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《机器人》 2007年01期
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全向移动机器人编队分布式控制研究

柳林  刘斐  季秀才  卢惠民  海丹  郑志强  
【摘要】:简单介绍了NuBot机器人的两个主要组成部分:全向视觉和全向运动系统,并给出了运动学分析.基于该机器人平台,提出了D-A和D-D控制两种跟踪算法.通过机器人之间的相对定位和局部通信,实现了多机器人编队的分布式控制,同时,该算法可对机器人朝向进行独立控制.针对不同情况下的编队避障问题,提出了编队变形和编队变换两种方法.仿真和实际机器人实验表明,D-A控制方法能够实现平滑的编队变换;编队变形方法能够在尽量保持原始队形的情况下保证编队顺利避障.

【引证文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 沈东;魏瑞轩;黄烨;宋敏;胡明朗;;多UAV集群固定拓扑分布式控制方法研究[J];飞行力学;2010年01期
2 谌海燕;曾建潮;;基于PSO的多机器人编队控制[J];太原科技大学学报;2009年05期
中国博士学位论文全文数据库 前3条
1 卢惠民;自主移动机器人全向视觉系统研究[D];国防科学技术大学;2010年
2 蒋荣欣;多机器人编队导航若干关键技术研究[D];浙江大学;2008年
3 王立;机器人室内未知环境探测规划研究[D];浙江大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前4条
1 董鹏;基于全向视觉的足球机器人任意足球识别与跟踪问题研究[D];国防科学技术大学;2010年
2 王业光;双全方位移动机械臂的协作研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
3 张玉礼;基于行星系法多移动机器人编队[D];武汉科技大学;2010年
4 阎静;群机器人地图创建探索策略研究[D];太原科技大学;2012年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前3条
1 韩学东,洪炳熔,孟伟;多机器人任意队形分布式控制研究[J];机器人;2003年01期
2 沈捷,费树岷,刘怀;多移动机器人组成任意队形的控制研究[J];机器人;2004年04期
3 任德华,卢桂章;对队形控制的思考[J];控制与决策;2005年06期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 张峰;王金超;陈雪波;;机器人队形控制中的二叉树方法[J];辽宁科技大学学报;2010年05期
2 刘舒;禹梅;谢广明;;基于位置反馈的多机器鱼编队控制[J];兵工自动化;2011年12期
3 陈阳舟;黄旭;代桂平;;基于新的状态划分的多机器人围捕策略[J];北京工业大学学报;2010年08期
4 郑延斌;赵沁平;;一种团队自治实体路径规划算法TAEPP[J];北京航空航天大学学报;2008年06期
5 苏治宝,陆际联,童亮;一种多移动机器人协作围捕策略[J];北京理工大学学报;2004年05期
6 苏治宝,陆际联;Formation Feedback Applied to Behavior-Based Approach to Formation Keeping[J];Journal of Beijing Institute of Technology(English Edition);2004年02期
7 张金学;掌明;;非完整机器人Leader-Follower编队控制器设计[J];智能计算机与应用;2011年06期
8 穆晓敏;吴森堂;;飞航导弹高动态自主编队协同控制系统的建立与仿真[J];飞行力学;2010年04期
9 谢文龙;;A new coordination method for multi-robot system[J];High Technology Letters;2009年01期
10 赵晓军;张京涛;周宁;陈雷;田晓燕;李云飞;;基于敌我信息的机器人足球策略设计[J];河北大学学报(自然科学版);2007年04期
中国重要会议论文全文数据库 前7条
1 沈捷;王莉;林锦国;费树岷;;基于Leader-following方式的多移动机器人队形控制方法研究[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
2 黄天云;王晓楠;陈雪波;徐望宝;;基于多任务的组群机器人系统结构分析与设计[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
3 谢文龙;苏剑波;;一种新的机器人系统规划与协调策略[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
4 ;Attitude Coordination of Deep Space Formation Flying via Virtual Structure[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
5 郑延斌;李双群;;一种团队CGA行进中的队形维护方法[A];计算机研究新进展(2010)——河南省计算机学会2010年学术年会论文集[C];2010年
6 陈余庆;王伟;;基于区域划分的非完整机器人编队复合控制[A];第二十四届中国控制会议论文集(下册)[C];2005年
7 张兴楠;欧阳帆;陈春林;;A Classification-Based Search Method for Generating Large-Scale Robot Formation[A];第13届中国系统仿真技术及其应用学术年会论文集[C];2011年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 张子迎;多机器人协作及环境建模技术研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
