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《机器人》 1997年04期
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遥控作业移动机器人环境建模方法研究

王建刚  董再励  徐心平  
【摘要】:本文介绍了用于遥控机器人作业虚拟环境生成的建模方法.重点研究了基于人机交互的双目立体视觉和多视点建模方法,以克服视觉自动建模方法计算复杂、鲁棒性差的缺点.给出了环境建模的实验系统和实验结果

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【引证文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 张明路,丁承君,段萍;移动机器人的研究现状与趋势[J];河北工业大学学报;2004年02期
中国博士学位论文全文数据库 前4条
1 李刚俊;基于虚拟现实的冗余度机器人运动规划及仿真研究[D];西南交通大学;2001年
2 庄晓东;多移动机器人运动控制策略的强化学习研究[D];中国海洋大学;2005年
3 崔根群;用于危险品检测的移动机械手的运动性能分析及其控制[D];河北工业大学;2007年
4 梅红;移动机械手的逆运动学及滑模变结构轨迹跟踪控制研究[D];山东大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 尹继超;机器人遥操作中关键技术的研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 王玉;锚杆孔钻削机器人的设计与仿真[D];河南理工大学;2007年
3 刘隐明;移动机器人系统设计及控制研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
4 吴才辉;移动机器人路径跟踪的智能控制[D];燕山大学;2011年
5 丁承君;基于神经网络和模糊控制的移动机器人墙跟踪[D];河北工业大学;2000年
6 关柏青;基于彩色视觉和模糊控制的移动机器人路径跟踪[D];河北工业大学;2002年
7 戈新良;基于多种传感器信息融合的移动机器人的环境辨识[D];河北工业大学;2003年
8 杜春红;基于主动视觉机器人行为控制技术研究[D];河北工业大学;2004年
9 张大朋;移动机械手的导航与目标辨识[D];河北工业大学;2006年
10 蔚伟;基于行为的移动机器人目标跟踪控制[D];东北电力大学;2007年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 张再兴,余新耀,叶楱;遥现──一种重要的虚拟现实技术[J];机器人;1995年06期
2 董再励,郝颖明,徐心平,王宏玉;LW-1型机器人重复位姿精度检测系统[J];机器人;1997年05期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前8条
1 曾庆军,黄惟一;虚拟现实中的传感器技术[J];传感器技术;1997年01期
2 刘伟军,朱枫,董再励;虚拟现实辅助机器人遥操作技术研究[J];机器人;2001年05期
3 李华忠;梁永生;洪炳熔;;基于虚拟现实的无时延感空间机器人遥控操作研究[J];计算机应用研究;2008年11期
4 邹银生,戴斐,高望青;虚拟现实技术在土木工程中的应用[J];山西建筑;2005年09期
5 王岩,郝颖明;空间向量法求解坐标变换[J];沈阳工业学院学报;1999年01期
6 刘伟,汪宏;机器人虚拟环境建模及其遥控操作仿真[J];指挥技术学院学报;2000年03期
7 梅晓榕,柏桂珍,张华,董春雷;灵境技术人机界面的综述[J];黑龙江自动化技术与应用;1998年01期
8 葛永斌;;单眼立体视觉的规律及其应用探讨[J];中学生物学;2006年01期
中国重要会议论文全文数据库 前4条
1 王岩;郝颖明;;一种新的求解坐标变换关系的方法[A];1999中国控制与决策学术年会论文集[C];1999年
2 王建刚;王寻羽;徐心平;;基于三维物体姿态测定的全方位观察[A];1996年中国智能自动化学术会议论文集(下册)[C];1996年
3 叶榛;王家廞;朱仲涛;徐旭明;陶品;项安波;;基于视觉临场感的机器人遥操作系统[A];1998年中国智能自动化学术会议论文集(下册)[C];1998年
4 高理富;宋宁;;Puma控制器改造中的控制算法探究[A];2003年中国智能自动化会议论文集(上册)[C];2003年
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 彭中波;混联机床运动学标定及其开放式数控系统研究[D];西安理工大学;2004年
中国硕士学位论文全文数据库 前8条
