收藏本站
《机器人》 2013年04期
收藏 | 投稿 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

柔性蠕动管道机器人的牵引力及软轴结构稳定性分析

张延恒  冯文龙  年四成  孙汉旭  
【摘要】:为解决柔性蠕动管道机器人的运动控制问题,提高机器人管内行走效率,对一种具有导向头和刹车轮结构的柔性蠕动管道机器人进行了深入分析和研究.通过对机器人进行管内受力分析,建立起机器人的牵引力模型;为提高机器人在不同管道环境中的运动性能,对软轴结构的运动稳定性进行了分析,提出了机器人蠕动运动失稳的概念,并采用长柱体的稳定性理论进行分析,推导出机器人在直管和L型管道中的临界失稳条件,为柔性蠕动管道机器人步距规划提供了理论依据.搭建管道实验环境进行机器人的牵引力和行走实验,测试值与理论分析基本一致,说明柔性蠕动管道机器人具有优良的牵引能力,行走过程中的运动失稳现象也验证了软轴临界失稳理论的正确性.
【作者单位】北京邮电大学;
【基金】:国家自然科学基金资助项目(50905019)
【分类号】:TP242

【参考文献】
中国期刊全文数据库 前7条
1 王孟,王璋奇;钢管杆变形与应力计算的传递矩阵法[J];华北电力大学学报;2005年04期
2 郭凤;许冯平;邓宗全;彭敏;;管道机器人弯道处驱动力研究[J];哈尔滨工业大学学报;2006年08期
3 唐德威;李庆凯;姜生元;邓宗全;;三轴差速式管道机器人过弯管时的差速特性及拖动力分析[J];机器人;2010年01期
4 张延恒;逄增辉;;一种蠕动式管道机器人的设计[J];机械设计与制造;2010年04期
5 唐德威;李庆凯;姜生元;邓宗全;刘航;;具有差动运动功能的管道机器人设计与分析[J];机械工程学报;2011年13期
6 薛纭;李燕芬;;计及轴向和剪切变形时压杆的Euler公式[J];力学与实践;2011年01期
7 李明东,奚汉达,储金荻,马培荪,郝颖明;一种正方体型管内仿生蠕动机器人[J];上海交通大学学报;2001年01期
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 刘伟庭;软体蠕动机器人系统之研究[D];浙江大学;2006年
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 王茂林;具有多中心股的多股螺旋压缩弹簧的分析计算[J];兵工学报;1995年01期
2 朱彬;马艳红;洪杰;;金属橡胶刚度阻尼模型理论分析[J];北京航空航天大学学报;2011年10期
3 任彦莎,杨卫民;汽车用空气弹簧横向刚度的静态有限元分析[J];北京化工大学学报(自然科学版);2005年03期
4 万福全;江仿勤;王成启;周臻;陶波;宋光勇;;WZ551型车辆减振器额定液压阻力的计算[J];成都航空职业技术学院学报;2008年01期
5 王嵩,曹志奎;一种基于SMA的管道里蠕动机器人及其反馈控制[J];传动技术;2005年01期
6 于会涛,马培荪,曹冲振,何冬青;基于SMA驱动的微型机器人系统[J];传动技术;2005年03期
7 吴玉光;刘琪;;一种基于螺旋弹簧形状感知技术的六维信息输入装置设计[J];传感技术学报;2010年07期
8 谭作嘉;柱塞弹簧折断失效分析及其对策[J];材料工程;1996年01期
9 陈嫦;唐进元;王祁波;陈海峰;;铁道车辆空气弹簧动力学键合图建模及仿真[J];铁道科学与工程学报;2011年02期
10 陈光华;B系列汽车轴承外圈止动原理分析[J];轴承;1999年09期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 薛纭;翁德玮;陈立群;;Greenhill公式与Maievskii公式及其Kirchhoff动力学比拟[A];第十三届全国非线性振动暨第十届全国非线性动力学和运动稳定性学术会议摘要集[C];2011年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 王乾;基于双质体振动的主动活化料仓系统理论及实验研究[D];中国矿业大学(北京);2011年
2 李美;带附加气室空气弹簧系统动态特性机理的研究[D];江苏大学;2012年
