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《机器人》 1995年02期
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直进轮式全驱动管内行走机构的研究

邓宗全  王杰  刘福利  李笑  陈明  
【摘要】:本文提出了一种新的管内行走机构.它利用一个电机同时驱动均布在机架上并与管内壁用弹簧力相封闭的6个行进轮,从而实现了可以轴向直进全驱动的管内行走.该机构结构紧凑,驱动效率高,制造容易,安装方便,工作可靠.
【作者单位】哈尔滨工业大学机械工程系
【基金】:863资助
【分类号】:TP242.3

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【引证文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 田海晏;薛龙;孙章军;;直进轮式微型管道机器人的行走系统设计[J];北京石油化工学院学报;2006年02期
2 邓宗全,王永福,陈明;双机拖动管内移动机器人动力分析[J];管道技术与设备;1995年05期
3 姜生元,陈明,邓宗全,于卫真,李瑰贤,刘亚州,顺乃芮;管内拖缆作业机器人拖线力计算方法研究[J];管道技术与设备;1999年05期
4 邓宗全,张永顺,张晓华,蔡鹤皋,吴乃芮,刘风,姜本洲;水泥砂浆衬里补口作业机器人的研制[J];高技术通讯;2000年02期
5 徐小云,颜国正,丁国清,颜德田;管道机器人适应不同管径的三种调节机构的比较[J];光学精密工程;2004年01期
6 王杨,邓宗全,宋月娥;油田抽油泵泵筒内表面激光改性机器人的研制[J];机器人;1999年05期
7 张永顺,邓宗全,姜生元,蔡鹤皋,侯人杰;管内机器人移动载体机电动力学驱动特性的研究[J];机器人;2000年01期
8 邓宗全,姜生元,李瑰贤,陈明,李斌,宋月娥;管内恒力清刷机构及其动力学分析[J];机器人;2000年03期
9 许冯平,邓宗全;管道机器人在弯道处通过性的研究[J];机器人;2004年02期
10 张永顺,邓宗全,毕德学,吴湘,蔡鹤皋,吴乃芮,姜祖周;一种可越过管内凹形障碍的双驱动多轮移动载体的研究[J];机器人;1998年05期
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 张学文;管道机器人三轴差动式驱动单元设计与可靠性研究[D];吉林大学;2008年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 周洪龙;小型管道机器人系统研究[D];吉林大学;2011年
2 于淼;水平井牵引器拖动力数值分析[D];东北石油大学;2011年
3 李文静;钻孔摄像机器人系统的研究[D];山东科技大学;2011年
4 张宓;移动式管道机器人控制系统设计与研究[D];大庆石油学院;2007年
5 冯欣华;管道射流清洗机器人的仿真研究[D];大庆石油学院;2007年
6 王宏刚;微小管道机器人结构设计及动力学分析[D];国防科学技术大学;2007年
7 谯正武;管道内表面处理机器人结构设计及运动稳定性研究[D];兰州理工大学;2009年
8 曾德聪;炮管擦洗机器人机械系统设计与分析[D];南京理工大学;2009年
9 李庆凯;三轴差速式管道机器人驱动单元的设计与研究[D];哈尔滨工业大学;2008年
10 王玮;步进内置式深孔加工机器人结构设计与动态特性研究[D];兰州理工大学;2010年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前1条
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【共引文献】
中国期刊全文数据库 前3条
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2 王书铨,宫海,王义杰,曾鸣;一种磁吸附壁面移动机构[J];机器人;1995年01期
3 张永顺,邓宗全,毕德学,吴湘,蔡鹤皋,吴乃芮,姜祖周;一种可越过管内凹形障碍的双驱动多轮移动载体的研究[J];机器人;1998年05期
中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 卢普生;高聚物凝胶驱动器及其在机器人中的应用[D];上海大学;2001年
2 张云伟;煤气管道检测机器人系统及其运动控制技术研究[D];上海交通大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 金杰;管道机器人控制及通讯系统和管道检测[D];东华大学;2006年
2 黄明伟;新型无缆管道机器人的初探[D];广东工业大学;2006年