1 王建超;基于VR的人手运动学仿真[D];哈尔滨工程大学;2001年
2 蔡新元;网络虚拟创新设计研究[D];武汉理工大学;2003年
3 李东旭;基于虚拟制造技术的液压大板拉伸装备的研究[D];吉林大学;2004年
4 刘微;机器人路径规划的研究及其虚拟监视[D];昆明理工大学;2004年
5 陈善林;基于VRML的虚拟监控系统[D];昆明理工大学;2004年
6 熊海国;基于INTERNET的机器人遥操作系统研究[D];哈尔滨理工大学;2005年
7 武霄鹏;环境工程中计算机辅助设计的应用研究[D];太原理工大学;2006年
8 宋阳;基于Internet的机器人遥操作系统的网络延时建模研究[D];东北大学;2008年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 邢俊文,杨静波,迟宝山;虚拟样机技术在装备研制中的作用与应用研究[J];车辆与动力技术;2002年03期
2 曾立胜;微型机器人技术[J];兵工自动化;2004年01期
3 韩宝坤,李晓雷,孙逢春;履带车辆动力学仿真技术的发展与展望[J];兵工学报;2003年02期
4 赵忠旭,王爱民,沈兰荪;基于数学形态学和HIS模型的彩色舌图像分割[J];北京工业大学学报;1999年02期
5 陆震,颜飙;轮式移动机器人运动学逆问题及机体稳定性[J];北京航空航天大学学报;1998年03期
6 黄浩东,陈宗基;虚拟原型技术及控制工程中的虚拟原型机[J];北京航空航天大学学报;1999年03期
7 张硕生,余达太;轮式移动机械手的优化构形[J];北京科技大学学报;2000年06期
8 张硕生,余达太;轮式移动机械手的点一点运动规划方法[J];北京科技大学学报;2001年01期
9 张硕生,余达太;轮式移动机械手的多点运动规划方法[J];北京科技大学学报;2001年02期
10 张硕生,余达太;轮式移动操作机器人的鲁棒跟踪控制器设计[J];北京科技大学学报;2003年01期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 吴晓;丁国富;王金诺;;基于VR技术的虚拟远程物料搬运系统研究[A];面向21世纪迎接物料搬运技术新发展——中国机械工程学会物料搬运分会第六届年会论文集[C];2000年
中国博士学位论文全文数据库 前4条
1 陈启宏;遥操作机器人系统的智能控制研究[D];东南大学;2003年
2 熊友军;基于增强现实的遥操作关键技术研究[D];华中科技大学;2005年
3 林义忠;自主轮式移动机器人信号检测与智能控制[D];西安理工大学;2006年
4 马海涛;非完整轮式移动机器人的运动控制[D];中国科学技术大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 邱忠文;玻璃器皿模具号的计算机视觉识别[D];广西师范大学;2000年
2 罗荣海;机器人自动导引、跟踪控制研究[D];南京航空航天大学;2002年
3 关柏青;基于彩色视觉和模糊控制的移动机器人路径跟踪[D];河北工业大学;2002年
4 李丽宏;基于双目显微立体视觉系统的研究[D];河北工业大学;2003年
5 戈新良;基于多种传感器信息融合的移动机器人的环境辨识[D];河北工业大学;2003年
6 刘兴荣;用于移动机器人的立体视觉技术[D];河北工业大学;2003年
7 龚根华;轮式移动机器人控制系统设计与研究[D];南京航空航天大学;2004年
8 王明昕;移动机器人运动学分析研究及本体结构设计[D];南京航空航天大学;2004年
9 张松灿;移动机器人的智能导航和跟踪控制研究[D];合肥工业大学;2005年
10 温素芳;基于模糊控制的移动机器人动态避碰的研究[D];哈尔滨工程大学;2005年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 朱龙英;王鹏;崔振萍;朱德帅;;轮履组合式环保机器人轮式行走分析[J];工程设计学报;2012年03期
2 张明路,丁承君,段萍;移动机器人的研究现状与趋势[J];河北工业大学学报;2004年02期
3 邱瑛;富大伟;王惠森;李维;;移动机器人模糊控制系统避障研究[J];河北工业大学学报;2007年06期
4 陈秀霞;卢刚;李声晋;陈玉;;轮式机器人用无刷直流电机控制系统设计[J];测控技术;2010年05期
5 宋捧;郭兰申;邢国芬;;基于神经网络集成、多传感器融合的机器人对障碍物的识别[J];机电产品开发与创新;2006年04期
6 梁春苗;黄玉美;王小波;;基于PMAC的自动导引运输车智能控制[J];机电工程;2009年08期
7 马学玉;;可爬楼梯的移动机器人研究[J];机电信息;2010年12期
8 尹建芹;田国会;高鑫;周风余;姜海涛;;面向病房巡视的服务机器人目标搜寻[J];机器人;2011年05期
