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《机器人》 2015年01期
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基于多异类传感器信息融合的微型多旋翼无人机实时运动估计

周璠  郑伟  汪增福  
【摘要】:针对无人飞行器视觉定位结果存在较大时延而影响飞行器运动状态估计精度的问题,提出了一种基于多传感器数据融合的实时运动估计方法.首先,利用机载惯性测量元件(IMU)提供的姿态信息优化单目视觉定位算法,使得视觉定位结果的时延减小.然后,在利用卡尔曼滤波器估计飞行器运动状态的过程中,考虑了视觉定位结果的时延,利用加速度信息进行时延补偿.最终得到实时的高精度运动估计结果.在自主研制的四旋翼飞行器系统上对本文提出的方法进行了验证.通过与不考虑时延的方法的结果以及真实数据进行比较,证明了本方法的有效性.

【参考文献】
中国期刊全文数据库 前2条
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【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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4 Chao-Lei Wang;Tian-Miao Wang;Jian-Hong Liang;Yi-Cheng Zhang;Yi Zhou;;Bearing-only Visual SLAM for Small Unmanned Aerial Vehicles in GPS-denied Environments[J];International Journal of Automation and Computing;2013年05期
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中国博士学位论文全文数据库 前5条
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5 鲁静;基于单目激光成像的水下圆目标状态检测[D];华中科技大学;2013年
中国硕士学位论文全文数据库 前8条
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【二级参考文献】
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