3 骆雪汇;新型微管道机器人控制系统与能量转换装置的研究[D];广东工业大学;2007年
4 宋岩;一种尺蠖式爬行机器人的研究[D];重庆大学;2007年
5 王宏刚;微小管道机器人结构设计及动力学分析[D];国防科学技术大学;2007年
6 梁涛;机械自适应管道机器人驱动系统的设计与研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
7 谯正武;管道内表面处理机器人结构设计及运动稳定性研究[D];兰州理工大学;2009年
8 李庆凯;三轴差速式管道机器人驱动单元的设计与研究[D];哈尔滨工业大学;2008年
9 李玮燕;渗滤液导排管道机器人控制系统的研究[D];贵州大学;2009年
10 单晓敏;利用流体动能充电的管道清理机器人[D];长春理工大学;2010年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 陈杰平,姚智华;基于MATLAB的曲柄滑块机构仿真研究[J];安徽技术师范学院学报;2005年04期
2 郭盛;方跃法;;并联机器人机构综合方法比较研究[J];北京交通大学学报;2007年01期
3 张春华,温熙森,陈循;加速寿命试验技术综述[J];兵工学报;2004年04期
4 张春华,陈循,温熙森;步降应力加速寿命试验(上篇)——方法篇[J];兵工学报;2005年05期
5 张春华,陈循,温熙森;步降应力加速寿命试验(下篇)——统计分析篇[J];兵工学报;2005年05期
6 陈新荣,余跃庆,姜春福,刘迎春;基于虚拟样机的机器人仿真[J];北京工业大学学报;2004年01期
7 田海晏;薛龙;孙章军;;直进轮式微型管道机器人的行走系统设计[J];北京石油化工学院学报;2006年02期
8 王嵩,曹志奎;一种基于SMA的管道里蠕动机器人及其反馈控制[J];传动技术;2005年01期
9 王秋珍;;机械优化设计的几种方法及评判指标[J];重庆工学院学报;2006年08期
10 白素平;杨晓月;阎钰锋;;管道机器人检测系统研究[J];长春理工大学学报;2005年04期
中国重要会议论文全文数据库 前2条
1 高进伟;刘猛;李海凤;;水平井井下自适应爬行器的研制[A];2005年石油装备技术发展学术交流年会论文集[C];2005年
2 刘伟;刘斐;郑志强;;机器人单视点全景视觉系统综述[A];2004中国机器人足球比赛暨学术研讨会论文集[C];2004年
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 郭彤;基于钹形压电复合驱动的微小管内机器人技术研究[D];浙江大学;2005年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 余锋;基于虚拟样机技术的专用机器人动力学研究[D];兰州理工大学;2003年
2 王光峰;白光LED驱动电路的研究及其电路的设计[D];浙江大学;2005年
3 赖锡煌;基于ADAMS虚拟平台的多关节机器人动力学分析[D];北方工业大学;2005年
4 刘忠伟;基于水射流技术的轧钢机清洗机的研究与开发[D];中南林学院;2005年
5 唐先红;城市主排水管道穿缆检测机器人控制系统研究[D];哈尔滨工程大学;2005年
6 徐绍堂;炮膛检测机器人系统开发研究[D];哈尔滨理工大学;2005年
7 徐翔;管道机器人研制与工程应用[D];东华大学;2006年
8 郑克宁;管道机器人的研制[D];浙江大学;2006年
9 王荣华;爬壁机器人设计及动力性能研究[D];沈阳工业大学;2007年
10 郭瑜;微小型螺旋推进管道机器人设计与分析[D];国防科学技术大学;2006年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 赵玉侠;高德文;何广平;;轮式移动机器人在圆形管道中的运动学建模与仿真分析[J];北方工业大学学报;2010年03期
2 祁欣,陈娟,贺光裕;传输管道内表面窥视传感器设计[J];传感器技术;2001年08期
3 邓宗全,张永顺,张晓华,蔡鹤皋,吴乃芮,刘风,姜本洲;水泥砂浆衬里补口作业机器人的研制[J];高技术通讯;2000年02期
4 徐小云,颜国正,丁国清,颜德田;管道机器人适应不同管径的三种调节机构的比较[J];光学精密工程;2004年01期
5 沈林勇;李亚旻;章亚男;钱晋武;;基于PSD的地下管线探测装置设计与分析[J];光学精密工程;2008年08期
6 李庆凯;唐德威;姜生元;邓宗全;;三轴差动式管道机器人的驱动特性及仿真研究[J];哈尔滨工程大学学报;2012年06期
7 郭凤;许冯平;邓宗全;彭敏;;管道机器人弯道处驱动力研究[J];哈尔滨工业大学学报;2006年08期
8 许冯平;耿超;夏友山;;Key techniques of robot for work of drainpipe deposit cleaning[J];Journal of Harbin Institute of Technology;2012年03期
