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《机器人》 1995年01期
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距离误差模型在机器人精度研究中的应用

周学才  张启先  
【摘要】:众所周知,空间任意两点在不同正交坐标系下的坐标是不同的,但其距离却是相同的.利用这个特点可以构造机器人的距离误差模型 ̄[6].研究表明,距离误差模型对于研究机器人的位置精度具有事半功倍的效果.本文论证了一股机器人距离精度与位置精度间的单值对应关系,并给出了机器人距离误差模型在PUMA560机器人位置误差补偿中的应用情况.

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【引证文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 程文涛;费业泰;于连栋;;高斯—牛顿法在关节式柔性三坐标测量机参数辨识中的应用[J];工具技术;2008年02期
2 侯琳祺,冯淑红;基于距离精度的机器人5参数位置误差模型[J];机器人技术与应用;2002年02期
3 宋月娥,吴林,张连新,戴明;弧焊机器人离线编程系统标定模块的开发[J];机器人;2001年S1期
4 王一;刘常杰;杨学友;叶声华;;工业机器人视觉测量系统的在线校准技术[J];机器人;2011年03期
5 罗继曼,于恒,刘阳,郭建烨;3-TPS型并联机器人约束链的几何误差分析[J];机械工程师;2005年07期
6 裘祖荣;孙增玉;张国雄;;关节臂式坐标测量机标定系统的设计[J];计算机测量与控制;2009年01期
7 汪平平;费业泰;尚平;程文涛;;柔性坐标测量机参数辨识方法[J];农业机械学报;2007年07期
8 张永贵;黄玉美;高峰;;基于遗传算法的机器人运动学参数误差识别[J];农业机械学报;2008年09期
9 汪平平;费业泰;林慎旺;;柔性三坐标测量臂的标定技术研究[J];西安交通大学学报;2006年03期
10 陈文炽;;基于视觉测量和距离误差的机器人几何参数标定[J];中国科技信息;2008年14期
中国博士学位论文全文数据库 前8条
1 黎田;柔性关节机械臂及其运动学标定和振动抑制的研究[D];哈尔滨工业大学;2012年
2 赵德安;静电喷涂机器人变量喷涂轨迹优化关键技术研究[D];江苏大学;2012年
3 洪林;并联机器人精度分析与综合研究[D];天津大学;2004年
4 方海燕;非正交系非接触坐标测量机关键技术研究[D];西安理工大学;2005年
5 张永贵;喷漆机器人若干关键技术研究[D];西安理工大学;2008年
6 任永杰;测量机器人本体标定技术研究[D];天津大学;2007年
7 王一;面向测量的多关节运动机构误差模型及标定技术研究[D];天津大学;2009年
8 黄奎;多关节式坐标测量系统的关键技术研究[D];华中科技大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 郭寅;机器人柔性坐标测量系统校准技术的研究[D];天津大学;2010年
2 陈雪勇;多关节坐标测量机标定技术研究[D];华中科技大学;2009年
3 周永胜;3-TPS混联机床精度设计[D];东北大学;2009年
4 彭中波;机器人检测精度的研究[D];西安理工大学;2000年
5 肖郑进;SCARA平面关节式装配机器人设计与精度分析[D];南京理工大学;2002年
6 鄂松昙;神经外科手术机器人导航定向系统研究[D];南京理工大学;2004年
7 吉祥子;神经外科手术机器人导航定向系统的研究[D];辽宁工学院;2007年
8 苗志怀;基于3-RRRT并联机器人位置反解的精度分析[D];天津理工大学;2005年
9 李定坤;基于距离误差模型的机器人绝对精度标定研究[D];天津大学;2007年
10 魏名建;基于位姿优化的六自由度运动平台的运动学标定[D];哈尔滨工业大学;2007年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 周学才,张启先,郑时雄;一种新的机器人机构距离误差模型及补偿算法[J];机器人;1991年01期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前9条
