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《机器人》 2015年04期
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复杂环境下基于RRT的智能车辆运动规划算法

杜明博  梅涛  陈佳佳  赵盼  梁华为  黄如林  陶翔  
【摘要】:在存在大量无规则障碍物且障碍物分布不均匀的复杂环境下,现有规划算法不能很好地解决智能车辆的运动规划问题.为此,本文提出了一种简单实用的基于RRT(快速搜索随机树)的运动规划算法——连续曲率RRT算法.该算法在RRT框架中结合了环境约束以及车辆自身的约束.它首先引入了目标偏向采样策略以及合理的度量函数,大大地提高了规划速度和质量;接着提出了一种基于最大曲率约束的后处理方法以生成平滑的且曲率连续的可执行轨迹.通过仿真实验和实车测试,证实了该算法的正确性、有效性和实用性.

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【参考文献】
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中国博士学位论文全文数据库 前10条
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
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中国硕士学位论文全文数据库 前1条
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【相似文献】
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中国博士学位论文全文数据库 前9条
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
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10 王加朋;移动式工业机器人运动规划研究[D];华南理工大学;2012年
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