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《机器人》 2011年06期
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非完整约束下的机器人运动规划算法

徐娜  陈雄  孔庆生  韩建达  
【摘要】:由非完整约束定义提出一种改进RRT(快速搜索随机树)算法,解决受动力学约束的移动机器人运动规划问题.该算法将移动机器人的非完整约束条件与RRT搜索算法相结合.针对RRT算法在全局状态空间均匀随机搜索导致算法无谓耗费代价大的缺陷,引入目标偏向思想,并选择计算复杂度低的距离参数提高求解速度.通过几类典型的非完整约束下的机器人运动规划仿真实验,证实了该算法的有效性和高效性.

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【参考文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 康亮;赵春霞;郭剑辉;;基于模糊滚动RRT算法的移动机器人路径规划[J];南京理工大学学报(自然科学版);2010年05期
2 刘磊;向平;王永骥;俞辉;;非完整约束下的轮式移动机器人轨迹跟踪[J];清华大学学报(自然科学版);2007年S2期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前4条
1 刘寅东;张一龙;姜亚萍;;轮式移动机器人轨迹跟踪控制的参数化方法[J];东北电力大学学报(自然科学版);2009年02期
2 刘延斌;孙小超;张书涛;;无滑滚动圆盘的平衡运动及轨迹控制[J];河南科技大学学报(自然科学版);2010年01期
3 杨远航;方庆琯;;基于模糊控制的AGV轨迹跟踪研究[J];起重运输机械;2011年02期
4 郭建明;田献军;刘清;;基于模糊神经网络的移动机器人轨迹实时跟踪[J];武汉理工大学学报;2009年08期
中国硕士学位论文全文数据库 前7条
1 邓韶斌;基于AVR单片机的智能移动机器人控制系统研究与实现[D];南京航空航天大学;2009年
2 戴永强;自寻迹切割机器人的同步定位和地图创建研究[D];吉林大学;2011年
3 于莹莹;5R切削机器人的结构设计与仿真[D];山东理工大学;2011年
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7 吴锴;智能自动泊车系统研究[D];南京理工大学;2008年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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3 陈启军,张宏辉,王月娟,陈辉堂;一种简单的机器人鲁棒自适应轨迹跟踪控制算法[J];华中科技大学学报(自然科学版);2004年S1期
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6 胡跃明,用其节,裴海龙;非完整控制系统的理论与应用[J];控制理论与应用;1996年01期
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【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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中国重要会议论文全文数据库 前10条
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6 杨志刚;林光春;徐礼钜;张济;;基于并行计算的可调节型6-SPS并联机器人的动力学模型[A];第十五届中国机构与机器科学国际学术会议论文集[C];2006年
7 刘万里;曲兴华;欧阳健飞;;基于动力学模型的激光制导测量机器人跟踪控制[A];2009中国控制与决策会议论文集(2)[C];2009年
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中国重要报纸全文数据库 前1条
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中国博士学位论文全文数据库 前10条
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9 栾楠;含有非驱动关节的机器人学习控制及最优轨道生成[D];上海交通大学;2001年
10 崔茂源;基于虚拟现实技术与监控理论的机器人示教系统研究[D];吉林大学;2004年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 杨海亮;轮式移动机器人机械臂跟踪技术研究[D];北京化工大学;2009年
2 姜勇;基于非完整约束的三关节机械手设计及实验研究[D];武汉理工大学;2011年
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4 张振涛;三自由度并联机器人分析与设计[D];哈尔滨工业大学;2008年
5 熊小琴;单腿跳跃机器人的动力学研究[D];北方工业大学;2009年
6 赵凯亮;BYQ-4球形机器人运动特性分析及操作任务研究[D];北京邮电大学;2009年
7 李晓锋;内外驱动兼备的球形机器人运动学及动力学研究[D];西安电子科技大学;2009年
8 何立婷;Motoman HP6机器人系统动力学分析[D];北方工业大学;2009年
9 黄桓;六自由度并联机器人内分泌控制策略的研究[D];东华大学;2009年
10 刘兵;移动机械手协调控制技术的研究[D];河北工业大学;2005年
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