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《机器人》 2015年01期
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面向动态高遮挡环境的移动机器人自适应位姿跟踪算法

王勇  陈卫东  王景川  肖鹏  
【摘要】:在不同动态、高遮挡场景下(比如食堂、地铁站等),障碍物遮挡的程度各有区别,而地图的特征也不尽相同,移动机器人的位姿跟踪精度会受到较大的影响.针对上述问题,本文提出了一种自适应位姿跟踪算法.核心思想是利用移动机器人定位能力,对粒子滤波中基于里程计的建议分布函数进行修正,以此得到准确、鲁棒的定位结果.其中,定位能力不仅可以反映已知地图(不同场景和噪声)还能反映动态障碍物给定位带来的影响.进而,为了保证算法在不同动态、高遮挡场景下的鲁棒性,对融合过程中调节激光观测和里程计测量之间可信度的参数进行了改进设计.通过仿真和实验,验证了改进的两传感器可信度参数的有效性,同时,也验证了本文算法在动态、高遮挡场景下具有较好的定位精度和鲁棒性.

【参考文献】
中国期刊全文数据库 前3条
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【共引文献】
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3 李瑞峰;赵立军;靳新辉;;基于粒子滤波器的室内移动机器人自定位[J];华中科技大学学报(自然科学版);2008年S1期
4 李新德;黄心汉;戴先中;孟正大;;基于DSmT融合机的移动机器人环境感知研究[J];华中科技大学学报(自然科学版);2009年12期
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6 金世俊;涂刚毅;祝雪芬;宋爱国;;基于低成本移动机器人设计的超声SLAM[J];测控技术;2010年01期
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中国博士学位论文全文数据库 前10条
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
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【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 王卫华,陈卫东,席裕庚;移动机器人地图创建中的不确定传感信息处理[J];自动化学报;2003年02期
2 王炜;陈卫东;王勇;;基于概率栅格地图的移动机器人可定位性估计[J];机器人;2012年04期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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9 倪晓清;基于视觉与激光的移动机器人环境识别研究[D];苏州大学;2013年
10 姚辰;基于视觉的移动机器人人体检测算法研究[D];武汉理工大学;2013年
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