1 谭月胜;孙汉旭;贾庆轩;邵志宇;;基于旋量理论及距离误差的机械臂标定新方法[J];北京航空航天大学学报;2006年09期
2 任永杰;邾继贵;杨学友;叶声华;;白车身柔性测量机器人本体补偿方法[J];光电工程;2009年02期
3 张铁;戴孝亮;;基于距离误差的机器人运动学标定[J];华南理工大学学报(自然科学版);2011年11期
4 郑时雄,刘桂雄,黄健,阎华;机器人机构误差源的自动辨识[J];华南理工大学学报(自然科学版);1997年03期
5 任永杰;邾继贵;杨学友;叶声华;;基于距离精度的测量机器人标定模型及算法[J];计量学报;2008年03期
6 郑时雄,张勇;球面SCARA机器人示教编程系统的研究[J];机器人;1996年06期
7 周刚;张铁;;基于MDH模型对机器人标定算法的研究[J];计算机与数字工程;2010年07期
8 万伟民,赵锡芳,张华;工业机器人校正技术及软件设计[J];南昌大学学报(工科版);2004年02期
9 齐立哲;陈磊;王伟;余蕾斌;贠超;;基于激光跟踪仪的机器人误差测量系统标定[J];制造技术与机床;2012年10期
中国博士学位论文全文数据库 前6条
1 赵德安;静电喷涂机器人变量喷涂轨迹优化关键技术研究[D];江苏大学;2012年
2 焦国太;机器人位姿误差的分析与综合[D];北京工业大学;2002年
3 张永贵;喷漆机器人若干关键技术研究[D];西安理工大学;2008年
4 任永杰;测量机器人本体标定技术研究[D];天津大学;2007年
5 蔡广宇;弧焊机器人运动位姿精度与焊缝图像处理技术研究[D];华中科技大学;2009年
6 王一;面向测量的多关节运动机构误差模型及标定技术研究[D];天津大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前5条
1 户燕会;工业机器人的工作空间和误差补偿的分析与仿真[D];河南理工大学;2010年
2 于铁峰;柔性视觉检测站传感器标定与机器人本体校准技术的研究[D];天津大学;2010年
3 郭寅;机器人柔性坐标测量系统校准技术的研究[D];天津大学;2010年
4 朱威;基于五参数的工业机器人误差补偿技术研究[D];南京航空航天大学;2010年
5 费晓光;串联机器人位姿误差的综合分析[D];东北大学;2009年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 张家聪,呼欢;机械手动力学方程及优化设计[J];安徽建筑工业学院学报(自然科学版);1998年01期
2 许意华,刘德忠,费仁元,潘新文;3-PTT并联微操作机器人机构误差分析[J];北京工业大学学报;2002年02期
3 刘其广,戈新生;一种机器人动力学的旋量—矩阵方程[J];北京机械工业学院学报;2001年03期
4 陈明哲 ,张启先;工业机器人误差分析[J];北京航空学院学报;1984年02期
5 唐粲,超贠,栾胜;一种新型医疗机器人运动学及灵活性分析[J];北京航空航天大学学报;2005年07期
6 刘连忠,汪一彭,张启先;机器人逆运动学的数值解法[J];北京航空航天大学学报;1995年01期
7 孙杏初;关节型机器人主连杆(手臂)参数的优化设计[J];北京航空航天大学学报;1996年04期
8 丁洪生,张同庄,杨伟强;6-PSS虚拟轴机床运动分析[J];北京理工大学学报;2000年01期
9 张硕生,余达太;轮式移动操作机器人的动力学模型[J];北京石油化工学院学报;2002年02期
10 张洪涛;段发阶;王学影;叶声华;;多传感器视觉测量系统坐标统一技术研究[J];传感技术学报;2006年04期
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 周维虎;大尺寸空间坐标测量系统精度理论若干问题的研究[D];合肥工业大学;2000年
2 吴斌;大型物体三维形貌数字化测量关键技术研究[D];天津大学;2003年
