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《机器人》 2006年04期
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冗余度双臂机器人轴孔装配的三维动态仿真与实验

周军  丁希仑  陆震  
【摘要】:分析了冗余度双臂机器人进行轴孔装配的运动学约束关系,设计了一种分层递阶控制结构.通过三维图形动态仿真,在冗余度双臂机器人协调控制实验平台上进行了实验.仿真和实验结果表明该方法能够顺利地完成双臂协调插孔的作业.

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【引证文献】
中国期刊全文数据库 前5条
1 申浩宇;吴洪涛;陈柏;严铖;蒋延杰;;冗余度双臂机器人协调避障算法[J];农业机械学报;2015年09期
2 张雪华;刘华平;孙富春;高蒙;韩峥;;采用Kinect的多臂协调操作系统[J];智能系统学报;2014年03期
3 韩满林;单以才;周骥平;;关节型冗余度操作臂虚拟设计与运动分析的技术研究[J];机床与液压;2008年07期
4 石磊;苏丽颖;余跃庆;;模块化机器人双臂协调操作的实验研究[J];西华大学学报(自然科学版);2007年05期
5 王鹏;吴成东;张凤;;机器人轴孔装配控制技术研究进展[J];科技广场;2007年03期
中国博士学位论文全文数据库 前4条
1 方健;冗余双臂机器人在线运动规划与协调操作方法研究[D];中国科学技术大学;2016年
2 王美玲;面向救援任务的双臂机器人协作运动规划与控制方法研究[D];中国科学技术大学;2015年
3 欧阳帆;双机器人协调运动方法的研究[D];华南理工大学;2013年
4 李宪华;服务机器人双臂协作技术研究及实现[D];上海大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前5条
1 杨伟超;双臂作业机器人协调控制实现方法的研究[D];安徽工程大学;2016年
2 江一鸣;基于约束优化的双臂机器人协调控制研究[D];广东工业大学;2015年
3 何价来;七自由度拟人机械臂构型综合及动力学研究[D];南华大学;2015年
4 高新彪;空调铝箔式换热器翅片穿插铜管的力位控制[D];山东大学;2014年
5 华磊;冗余双臂机器人协调操作方法研究[D];哈尔滨工业大学;2013年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 芦俊,席文明,颜景平;双臂机器人轴孔装配的运动学关系分析[J];机械设计;2001年11期
2 袁军,黄心汉,陈锦江;机器人装配作业控制技术[J];机器人;1994年01期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 杨玉贵;彭光正;王毅枫;;气动人工肌肉驱动的双臂机器人及其协调控制研究进展[J];机床与液压;2008年04期
2 石磊;苏丽颖;余跃庆;;模块化机器人双臂协调操作的实验研究[J];西华大学学报(自然科学版);2007年05期
3 周军;丁希仑;陆震;;冗余度双臂机器人轴孔装配的三维动态仿真与实验[J];机器人;2006年04期
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5 芦俊,朱兴龙,颜景平;双臂机器人轴孔装配的分级控制[J];制造业自动化;2002年06期
6 芦俊,席文明,颜景平;双臂机器人轴孔装配的运动学关系分析[J];机械设计;2001年11期
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10 王晓冬,徐殿国,陈铁英,王炎;直接驱动机器人的发展及控制策略[J];黑龙江自动化技术与应用;1996年01期
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 续龙飞;李俊;甘亚辉;戴先中;孙维;;作业约束下的冗余度机器人自运动避障规划方法[J];中南大学学报(自然科学版);2013年S2期
2 姜力;周扬;孙奎;刘宏;;七自由度冗余机械臂避障控制[J];光学精密工程;2013年07期
3 韩峥;刘华平;黄文炳;孙富春;高蒙;;基于Kinect的机械臂目标抓取[J];智能系统学报;2013年02期
4 贾庆轩;张倩茹;高欣;陈钢;宋荆洲;;预选择最小距离指标的冗余机器人动态避障算法[J];机器人;2013年01期
5 吴伟国;吴鹏;;基于避障准则的双臂手移动机器人桁架内运动规划[J];机械工程学报;2012年13期
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8 周军;丁希仑;陆震;;冗余度双臂机器人轴孔装配的三维动态仿真与实验[J];机器人;2006年04期
9 满翠华;张华;范迅;赵忠辉;;基于虚拟样机技术的机器人机构研究[J];起重运输机械;2006年07期
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中国博士学位论文全文数据库 前5条
1 周扬;双臂机器人的控制系统建立及阻抗控制研究[D];哈尔滨工业大学;2014年
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3 李宪华;服务机器人双臂协作技术研究及实现[D];上海大学;2011年
4 刘松国;六自由度串联机器人运动优化与轨迹跟踪控制研究[D];浙江大学;2009年
5 王旭阳;类人机器人非规则运动规划与抗干扰控制研究[D];上海交通大学;2008年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 于广东;双工业机器人协调技术的研究[D];哈尔滨工业大学;2014年
2 华磊;冗余双臂机器人协调操作方法研究[D];哈尔滨工业大学;2013年
3 梁天喜;多机器人协调与协作技术的研究[D];中原工学院;2012年
4 丁楠;多机械臂系统协调控制研究[D];上海交通大学;2012年
5 张涛;多环片零件轴孔装配控制与检测技术研究[D];大连理工大学;2010年
