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《机器人》 2016年01期
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旋翼飞行机器人视觉定位方法及系统

李力  王耀南  刘洪剑  谭建豪  钟杭  
【摘要】:为实现旋翼飞行机器人在室内环境中的精确定位及控制,设计了基于单目视觉的机载视觉定位方法.该方法通过矩特征提取、图形分类来识别地面标记图形,进而利用EPn P方法解算摄像机坐标.为验证机载视觉定位方法的有效性,利用Kinect传感器搭建了旋翼飞行器外部定位系统,设计了针对旋翼飞行器目标的视觉跟踪算法,定位精度达2 mm.实验结果表明,机载视觉定位方法能够很好地进行飞行器定位.
【作者单位】湖南大学电气与信息工程学院;
【基金】:国家自然科学基金(61175075,61433016)
【分类号】:TP242

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