3 粟时平;多轴数控机床精度建模与误差补偿方法研究[D];中国人民解放军国防科学技术大学;2002年
4 林慎旺;三坐标测量机精度检测评定及虚拟坐标系统研究[D];合肥工业大学;2004年
5 刘云峰;基于截面特征的反求工程CAD建模关键技术研究[D];浙江大学;2004年
6 洪林;并联机器人精度分析与综合研究[D];天津大学;2004年
7 胡寅;三维扫描仪与逆向工程关键技术研究[D];华中科技大学;2005年
8 王东署;工业机器人标定技术研究[D];东北大学;2006年
9 薛婷;三维视觉检测仪器化关键技术研究[D];天津大学;2007年
10 任永杰;测量机器人本体标定技术研究[D];天津大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 丁学明;一种空间三自由度平动并联机床研究[D];南京航空航天大学;2002年
2 赵庆亮;五自由度关节式机器人控制系统的研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
3 谢勇辉;三维激光扫描系统的标定自动化技术及精度研究[D];华中科技大学;2004年
4 阙骋;喷漆机器人喷枪轨迹离线编程及仿真技术研究[D];江苏大学;2005年
5 胡敬营;基于移动摇摆平台的多自由度机器人系统研究[D];哈尔滨工程大学;2005年
6 陈雪华;四自由度写字机器人的基础研究[D];重庆大学;2005年
7 黄志东;关节式坐标测量机机械结构和测量误差研究[D];华中科技大学;2005年
8 郑俊;基于立体视觉的通用测量机器人标定模式研究[D];天津大学;2005年
9 王一;测量机器人模型误差及标定方法的研究[D];天津大学;2006年
10 李中伟;多关节坐标测量机的软件研究[D];华中科技大学;2006年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 黄奎;莫健华;钟凯;余立华;史玉升;;柔性关节臂式测量机的误差仿真分析[J];北京科技大学学报;2010年10期
2 郑大腾;吴全玉;;支持向量机的关节坐标测量机最佳测量区研究[J];电子测量与仪器学报;2011年12期
3 程文涛;费业泰;于连栋;;高斯—牛顿法在关节式柔性三坐标测量机参数辨识中的应用[J];工具技术;2008年02期
4 顾永奇;于连栋;覃世军;;组合式超大尺寸测量技术在EAST装置中的应用[J];工具技术;2012年03期
5 黄荣瑛;胡磊;刘文勇;许勇刚;;用矩阵微分建立股骨颈手术导航机器人位姿误差模型的方法[J];高技术通讯;2009年10期
6 高贯斌;王文;林铿;陈子辰;;应用改进模拟退火算法实现关节臂式坐标测量机的参数辨识[J];光学精密工程;2009年10期
7 王文;林铿;高贯斌;陈子辰;;关节臂式坐标测量机角度传感器偏心参数辨识[J];光学精密工程;2010年01期
8 董天平;马燕;刘伦鹏;;基于OpenGL的工业化机器人仿真研究[J];重庆师范大学学报(自然科学版);2013年02期
9 张文增,陈强,孙振国,汤晓华;弧焊机器人工件坐标系快速标定方法[J];焊接学报;2005年07期
10 张礼松;管炳良;;关节坐标测量机研制中圆光栅误差修正技术[J];计测技术;2007年04期
中国重要会议论文全文数据库 前4条
1 熊青春;王健强;;基于机构精度通用算法的机器人位姿误差建模[A];首届中国CAE工程分析技术年会暨2005全国计算机辅助工程(CAE)技术与应用高级研讨会论文集[C];2005年
2 刘万里;曲兴华;闫勇刚;;便携式三坐标测量臂校准和误差补偿[A];2007'中国仪器仪表与测控技术交流大会论文集(一)[C];2007年
3 于连栋;徐吉霞;程文涛;汪平平;;一种新颖非正交3D坐标测量机研究[A];2007'仪表,自动化及先进集成技术大会论文集(二)[C];2007年
4 张文增;陈强;孙振国;张国贤;;基于运动学的弧焊机器人工件标定[A];第十一次全国焊接会议论文集(第2册)[C];2005年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 吴德烽;计算智能在三维表面扫描机器人系统中的应用研究[D];大连海事大学;2010年
