基于滑转率的六轮纵列式月球车驱动控制研究
【摘要】：基于车轮滑转率和车轮地面力学,研究了月球车在松软月面行驶时的车轮过度下陷问题.将月球车车轮下陷和车轮—土壤作用力表达为车轮滑转率的函数,结合车辆地面力学理论并考虑纵列式车轮多通过性土壤参数的修正,建立了月球车的动力学模型.判断车轮是否发生过度下陷的标准为土壤所提供给驱动轮的土壤推力能否克服土壤对车轮的阻力.利用建立的动力学模型,计算出能够保证车轮不会过度下陷的期望滑转率.考虑到月球车动力学系统的非线性和不确定性,设计了以车轮滑转率为状态变量的滑模驱动控制器.仿真结果表明,采用该控制器可以较快地跟踪期望滑转率,避免车轮的过度滑转下陷,保证月球车能够在软质路面上正常行驶.
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李奎;刘荣强;姜生元;邓宗全;;具有月面适应性的月球车着陆释放机构[J];西安交通大学学报;2011年09期 |
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彭丽媛;居鹤华;;多级模糊控制的月球车避障研究[J];计算机与应用化学;2011年07期 |
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戴宪彪;王亮;居鹤华;;一种月球车的环境重建方法[J];计算机测量与控制;2011年07期 |
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刘建军;陈建新;;月球车牵引力优化控制[J];空间控制技术与应用;2011年04期 |
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王亮;戴宪彪;居鹤华;;一种基于单应的月球车车轮沉陷视觉测量方法[J];宇航学报;2011年08期 |
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