9 赵海文;岳宏;杜春红;蔡鹤皋;;基于主动视觉和超声的机器人目标跟踪系统[J];计算机工程;2008年04期
10 杨杰;张铭钧;徐建安;;基于彩色图像的运动目标分割方法[J];机械工程学报;2006年S1期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 王海波;陈宗海;周露平;;未知环境移动机器人探测中不确定性分析[A];'2006系统仿真技术及其应用学术交流会论文集[C];2006年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 陈家乾;移动机器人自主创建环境地图的研究[D];浙江大学;2009年
2 冯肖维;基于多传感器信息融合的移动机器人位姿计算方法研究[D];上海大学;2011年
3 李鹏海;基于计算机视觉的移动外设BCI控制新技术研究[D];天津大学;2011年
4 庄晓东;多移动机器人运动控制策略的强化学习研究[D];中国海洋大学;2005年
5 林义忠;自主轮式移动机器人信号检测与智能控制[D];西安理工大学;2006年
6 吴玉香;滑模控制理论及在移动机械臂中的应用[D];华南理工大学;2006年
7 蒋玉杰;泳动型机器人的结构规划及其相关问题研究[D];东北大学;2005年
8 章小兵;基于视觉和超声波传感器的地面移动机器人定位与路径规划研究[D];东南大学;2006年
9 石鸿雁;基于混沌优化的移动机器人规划问题研究[D];沈阳工业大学;2006年
10 王海英;智能优化算法研究及其在移动机器人相关技术中的应用[D];哈尔滨理工大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 齐晓飞;基于路径识别的机器人视觉导航技术的研究[D];长春理工大学;2010年
2 王宇;基于未知环境下的机器人遍历算法[D];昆明理工大学;2008年
3 林峰华;机器人控制系统设计及新型声纳原理研究[D];浙江大学;2011年
4 黄莹;室外移动机器人导航信息压缩算法研究[D];东北电力大学;2011年
5 刘书婷;自动导航小车(AGV)驱动与导航系统的研究[D];湖北工业大学;2011年
6 王军柱;室内轮式机器人走行控制的研究[D];北京交通大学;2011年
7 张楠;履带连杆复合移动机构的研究[D];北京交通大学;2011年
8 王玉;锚杆孔钻削机器人的设计与仿真[D];河南理工大学;2007年
9 查汀;一种基于移动平台的机械手设计及研究[D];南京信息工程大学;2011年
10 吕慧明;基于单目视觉的室内移动机器人导航系统的研究[D];济南大学;2011年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前5条
1 陈明濂,G.Schiele;工业机器人精度参数的一种测量方法[J];机器人;1988年06期
2 罗志增,叶振忠;工业机器人的一种性能测试系统[J];机器人;1990年01期
3 冯振成,徐卫良,张启先;一种机器人位姿重复精度测量系统的研制[J];机器人;1990年03期
4 叶宁,M.Betemps,T.P.Simon,A.Jutart;机器人操作器姿态性能的自动测量[J];机器人;1990年04期
5 戈瑜;临场感技术中的非视觉传感器问题[J];机器人;1993年05期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 刘作军,黄亚楼,王郸维,王义刚;基于电路地图的移动机器人路径规划[J];机器人;2004年06期
2 时丕芳;赵永瑞;;移动机器人行走路径环境建模方法综述与解析[J];现代制造技术与装备;2010年01期
3 邹小兵;蔡自兴;;移动机器人基于近似Voronoi图的3-D环境建模方法[J];计算机仿真;2005年12期
4 于乃功;王胜;阮晓钢;;基于细胞自动机的移动机器人路径规划算法[J];控制与决策;2010年07期
5 巩绪生;史美萍;李焱;贺汉根;;越野环境建模与动态路径规划[J];计算机应用;2006年12期
6 孙凤池,黄亚楼,康叶伟,王晓明,宗贵聪;车型移动机器人的SPRM路径规划方法[J];机器人;2005年04期
7 朱本华;钟杰;;未知环境下的移动机器人环境建模研究[J];微计算机信息;2010年14期
8 杨明,王宏,何克忠,张钹;基于激光雷达的移动机器人环境建模与避障[J];清华大学学报(自然科学版);2000年07期
9 王建刚,董再励,徐心平;遥控作业移动机器人环境建模方法研究[J];机器人;1997年04期
10 顾磊;张赤斌;;移动机器人嵌入式控制系统研究[J];机械工程师;2006年11期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 杜振军;曲道奎;徐方;贾凯;;基于超声波传感器的移动机器人环境建模方法研究[A];第八届全国信息获取与处理学术会议论文集[C];2010年
