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《机器人》 2008年06期
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油气田环境巡视小型无人飞行器航姿控制系统

雷旭升  裴葆青  梁建宏  王田苗  
【摘要】:针对小型无人飞行器在油气田现场采集信息时的高精度控制问题,提出一个自适应卡尔曼滤波算法来获得高精度姿态信息,并采用优化模糊控制方法构建航向控制算法.基于航向误差在线调整飞控参数,为远程控制中心提供精确的油气田现场信息来提高决策效率.最后,通过一系列的仿真和实际飞行试验验证了该方法的有效性.

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