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《机器人》 2011年03期
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蛇形机器人步态产生及步态分析

郁树梅  马书根  李斌  王越超  
【摘要】:以简化的Serpenoid曲线为基础,并根据蛇形机器人的3维运动由其水平和竖直两个平面的运动合成的理论,提出了一种蛇形机器人的3维步态产生方法.通过实验验证了各种步态,并在实验中得到了蛇形机器人各种步态的运动特性与相应的运动控制方程参数之间的关系.在实验中,得到了一种新步态,并将其命名为螺旋步态.对于螺旋步态,利用运动学分析对机器人的形态进行3维重现,并且根据螺旋运动的几何约束,给出了机器人的螺旋步态半径与控制参数间的定量关系.

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【参考文献】
中国期刊全文数据库 前2条
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【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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6 姜海波;人体下肢关节系统的生物力学行为研究[D];中国矿业大学;2008年
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 冯静;蛇形机器人运动分析与建模及其在桥梁缆索检测中的应用[D];华南理工大学;2011年
2 张占;正交关节蛇形机器人典型运动方式的控制函数实现及其优化[D];华南理工大学;2011年
3 蒋湘军;蛇形机器人步态研究及在桥梁缆索检测中的应用[D];华南理工大学;2011年
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9 李秀丽;基于模块GZ-I的蛇形机器人运动性能研究[D];浙江工业大学;2011年
10 朱红山;基于OMAP平台蛇形机器人控制系统设计及复杂环境下视觉导航的研究[D];华南理工大学;2011年
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