2 郑大腾;柔性坐标测量机空间误差模型及最佳测量区研究[D];合肥工业大学;2010年
3 高贯斌;关节臂式坐标测量机自标定方法与误差补偿研究[D];浙江大学;2010年
4 程文涛;关节式坐标测量机标定技术研究[D];合肥工业大学;2011年
5 胡毅;关节式坐标测量机热变形误差建模及修正研究[D];合肥工业大学;2011年
6 冯胜强;基于UG的弧焊机器人离线编程与统计方法的焊接质量判定[D];天津大学;2010年
7 郭磊;移动视觉精密测量关键技术研究[D];天津大学;2011年
8 吕世增;空心非球型手腕喷涂机器人设计及关键技术研究[D];天津大学;2012年
9 吴翔;面向再制造的机器人三维视觉检测系统研究[D];大连海事大学;2011年
10 郭建烨;三杆少自由度混联机床精度分析及相关问题的研究[D];东北大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 涂春磊;多自由度超声自动检测系统若干检测问题的研究[D];浙江大学;2011年
2 刁常堃;基于旋量的SCARA工业机器人精度研究[D];浙江大学;2011年
3 王姣;钢丝网架焊接机械手的运动轨迹规划及运动学分析研究[D];武汉理工大学;2011年
4 李保丰;六自由度空间机器人的工作空间分析与参数辨识[D];北京邮电大学;2011年
5 梁安阳;移动式喷漆机器人的设计与研究[D];山东理工大学;2011年
6 李文广;双机器人标定方法研究及协调仿真[D];沈阳理工大学;2011年
7 崔连柱;柔性三坐标测量机的理论及误差分析[D];长春理工大学;2011年
8 于铁峰;柔性视觉检测站传感器标定与机器人本体校准技术的研究[D];天津大学;2010年
9 段宇;机器人柔性视觉检测站控制系统设计[D];天津大学;2010年
10 郭寅;机器人柔性坐标测量系统校准技术的研究[D];天津大学;2010年
【相似文献】
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1 侯琳祺,冯淑红;基于距离精度的机器人5参数位置误差模型[J];机器人技术与应用;2002年02期
2 毛海燕;;可提高iPhone导航仪位置精度的车载底座[J];压电与声光;2011年03期
3 杨志超;宋文骐;刘豪;;机器人位姿重复性测试及计算的一种新方法研究[J];昆明理工大学学报(理工版);1992年01期
4 谢立英;高虹;孙荣春;;Hardinge立式加工中心主轴故障的排除[J];中国设备工程;2007年07期
5 吴健荣;王立权;王才东;王文明;;机器人精度设计的方法研究[J];哈尔滨工程大学学报;2010年10期
6 李桃;;激光干涉仪在数控机床上的应用[J];宁夏机械;2007年03期
7 刘楚辉;黄风立;;高速高精加工中的加减速控制[J];煤矿机械;2006年04期
8 方天培;建筑用机器人可行性论证会在京召开[J];机器人;1987年06期
9 ;美航空航天局将再次试验丹蒂机器人[J];机器人情报;1994年02期
10 司艳姣,王琪;机器人参加农活[J];国外科技动态;1995年12期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 刘晓春;刘长安;;加工高位置精度小孔的一种方法[A];2010年“航空航天先进制造技术”学术交流论文集[C];2010年
2 管荣根;顾玲;;基于误差修正的惯性动态测量系统的试验研究[A];先进制造技术高层论坛暨第六届制造业自动化与信息化技术研讨会论文集[C];2007年
3 王瑶;高长青;王刚;肖苍松;杨明;李佳春;王加力;;术中经食管超声心动图在全机器人房间隔缺损修补术中的作用[A];中华医学会第七次全国胸心血管外科学术会议暨2007中华医学会胸心血管外科青年医师论坛论文集心血管外科分册[C];2007年
4 张思明;;微特电机在机器人中的应用与发展[A];'2001第六届中国小电机技术研讨会论文集[C];2001年
5 肖海荣;周应兵;周风余;苏学成;李贻斌;;基于插补算法的大型喷浆机器人轨迹规划[A];2001中国控制与决策学术年会论文集[C];2001年
