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《机器人》 2014年02期
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具有谐波减速器的柔性关节参数辨识

张奇  刘振  谢宗武  杨海涛  刘宏  蔡鹤皋  
【摘要】:为了辨识具有谐波减速器的柔性关节模型的关键参数,设计了一套基于多传感器融合的离线辨识方法,根据电机的位置传感器、电流传感器和关节力矩传感器的实验数据完成柔性关节模型关键参数的辨识.首先,建立采用谐波减速器柔轮输出的柔性关节模型;然后,使用正反转加载力矩的方法辨识出电机的力矩系数;并在空载的情况下,由关节力矩和电机输出力矩分别辨识出关节端和电机端的摩擦力;最后,采用敲击法初步辨识出关节的刚度和阻尼后,在关节位置受限条件下,逐渐增加电机输出力矩,得到柔性关节刚度和关节力矩的非线性关系.多次实验的结果显示,辨识出的参数具有较高的重复性,验证了该方法的有效性.

【参考文献】
中国期刊全文数据库 前2条
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2 张奇;谢宗武;刘宏;蔡鹤皋;;基于无源性理论的柔性关节控制器设计[J];机器人;2013年01期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前1条
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中国博士学位论文全文数据库 前1条
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中国硕士学位论文全文数据库 前2条
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2 李彭安;基于无源性的桥式起重机防摆控制方法研究[D];太原科技大学;2013年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前3条
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【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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中国重要会议论文全文数据库 前10条
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8 杨婕;窑炉生产过程智能监控系统[D];武汉理工大学;2006年
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10 谢永红;基于人工智能的励磁系统非线性参数辨识[D];华北电力大学(北京);2008年
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