电子报;2005年
10 山东 瞿责荣;TV-1型位移振动传感器及应用[N];电子报;2004年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 干方建;基于多维力传感器的机器人动态特性若干问题的研究[D];合肥工业大学;2003年
2 费俊杰;Os~(2+)/Os~(3+)氧化还原聚合物薄膜电极及其生物传感研究[D];武汉大学;2004年
3 秦建敏;基于空气、冰与水的电导率检测冰厚的理论与应用研究[D];西安理工大学;2005年
4 杨光;机电产品BIT系统传感层降虚警的理论与技术研究[D];国防科学技术大学;2003年
5 赵燕东;土壤水分快速测量方法及其应用技术研究[D];中国农业大学;2002年
6 李一博;磁致伸缩多参数罐储自动计量系统关键技术研究[D];天津大学;2004年
7 黄孝彬;火电厂控制系统故障检测与诊断的研究[D];华北电力大学(河北);2004年
8 唐炬;组合电器局放在线监测外置传感器和复小波抑制干扰的研究[D];重庆大学;2004年
9 聂伟荣;多传感器探测与控制网络技术——地面运动目标震动信号探测与识别[D];南京理工大学;2002年
10 史智兴;精播机排种性能检测系统及关键技术研究[D];中国农业大学;2002年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 高进;基于Stewart平台的预紧式六维力传感器研究[D];燕山大学;2001年
2 卢俊辉;基于总线的传感器在线检测系统的研究[D];大连铁道学院;2004年
3 杨国锋;机电产品BIT设计中传感器选择与优化技术的研究[D];国防科学技术大学;2003年
4 金燕;化学发光传感器[D];陕西师范大学;2001年
5 张兆东;传感器动态特性虚拟实验研究[D];中国人民解放军国防科学技术大学;2002年
6 刘奎;面向灵巧蒙皮的微型剪应力传感器设计与仿真[D];西北工业大学;2004年
7 陈平;钢板厚度自动分选、堆垛系统[D];重庆大学;2003年
8 冯波;多传感器信息融合技术的研究[D];南京航空航天大学;2004年
9 尹云;基于触滑觉控制的智能假手关键问题研究[D];大连理工大学;2004年
10 刘鹏;压力等多参量测试系统的设计、动态校准和应用[D];华北工学院;2004年
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