9 苏毅;易方;李著信;张涛;杨玉琦;;一种适用于管道机器人的新型螺旋驱动器[J];化工机械;2010年01期
10 胡文君,李著信,苏毅,刘楠;管道机器人在三通处的通过性分析[J];后勤工程学院学报;2005年03期
中国重要会议论文全文数据库 前5条
1 崔高健;姜生元;;流体驱动式管道机器人的发展现状[A];全国冶金自动化信息网2012年年会论文集[C];2012年
2 姜生元;叶锐汉;江旭东;李建永;;三轴差动式管内移动机器人驱动单元的研究[A];第三届中国CAE工程分析技术年会论文集[C];2007年
3 江旭东;姜生元;叶锐汉;焦宏章;;三轴差速器虚拟样机技术研究[A];第三届中国CAE工程分析技术年会论文集[C];2007年
4 官长斌;陈娟;刘永红;;一种新型蠕动式管道机器人的结构设计[A];第五届全国流体传动与控制学术会议暨2008年中国航空学会液压与气动学术会议论文集[C];2008年
5 张荣沂;王科俊;史伟;贲晛烨;;基于SMA的新型蠕动式微型管道机器人研究[A];2009年中国智能自动化会议论文集(第七分册)[南京理工大学学报(增刊)][C];2009年
中国博士学位论文全文数据库 前8条
1 刘保余;输气管道内检测器设计及理论研究[D];中国石油大学;2010年
2 胡海燕;半自主式结肠内窥镜机器人系统研究[D];哈尔滨工业大学;2011年
3 沈林勇;非开挖地下信息管线的三维曲线探测新技术研究[D];上海大学;2011年
4 张云伟;煤气管道检测机器人系统及其运动控制技术研究[D];上海交通大学;2007年
5 张学文;管道机器人三轴差动式驱动单元设计与可靠性研究[D];吉林大学;2008年
6 于敏;仿壁虎脚掌粘附材料及驱动材料的研究[D];南京航空航天大学;2008年
7 徐从启;自主锁止蠕动式微小管道机器人关键技术研究[D];国防科学技术大学;2010年
8 白相林;水平井牵引机器人关键技术研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 李建永;长距离输油管线电动爬行器的研究[D];大连理工大学;2007年
2 郭文利;非等径垂直管道机器人控制系统研究[D];东华大学;2010年
3 周洪龙;小型管道机器人系统研究[D];吉林大学;2011年
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5 修科鼎;高速公路可变信息系统的关键技术及应用研究[D];江西理工大学;2011年
6 于淼;水平井牵引器拖动力数值分析[D];东北石油大学;2011年
7 史晓萌;小管径工程管道机器人及其驱动特性研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
8 杨文凯;基于多传感器信息融合的管道机器人管内通过性研究[D];中国石油大学;2011年
9 王文飞;流体驱动式管道机器人驱动特性研究[D];哈尔滨工业大学;2011年
10 王平市;管道三自由度并联机器人设计与分析[D];燕山大学;2012年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 邓宗全,孙序梁,刘成林;管内行走机器人机构的研究[J];机器人;1989年06期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 毛立民;王治国;;自主变位履带足管道机器人行走机构研究[J];机械科学与技术;2009年05期
2 邓宗全,王杰,刘福利,李笑,陈明;直进轮式全驱动管内行走机构的研究[J];机器人;1995年02期
3 陈旻,毛立民;变位四履带足机器人行走机构的越障性能研究[J];东华大学学报(自然科学版);2005年03期
4 张伏;张国英;邱兆美;毛鹏军;;仿生地面行走机构的步态研究现状与进展[J];农机化研究;2011年01期
5 刘振皓;巫世晶;方皡;;一种涵管检测机器人行走机构[J];制冷空调与电力机械;2008年03期
6 许大为,言勇华;模块化、分布式的开放机器人架构[J];制造业自动化;2003年03期
7 张永顺,邓宗全,毕德学,吴湘,蔡鹤皋,吴乃芮,姜祖周;一种可越过管内凹形障碍的双驱动多轮移动载体的研究[J];机器人;1998年05期
8 赵华洋;王耘涛;刘丽娜;张丹;乌兰;;危险工程环境中六足步行机器人运动学建模及动作协调初探[J];内蒙古民族大学学报(自然科学版);2007年05期
9 方天培;建筑用机器人可行性论证会在京召开[J];机器人;1987年06期
10 ;美航空航天局将再次试验丹蒂机器人[J];机器人情报;1994年02期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 钱炜;樊堂堂;;机器人的机电一体化设计[A];第十三届全国机构学学术研讨会论文集[C];2002年