2 易振国;车路协同实验测试系统及安全控制技术研究[D];吉林大学;2011年
3 袁健;网络环境下多自主水下航行器编队控制研究[D];中国海洋大学;2011年
4 李远;多UAV协同任务资源分配与编队轨迹优化方法研究[D];国防科学技术大学;2011年
5 杨帆;多移动机器人编队控制与协作运输研究[D];华东理工大学;2011年
6 彭周华;舰船编队的鲁棒自适应控制[D];大连海事大学;2011年
7 李艳东;非完整移动机器人系统的智能鲁棒控制研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
8 李相鹏;连通性约束的多机器人集合及导航[D];中国科学技术大学;2011年
9 仲宇;分布式强化学习理论及在多机器人中的应用研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
10 李淑琴;面向任务的多机器人系统的组织设计研究[D];南京理工大学;2005年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 张家飞;机器人群体协同任务规划与协调避碰[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 王月;基于群集智能的多水下机器人协调研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
3 孙锡国;动态环境下多机器人协调控制的编队方法研究[D];沈阳理工大学;2010年
4 李强;基于多智能体系统的机器人队形控制与协作研究[D];江南大学;2011年
5 张明中;基于粒子群优化算法的多机器人编队控制技术[D];中南大学;2011年
6 刘显荣;多机器人协作定位技术及在机器人编队中的应用[D];华南理工大学;2011年
7 刘欢;虚拟仿真环境研究及在机器人编队控制中的应用[D];华南理工大学;2011年
8 万明;多机器人群集运动控制与避障研究[D];南京邮电大学;2011年
9 王镜镜;智能翼肋动态形状控制方法研究[D];南京航空航天大学;2011年
10 魏亚辉;多智能体的一致性[D];上海交通大学;2011年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 宗光华;邓鲁华;王巍;;一种鲁棒的室外移动机器人定位方法[J];北京航空航天大学学报;2007年04期
2 张子迎;张汝波;刘心;;多机器人混合编队控制[J];北京邮电大学学报;2008年06期
3 雷艳敏;冯志彬;宋继红;;基于行为的多机器人编队控制的仿真研究[J];长春大学学报;2008年08期
4 王玲;刘云辉;万建伟;邵金鑫;;基于相对方位的多机器人合作定位算法[J];传感技术学报;2007年04期
5 张祥德,牛纪祥,董再励;自主移动机器人三角定位的路标优化[J];东北大学学报;2004年01期
6 沈捷,费树岷,郑波;多移动机器人保持队形路径规划[J];东南大学学报(自然科学版);2005年03期
7 梁志伟;马旭东;戴先中;;融合人运动模式分析的服务机器人和谐导航[J];东南大学学报(自然科学版);2008年03期
8 张海英 ,刘祚时 ,林桂娟;群体机器人研究的现状和发展[J];电子技术应用;2004年02期
9 黄战华,蔡怀宇,李贺桥,张以谟;三角法激光测量系统的误差分析及消除方法[J];光电工程;2002年03期
10 唐平,杨宜民;多智能体系统与足球机器人系统体系结构研究[J];广东工业大学学报;2001年04期
中国博士学位论文全文数据库 前3条
1 柳林;多机器人系统任务分配及编队控制研究[D];国防科学技术大学;2006年
2 刘斐;应用于足球机器人的彩色全向视觉关键技术研究[D];国防科学技术大学;2007年
3 季秀才;机器人同步定位与建图中数据关联问题研究[D];国防科学技术大学;2008年
中国硕士学位论文全文数据库 前5条
1 刘伟;RoboCup中型组机器人全景视觉系统设计与实现[D];国防科学技术大学;2004年
2 卢惠民;机器人全向视觉系统自定位方法研究[D];国防科学技术大学;2005年
3 海丹;全向移动平台的设计与控制[D];国防科学技术大学;2005年
4 刘洁;基于不确定信息处理的机器人地图创建[D];东北电力大学;2006年
5 王娟;多机器人编队控制方法的研究[D];沈阳理工大学;2009年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前3条
1 朱效洲;李宇波;卢惠民;张辉;;基于视觉的移动机器人可通行区域识别研究综述[J];计算机应用研究;2012年06期
2 武美先;张学良;;基于Tent映射的混沌粒子群优化算法[J];太原科技大学学报;2011年03期
3 阎静;曾建潮;张国有;;基于响应阈值的群机器人地图创建探索策略[J];太原科技大学学报;2012年05期
中国硕士学位论文全文数据库 前4条
1 刘显荣;多机器人协作定位技术及在机器人编队中的应用[D];华南理工大学;2011年
2 刘欢;虚拟仿真环境研究及在机器人编队控制中的应用[D];华南理工大学;2011年
3 杨晓;户外环境下移动机器人视觉导航中的图像处理和分析研究[D];国防科学技术大学;2011年
4 冯银朋;基于神经网络的进化机器人自主行为方法研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前3条
1 苏治宝,陆际联;基于行为法队形保持中的队形反馈[J];机床与液压;2003年03期
2 董胜龙,陈卫东,席裕庚;多移动机器人编队的分布式控制系统[J];机器人;2000年06期
3 韩学东,洪炳熔,孟伟;多机器人任意队形分布式控制研究[J];机器人;2003年01期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 郝博;秦丽娟;翁志锋;;基于leader-follower的混合式多机器人编队控制方法[J];火力与指挥控制;2011年04期
