含有摩擦间隙迟滞的机械臂关节建模方法

【摘要】：为了提高机器人关节建模精度,提出了一种同时考虑摩擦、间隙和迟滞的综合建模方法.将关节分为高速轴和低速轴两部分,采用GMS(generalized Maxwell-slip)方法构建了减速器高速轴和低速轴的摩擦模型;采用Preisach模型来描述两部分迟滞模型中的线性特性,采用多项式方法来描述迟滞特性中的非线性刚度以满足实际减速器非线性的情况;采用输入输出轴速度差作为状态变量,提出了一种简单有效的间隙建模方法,最后构建了整个关节的综合模型.对所建立的关节模型在Matlab/Simulink中进行了建模及仿真.结果表明,该模型可以有效仿真出实际关节的各种非线性特性,从而能更加精确描述模型特性,提高了关节建模的精度.

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14	黄宇中,刘文煐,谢莉;机器人机构关节间隙对手部位姿误差的影响[J];上海交通大学学报;1990年01期
15	范岩;;数控机床几例常见故障分析及对策[J];科技信息;2007年02期
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17	胡珈;丁国清;;转向管柱扭转形变检测的实现[J];电子测量技术;2008年12期
18	尹晖!430079;序列性变形观测数据分析的三种建模方法与比较[J];测绘信息与工程;2000年03期
19	陈皓生;陈大融;徐军;李疆;;基于神经网络预测的微型直升机偏航控制模型[J];模式识别与人工智能;2002年01期
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2	金桩;张臻;毛剑琴;;基于模糊树方法的压电作动器率相关迟滞非线性建模[A];2009系统仿真技术及其应用学术会议论文集[C];2009年
3	崔涛;于达仁;鲍文;;超燃冲压发动机工作模式转换的突变、滞后、分岔及建模方法[A];第二届高超声速科技学术会议会议日程及摘要集[C];2009年
4	周美娟;吴健平;;利用Creator构建GIS三维模型的方法研究[A];第六届全国信息获取与处理学术会议论文集（1）[C];2008年
5	高齐圣;刘海行;田治平;;传感器多项式回归快速建模方法[A];1995年中国控制会议论文集（上）[C];1995年
6	张翼燕;刘文举;徐波;;语音识别段分布模型建模方法特性分析[A];第六届全国人机语音通讯学术会议论文集[C];2001年
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9	周卫东;贾磊;;一种基于混合Petri网的混合系统建模方法[A];2003中国控制与决策学术年会论文集[C];2003年
10	张百海;程海峰;彭光正;;气动系统键图建模方法与实现[A];机床与液压学术研讨会论文集[C];2004年

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10	郭敬;液压仿真转台低速性能及其预测函数控制研究[D];哈尔滨工业大学;2009年

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1	张琪;基于Petri网的工作流管理系统组件的设计与开发[D];东南大学;2006年
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4	李彬彬;基于复杂适应系统的敏捷供应链研究[D];郑州大学;2007年
5	李玲琳;一种改进的工作流模型的研究与实现[D];中南大学;2006年
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1	赵冰晶、王智融;北京总队五支队操课间隙小娱乐为训练充电[N];人民武警报;2010年
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3	张大伟　陈宏宇;我国空间站机械臂系统方案通过评估[N];中国航天报;2011年
4	记者贾婧;空间站机械臂系统方案通过评估[N];科技日报;2011年
5	李运前;首台国产化盾构机减速器通过测试[N];中国质量报;2010年
6	陈盈;未来军医是个机器人[N];中国国防报;2009年
7	翟军;机器人之路——从机械臂到类人型[N];北京日报;2000年
8	王建宏实习生马玉凤;银川威力减速器打入海外替代进口[N];宁夏日报;2007年
9	江洪成　张帆;500千伏线路首次安装并联间隙防雷装置[N];国家电网报;2010年
10	本报记者许珂;联赛间隙云南红塔“外事”多[N];中国体育报;2000年

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