2 姬国钊;张世伟;王奇斌;李俊秀;王卓;;真空吸盘式爬壁清洗机器人的研制[A];中国真空学会2008年学术年会论文摘要集[C];2008年
3 王瑶;高长青;王刚;肖苍松;杨明;李佳春;王加力;;术中经食管超声心动图在全机器人房间隔缺损修补术中的作用[A];中华医学会第七次全国胸心血管外科学术会议暨2007中华医学会胸心血管外科青年医师论坛论文集心血管外科分册[C];2007年
4 张思明;;微特电机在机器人中的应用与发展[A];'2001第六届中国小电机技术研讨会论文集[C];2001年
5 肖海荣;周应兵;周风余;苏学成;李贻斌;;基于插补算法的大型喷浆机器人轨迹规划[A];2001中国控制与决策学术年会论文集[C];2001年
6 黄进;汪洋;马孜;刘滨春;;一种航空发动机整体叶盘在线检测新技术[A];2009年中国智能自动化会议论文集(第五分册)[东南大学学报(增刊)][C];2009年
7 何发昌;全小平;;机器人发展概况与展望[A];中国电子学会第七届学术年会论文集[C];2001年
8 孟凡义;臧泳霈;;铁路提速、重载货车工艺装备的核心技术——转向架保持环检测机器人[A];科技、工程与经济社会协调发展——中国科协第五届青年学术年会论文集[C];2004年
9 崔嵬;强盛;高晓智;;人工内分泌系统研究及应用[A];第25届中国控制会议论文集(中册)[C];2006年
10 鲁京立;卜春光;;轮-腿复合移动机器人构型控制及越障策略[A];2009全国虚拟仪器大会论文集(二)[C];2009年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 冬冬;看看自动化机器人在包装业中能起多大作用[N];中国包装报;2005年
2 柯杨;仨孩子玩机器人 世锦赛上拿金奖[N];河南日报;2007年
3 靳贤英;“机器人”不能代替正常监管[N];医药经济报;2007年
4 何德功;日本“培养”机器人做家庭好帮手[N];新华每日电讯;2005年
5 本报驻美国记者 张孟军;和机器人面对面[N];科技日报;2005年
6 编译 江鑫;机器人能像婴儿一样感知世界[N];北京科技报;2006年
7 本报记者 吴洣麓;保洁机器人彻底解放家务懒虫[N];北京科技报;2007年
8 冰丘;日本提前预防机器人暴动[N];工人日报;2007年
9 记者 卞晨光;农用机器人靠阳光定时劳作[N];科技日报;2006年
10 记者 钱铮;家务机器人能干,还不会闹“保姆荒”[N];新华每日电讯;2006年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 凌睿;悬臂式掘进机器人高阶滑模控制研究[D];重庆大学;2009年
2 张连东;基于微分几何学的机器人操作性能的研究[D];大连理工大学;2004年
3 范红;智能机器人路径规划及避障的研究[D];浙江大学;2003年
4 姜春福;基于神经网络的机器人模型辨识与控制研究[D];北京工业大学;2003年
5 干方建;基于多维力传感器的机器人动态特性若干问题的研究[D];合肥工业大学;2003年
6 张云伟;煤气管道检测机器人系统及其运动控制技术研究[D];上海交通大学;2007年
7 陈勇;黄牛在松软地面的行走运动及仿生应用[D];吉林大学;2008年
8 詹建明;机器人研磨自由曲面时的作业环境与柔顺控制研究[D];吉林大学;2002年
9 方海燕;非正交系非接触坐标测量机关键技术研究[D];西安理工大学;2005年
10 范良志;串并联HIFU肿瘤治疗原型机的机构设计、运动控制和运动学参数标定[D];华中科技大学;2005年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 张峰;放射性固体废物回取技术与装置研究[D];四川大学;2005年
2 刘玉军;机器人多自由度关节的研究[D];浙江工业大学;2002年
3 刘辉祥;机器人等离子熔射制模路径规划及工艺研究[D];华中科技大学;2004年
4 龙海燕;SHAA移动机器人实时神经网络路径规划算法[D];四川大学;2005年
5 焦尚伟;嵌入式Linux在轮式机器人控制中的应用[D];大连理工大学;2006年
6 袁英;井下应急排水车行走机构的设计研究[D];太原理工大学;2012年
7 程军;六自由度关节型机器人本体设计和控制系统的研究[D];哈尔滨理工大学;2004年
8 王兰兰;集控式微型足球机器人的研究与设计[D];大连理工大学;2005年
9 卢瑾;基于遗传算法的机器人路径规划研究[D];浙江工业大学;2006年
10 丁冬平;基于焊接机器人的熔焊成形系统及成形规律的研究[D];华中科技大学;2005年
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