2 董砚;刘作军;孙鹤旭;张雪萍;;基于阻抗网格电路的路径规划算法研究[A];2005中国控制与决策学术年会论文集(上)[C];2005年
3 赵晖;王天然;刘德林;;分布式数据库在移动机器人中的应用[A];第十届全国数据库学术会议论文集[C];1992年
4 张鑫;闫茂德;刘玉东;巨永锋;;未知环境下基于禁忌搜索的移动机器人自主导航[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
5 陈余庆;胡英;马孜;;基于贝叶斯理论的移动机器人相对定位[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
6 李俊泉;尹怡欣;;基于心理动力机制的移动机器人[A];2005年中国智能自动化会议论文集[C];2005年
7 周火凤;马保离;;离轴式拖车移动机器人的路径跟踪控制[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
8 周光明;陈宗海;胡玉锁;陈春林;;复杂未知环境下移动机器人自主探测算法研究[A];'2003系统仿真技术及其应用学术交流会论文集[C];2003年
9 鲁守银;马培荪;姜葵峰;;基于机器人的锅炉鳍片管道自动检测技术[A];首届信息获取与处理学术会议论文集[C];2003年
10 关胜晓;许心德;曹洋;张彦;;移动机器人避开运动障碍物的策略[A];'2010系统仿真技术及其应用学术会议论文集[C];2010年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 记者 吴长锋;中科大机器人“可佳”能思考会推理[N];科技日报;2009年
2 编译 王金元;微型机器人 虫子般灵巧[N];北京科技报;2005年
3 张建松;科考机器人南极建功[N];科学导报;2008年
4 记者 杜华斌;美研制出世界最小移动机器人[N];科技日报;2005年
5 铭心孙伟;中国机器人首次上南极[N];中国质量报;2007年
6 王笑梅;沈阳机器人开始首次南极科考之旅[N];辽宁日报;2007年
7 通讯员 张婵记者 毕玉才 苗家生;国产机器人将首次登上南极[N];光明日报;2007年
8 本报记者  贾旮菲;“新松”恨不高千尺[N];现代物流报;2006年
9 记者 俞路石;中科大研制出智能服务机器人[N];中国教育报;2009年
10 记者 孙理;我市高校代表队获得两个金奖[N];兰州日报;2011年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 梁华为;基于无线传感器网络的移动机器人导航方法与系统研究[D];中国科学技术大学;2007年
2 朱志刚;视觉导航中环境建模的研究[D];清华大学;1997年
3 尚文;以视觉传感为主的移动机器人定位导航和环境建模[D];东南大学;2005年
4 史美萍;基于人机协同的月球车路径规划技术研究[D];国防科学技术大学;2006年
5 林吉良;移动机器人故障诊断与容错控制的研究[D];浙江大学;2009年
6 海丹;移动机器人与无线传感器网络混合系统的协作定位问题研究[D];国防科学技术大学;2010年
7 顾嘉俊;移动机器人在非平坦地形上的自主导航研究[D];上海交通大学;2010年
8 李鹏;不完善信息融合技术及其在移动机器人中的应用[D];华中科技大学;2010年
9 杨放琼;基于信息融合的移动机器人定位导航及其深海采矿应用研究[D];中南大学;2010年
10 詹建明;机器人研磨自由曲面时的作业环境与柔顺控制研究[D];吉林大学;2002年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 胡征峰;基于多传感器信息融合的移动机器人导航定位研究[D];兰州理工大学;2003年
2 杨延祥;移动机器人运动规划及跟踪控制研究[D];燕山大学;2011年
3 郭贵冰;基于扫描匹配的移动机器人Range-only SLAM解决方法[D];燕山大学;2011年
4 孙俊;移动机器人路径规划[D];杭州电子科技大学;2010年
5 朱俊;移动机器人路径规划及其控制策略的研究[D];西南大学;2010年
6 王友胜;FastSLAM2.0控制算法与PGR导航法则结合应用的可行性研究[D];大连交通大学;2010年
7 肖兵球;基于旋转电弧的焊缝跟踪移动机器人的研究[D];湘潭大学;2010年
8 王振士;基于ARM和μC/OS-II的移动机器人控制系统设计和路径规划研究[D];南京航空航天大学;2010年
9 虞杨阳;基于模糊PID控制技术的移动机器人研究[D];中北大学;2011年
10 李满;移动机器人环境建模与路径规划的研究[D];燕山大学;2012年
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