2 雷艳敏;冯志彬;宋继红;;基于行为的多机器人编队控制的仿真研究[J];长春大学学报;2008年08期
3 李团结;王飞军;;编队多机器人类人探测方法[J];控制与决策;2008年02期
4 贾秋玲;闫建国;王新民;;基于势函数的多机器人系统的编队控制[J];机器人;2006年02期
5 何真;陆宇平;刘燕斌;;基于虚拟结构的分布式编队控制方法[J];应用科学学报;2007年04期
6 徐东;刘佰龙;张汝波;;群体觅食行为启发的多机器人分布式编队控制方法研究[J];小型微型计算机系统;2009年10期
7 王聪颖;何衍;;基于声纳融合的障碍环境编队控制实现[J];计算机工程;2010年20期
8 冯刘中;肖世德;司徒渝;孟祥印;张卫华;;基于双移动信标的多机器人编队控制算法[J];信息与控制;2011年02期
9 王娟;胡玉兰;;基于条件反馈机制Leader-follower多机器人队形控制[J];大众科技;2008年07期
10 贾秋玲;李广文;闫建国;;多机器人系统的编队路径跟踪控制[J];机械科学与技术;2007年08期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 彭力;李超;赵龙;谈金东;;基于移动传感网络模型的多机器人编队控制[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
2 任锐;王晓丽;周浔;;基于势函数的多智能体编队控制[A];中国仪器仪表学会第十二届青年学术会议论文集[C];2010年
3 殷波;孟庆春;庄晓东;;基于模糊逻辑的多机器人系统智能学习方法[A];2005年中国智能自动化会议论文集[C];2005年
4 杨雪榕;王兆魁;梁加红;;跟飞编队构型的Lyapunov控制研究[A];中国自动化学会控制理论专业委员会B卷[C];2011年
5 曹志强;王硕;张斌;谭民;;复杂未知环境下多移动机器人队形控制[A];钱学森科学贡献暨学术思想研讨会论文集[C];2001年
6 张瑞强;霍伟;;多机器人夹持受限负载的自适应协调混合控制[A];1994中国控制与决策学术年会论文集[C];1994年
7 崔连虎;卢惠民;季秀才;郑志强;;RoboCup中型组多机器人协作机制研究[A];2007年足球机器人大会论文集[C];2007年
8 付佳;王美玲;杨毅;周培德;;基于计算几何算法的多智能体快速编队[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
9 杨洪勇;刘启明;;时延不同的二阶多智能体系统的编队控制[A];2009中国控制与决策会议论文集(1)[C];2009年
10 高建华;武传宇;李小明;;基于多机器人的协同物流作业系统设计及其仿真[A];系统仿真技术及其应用(第7卷)——'2005系统仿真技术及其应用学术交流会论文选编[C];2005年
中国重要报纸全文数据库 前5条
1 编译 王金元;蚂蚁机器人将会钻入人体内[N];北京科技报;2005年
2 善灵;清华一项目获教育部留学回国人员科研启动基金资助[N];科技日报;2007年
3 本报记者 李蕾 本报实习生 张敏 刘沁;八大菜系,机器人“管家”全精通[N];解放日报;2009年
4 石岩;智能敏捷家庭助理机器人综合平台[N];科技日报;2007年
5 特约记者 钟魁润 本报记者 尹航 通讯员 李彦林;护航手段的崭新探索[N];解放军报;2010年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 刘亚波;异构多机器人系统协同技术研究[D];浙江大学;2011年
2 袁健;网络环境下多自主水下航行器编队控制研究[D];中国海洋大学;2011年
3 柳林;多机器人系统任务分配及编队控制研究[D];国防科学技术大学;2006年
4 秦元庆;多移动机器人系统运动控制研究[D];华中科技大学;2007年
5 钱臻;基于组合定位技术的多智能车辆合作编队仿真技术研究[D];东北林业大学;2012年
6 彭周华;舰船编队的鲁棒自适应控制[D];大连海事大学;2011年
7 雷艳敏;多机器人系统的动态路径规划方法研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
8 金久才;无人海洋可控探测平台的智能观测技术[D];中国科学院研究生院(海洋研究所);2011年
9 丁滢颍;基于个性的多机器人协作研究[D];浙江大学;2005年
10 王醒策;基于强化学习和群集智能方法的多机器人协作协调研究[D];哈尔滨工程大学;2005年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 刘建华;多机器人编队与通信问题研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
2 刘佰龙;基于Amigobot平台的多机器人编队控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
3 朱彬;网络化多运动体协作控制系统的构建与实现[D];哈尔滨工业大学;2006年
4 钟贤坤;基于自由市场机制的多机器人探索仿真[D];北京交通大学;2007年
5 王凡;基于Agent的多机器人路径规划的研究[D];武汉理工大学;2006年
6 汪浩杰;多机器人系统中围捕策略的研究[D];华中科技大学;2007年
7 张莉莉;多机器人合作定位技术研究[D];中南大学;2009年
8 施文;多机器人通讯网络的路由协议的研究[D];南京理工大学;2005年
9 苏采兵;面向遥控焊接的多机器人系统关键技术研究[D];东北石油大学;2010年
10 冯睿;基于蚁群算法的多机器人协作机制研究[D];西北大学;2011年
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