6 钱炜;樊堂堂;;机器人的机电一体化设计[A];第十三届全国机构学学术研讨会论文集[C];2002年
7 黄进;汪洋;马孜;刘滨春;;一种航空发动机整体叶盘在线检测新技术[A];2009年中国智能自动化会议论文集(第五分册)[东南大学学报(增刊)][C];2009年
8 何发昌;全小平;;机器人发展概况与展望[A];中国电子学会第七届学术年会论文集[C];2001年
9 孟凡义;臧泳霈;;铁路提速、重载货车工艺装备的核心技术——转向架保持环检测机器人[A];科技、工程与经济社会协调发展——中国科协第五届青年学术年会论文集[C];2004年
10 崔嵬;强盛;高晓智;;人工内分泌系统研究及应用[A];第25届中国控制会议论文集(中册)[C];2006年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 冬冬;看看自动化机器人在包装业中能起多大作用[N];中国包装报;2005年
2 编译 江鑫;机器人能像婴儿一样感知世界[N];北京科技报;2006年
3 本报记者 吴洣麓;保洁机器人彻底解放家务懒虫[N];北京科技报;2007年
4 冰丘;日本提前预防机器人暴动[N];工人日报;2007年
5 柯杨;仨孩子玩机器人 世锦赛上拿金奖[N];河南日报;2007年
6 记者 卞晨光;农用机器人靠阳光定时劳作[N];科技日报;2006年
7 记者 钱铮;家务机器人能干,还不会闹“保姆荒”[N];新华每日电讯;2006年
8 刘莉莉;日本“替身”机器人,已能以假乱真[N];新华每日电讯;2007年
9 靳贤英;“机器人”不能代替正常监管[N];医药经济报;2007年
10 本报通讯员 林红 本报记者 李迎鑫;“玩”机器人玩出大名堂[N];三峡日报;2007年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 张连东;基于微分几何学的机器人操作性能的研究[D];大连理工大学;2004年
2 范红;智能机器人路径规划及避障的研究[D];浙江大学;2003年
3 姜春福;基于神经网络的机器人模型辨识与控制研究[D];北京工业大学;2003年
4 干方建;基于多维力传感器的机器人动态特性若干问题的研究[D];合肥工业大学;2003年
5 王一;面向测量的多关节运动机构误差模型及标定技术研究[D];天津大学;2009年
6 詹建明;机器人研磨自由曲面时的作业环境与柔顺控制研究[D];吉林大学;2002年
7 方海燕;非正交系非接触坐标测量机关键技术研究[D];西安理工大学;2005年
8 范良志;串并联HIFU肿瘤治疗原型机的机构设计、运动控制和运动学参数标定[D];华中科技大学;2005年
9 刘庆波;水平运动的欠驱动机器人运动规划与控制研究[D];北京工业大学;2009年
10 温淑焕;不确定性机器人力/位置智能控制及轨迹跟踪实验的研究[D];燕山大学;2005年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 王爱东;机器人用谐波齿轮传动装置的运动精度分析[D];中国科学院研究生院(长春光学精密机械与物理研究所);2001年
2 刘玉军;机器人多自由度关节的研究[D];浙江工业大学;2002年
3 刘辉祥;机器人等离子熔射制模路径规划及工艺研究[D];华中科技大学;2004年
4 龙海燕;SHAA移动机器人实时神经网络路径规划算法[D];四川大学;2005年
5 焦尚伟;嵌入式Linux在轮式机器人控制中的应用[D];大连理工大学;2006年
6 程军;六自由度关节型机器人本体设计和控制系统的研究[D];哈尔滨理工大学;2004年
7 王兰兰;集控式微型足球机器人的研究与设计[D];大连理工大学;2005年
8 卢瑾;基于遗传算法的机器人路径规划研究[D];浙江工业大学;2006年
9 丁冬平;基于焊接机器人的熔焊成形系统及成形规律的研究[D];华中科技大学;2005年
10 李建红;人性化机器人的研究、设计与实现[D];华北电力大学(北京);2006年
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