3 钱德猛;汽车空气悬架系统的参数化建模、分析及设计理论和方法研究[D];合肥工业大学;2005年
4 张庆新;磁控形状记忆合金特性及其执行器应用基础研究[D];沈阳工业大学;2006年
5 张云伟;煤气管道检测机器人系统及其运动控制技术研究[D];上海交通大学;2007年
6 杨启耀;ECAS客车悬架系统的匹配与充放气研究[D];江苏大学;2008年
7 陈雷;轿车双质量飞轮动力特性研究[D];武汉理工大学;2009年
8 丁原;汽车摩擦离合器扭振减振器特性研究与参数分析[D];长春理工大学;2009年
9 王忠巍;自主海底管道机器人智能控制关键技术研究[D];上海交通大学;2010年
10 徐从启;自主锁止蠕动式微小管道机器人关键技术研究[D];国防科学技术大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 李德富;电磁激振器弹簧性能的仿真分析[D];昆明理工大学;2009年
2 郭文利;非等径垂直管道机器人控制系统研究[D];东华大学;2010年
3 周洪龙;小型管道机器人系统研究[D];吉林大学;2011年
4 江红旗;汽车钢板弹簧三维设计与力学分析[D];武汉理工大学;2011年
5 王志远;平面形状可变刚体机构的综合与仿真[D];北京邮电大学;2011年
6 温亚非;A11VO-190型轴向柱塞泵恒功率控制特性研究[D];兰州理工大学;2011年
7 陆晓黎;车用空气弹簧力学特性研究与有限元分析[D];华南理工大学;2011年
8 房程程;电控悬架的硬件在环仿真研究[D];西南交通大学;2011年
9 施志业;混凝土保护层锈胀开裂试验研究[D];浙江工业大学;2010年
10 薛勇;基于可控锁止机构的伸缩式微管道机器人研究[D];国防科学技术大学;2010年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 朱正仪;上官敦家;;拔梢钢管杆的变形计算[J];电力建设;1989年03期
2 王藏柱,杨晓红,张津;输电铁塔用插接式钢管杆(塔)CAD[J];电力情报;2002年02期
3 赵峰,李成玉;输电钢管塔杆复杂外力作用下的应力分析[J];工程建设与设计;2003年04期
4 王璋奇;扭转固有振动分析的改进传递矩阵法[J];华北电力大学学报;2001年03期
5 王殿君;李润平;黄光明;;管道机器人的研究进展[J];机床与液压;2008年04期
6 张永顺,邓宗全,姜生元,蔡鹤皋,侯人杰;管内机器人移动载体机电动力学驱动特性的研究[J];机器人;2000年01期
7 贾宝贤,刘永红,杨毅;仿蚯蚓机器人蠕动装置的研究[J];机器人;2000年05期
8 许冯平,邓宗全;管道机器人在弯道处通过性的研究[J];机器人;2004年02期
9 杨宜民;黄明伟;;能源自给式管道机器人的机械结构设计[J];机器人;2006年03期
10 张学文;邓宗全;贾亚洲;姜生元;江旭东;;管道机器人三轴差动式驱动单元的设计研究[J];机器人;2008年01期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 王小龙,马骏骑,杨尚平,杨启敏;一种微型管道机器人移动机构的设计[J];昆明理工大学学报(理工版);2005年03期
2 徐小云,颜国正,丁国清,颜德田;管道机器人适应不同管径的三种调节机构的比较[J];光学精密工程;2004年01期
3 徐小云,颜国正,闫小雪;油/气管道检测机器人[J];上海交通大学学报;2003年11期
4 徐小云,颜国正,鄢波;一种新型管道检测机器人系统[J];上海交通大学学报;2004年08期
5 龚俊;谯正武;;管道机器人自适应管径调节机构的研究与仿真[J];机械传动;2009年03期
6 陆麒;章亚男;沈林勇;钱晋武;;适应管径变化的管道机器人[J];机械设计;2007年01期
7 甘小明,徐滨士,董世运,张旭明;管道机器人的发展现状[J];机器人技术与应用;2003年06期
8 许冯平,邓宗全;管道机器人在弯道处通过性的研究[J];机器人;2004年02期
9 孙康岭;李亮;徐遵义;;面向矩形管道的管道机器人自适应调节机构的研究[J];机床与液压;2011年06期
10 邓宗全,刘福利,李笑,王杰,陈明;管内机器人研究中的几项新技术[J];高技术通讯;1994年05期
中国重要会议论文全文数据库 前6条
1 崔高健;姜生元;;流体驱动式管道机器人的发展现状[A];全国冶金自动化信息网2012年年会论文集[C];2012年
2 官长斌;陈娟;刘永红;;一种新型蠕动式管道机器人的结构设计[A];第五届全国流体传动与控制学术会议暨2008年中国航空学会液压与气动学术会议论文集[C];2008年
3 赵志萍;刘暾;院老虎;张建英;;一种新型月球车驱动和导航系统研究[A];第25届中国控制会议论文集(下册)[C];2006年
4 孙萍;孙麟治;秦新捷;龚振邦;;压电式细小管道微机器人结构特点与运动分析[A];中国仪器仪表学会第三届青年学术会议论文集(上)[C];2001年
5 杨清梅;迟晓珠;;一种排水管道机器人姿态的模糊控制研究[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
6 杨清梅;孙建民;;一种新型排水管道检测机器人研究[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
中国重要报纸全文数据库 前5条
1 见习记者 朱建华;李智祥:“管道机器人”就差最后调试[N];长江日报;2010年
2 本报记者 刘艳荣;863科技大展机器人风头出尽[N];大众科技报;2001年
3 翟军;机器人之路——从机械臂到类人型[N];北京日报;2000年
4 中国人工智能学会副秘书长 余有成;你家谁做饭?机器人![N];光明日报;2011年
5 余有成 中国人工智能学会副秘书长;智能机器人:品味智慧生活时代潮流[N];大众科技报;2011年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 徐从启;自主锁止蠕动式微小管道机器人关键技术研究[D];国防科学技术大学;2010年
2 王忠巍;自主海底管道机器人智能控制关键技术研究[D];上海交通大学;2010年
3 王永雄;管道机器人控制、导航和管道检测技术研究[D];上海交通大学;2012年
4 刘念聪;基于γ射线的管道焊缝检测机器人关键技术研究[D];成都理工大学;2012年
5 李军远;基于超低频电磁波的管道机器人示踪定位技术研究[D];哈尔滨工业大学;2006年
6 张云伟;煤气管道检测机器人系统及其运动控制技术研究[D];上海交通大学;2007年
7 白相林;水平井牵引机器人关键技术研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
8 王伟东;面向复杂地面环境的作业型履带式移动机器人研究[D];哈尔滨工业大学;2009年
9 叶东东;胃肠道微型仿生机器人诊查系统及运动相容性研究[D];上海交通大学;2009年
10 赵大旭;介入诊疗机器人多体系统建模分析与实现[D];南京航空航天大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 朱新忠;管道机器人越障能力及拖动力研究[D];大庆石油学院;2010年
2 周洪龙;小型管道机器人系统研究[D];吉林大学;2011年
3 杨文凯;基于多传感器信息融合的管道机器人管内通过性研究[D];中国石油大学;2011年
4 史晓萌;小管径工程管道机器人及其驱动特性研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
5 王文飞;流体驱动式管道机器人驱动特性研究[D];哈尔滨工业大学;2011年
6 朱芳;管道机器人的数据采集及传输系统设计研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
7 唐守辉;管道机器人运动平台的动力学分析与控制[D];东北大学;2008年
8 王平市;管道三自由度并联机器人设计与分析[D];燕山大学;2012年
9 耿超;一种管道检测机器人行走机理与拖动力分析[D];东北石油大学;2012年
10 白宗东;油井电脉冲解堵造缝机器人智能控制系统研究[D];中国石油大学;2010年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62791813
  • 010-62985026