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8 宋睿卓;自适应模糊控制及其在机械臂系统中的应用研究[D];天津工业大学;2008年
9 罗战武;自由浮动空间柔性双臂机器人系统的动力学控制研究[D];南京航空航天大学;2008年
10 赵紫辉;机器人模糊建模方法研究[D];燕山大学;2007年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 席万强;陈柏;丁力;吴洪涛;谢本华;;考虑非线性摩擦模型的机器人动力学参数辨识[J];农业机械学报;2017年02期
2 王铮;戴坚锋;钱振宇;寿开荣;;面向传送带作业系统的机器人目标跟踪与抓取策略研究[J];计算机测量与控制;2016年11期
3 吴小勇;谢志江;陈长松;刘飞;;三维阶梯轴孔非接触式装配技术研究[J];计算机集成制造系统;2017年01期
4 刘卓立;王志辉;;箱体部件自动化装配工装夹具设计[J];组合机床与自动化加工技术;2016年03期
5 张海涛;唐立才;张敬鹏;景海龙;;空间机械臂双臂协调操作路径规划算法[J];控制工程;2015年06期
6 赵世标;徐林森;姜祖辉;郑中山;刘进福;陈华奎;何鋆;赵江海;;仿人手接线机器人运动控制研究[J];机械与电子;2015年02期
7 罗怡;王东辉;王晓东;张涛;王密信;严卫;;多零件轴孔精密过盈装配[J];哈尔滨工业大学学报;2013年02期
8 石磊;冉超;;一种多软件协作的机器人仿真方法[J];组合机床与自动化加工技术;2012年04期
9 葛连正;陈健;李瑞峰;;移动机器人的仿人双臂运动学研究[J];华中科技大学学报(自然科学版);2011年S2期
10 宋韬;;双工业机器人协调作业的研究[J];现代制造工程;2011年06期
中国博士学位论文全文数据库 前3条
1 贺军;变负载双臂机器人阻抗自适应控制系统研究[D];中国科学技术大学;2016年
2 王美玲;面向救援任务的双臂机器人协作运动规划与控制方法研究[D];中国科学技术大学;2015年
3 刘鹏玉;服务机器人手眼协调仿生控制研究[D];上海大学;2012年
中国硕士学位论文全文数据库 前4条
1 杨伟超;双臂作业机器人协调控制实现方法的研究[D];安徽工程大学;2016年
2 闫磊;拟人机器人参数化逆运动学及在轨装配的协调规划研究[D];哈尔滨工业大学;2015年
3 江一鸣;基于约束优化的双臂机器人协调控制研究[D];广东工业大学;2015年
4 钮冬科;轮履复合式反恐机器人系统设计及动力学仿真[D];上海工程技术大学;2015年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前3条
1 王刚,吴广顺,张传英;机器人主动装配作业的人工神经网络系统[J];机器人;1999年05期
2 张伟军,彭商贤,刘大维,张洪刚;基于PETRI网的机器人装配作业建模及装配路径优化方法的研究[J];机器人;1998年03期
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【相似文献】
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1 ;2001恩格尔伯格机器人奖颁布[J];机器人技术与应用;2001年05期
2 ;神奇的机器人世界[J];机电新产品导报;2001年Z5期
3 宋树藩;采用机器人的有效自动化[J];世界制造技术与装备市场;2001年06期
4 ;创造出色的机器人[J];个人电脑;2003年04期
5 ;危险作业机器人——人类的好帮手——访国家863机器人技术主题专家组专家戴先中教授[J];机器人技术与应用;2003年03期
6 小才;;机器人时代[J];电脑爱好者;2006年13期
7 宋海宏;;机器人技术展望[J];山西煤炭管理干部学院学报;2006年04期
8 董炀斌;蒋静坪;何衍;;一种基于双令牌的多机器人协作策略研究[J];计算机工程;2007年12期
9 王国奎;刘彦波;;草方格铺设机器人综合、高效控制系统的设计[J];科技咨询导报;2007年20期
10 陈秀珍;潘拓;;21世纪初机器人技术的走向[J];中国设备工程;2007年11期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 杨朝虹;张海珠;;机器人技术的应用与发展[A];先进制造技术论坛暨第五届制造业自动化与信息化技术交流会论文集[C];2006年
2 王明辉;王楠;李斌;;面向灾难救援的机器人控制站系统设计[A];中国仪器仪表学会第十二届青年学术会议论文集[C];2010年
3 郭戈;王燕;王伟;;一种多机器人协作方法[A];第二十届中国控制会议论文集(下)[C];2001年
4 崔世钢;邴志刚;彭商贤;王玉东;;基于远程脑概念的服务机器人开发平台的设计与研究[A];先进制造技术论坛暨第二届制造业自动化与信息化技术交流会论文集[C];2003年
5 杨莹;丁堃;许侃;;国际机器人科学知识前沿演化的可视化分析[A];科学学理论与科学计量学探索——全国科学技术学暨科学学理论与学科建设2008年联合年会论文集[C];2008年
6 唐矫燕;赵群飞;黄杰;杨汝清;;基于两足步行椅机器人的人在环中的助残机器人控制系统[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
7 薛颂东;曾建潮;杜静;;具运动学特性约束的群机器人目标搜索[A];2009中国控制与决策会议论文集(2)[C];2009年
8 张国伟;李斌;龚海里;王聪;郑怀兵;;废墟洞穴搜救机器人控制软件设计与实现[A];中国仪器仪表学会第十二届青年学术会议论文集[C];2010年
9 崔世钢;方景林;刘嘉焜;彭商贤;邴志刚;;服务机器人开发中测控问题的研究[A];中国仪器仪表学会第五届青年学术会议论文集[C];2003年
10 吴国盛;李云霞;李骊;;一种基于极坐标系下的机器人动态避碰算法[A];2006中国控制与决策学术年会论文集[C];2006年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 冬冬;看看自动化机器人在包装业中能起多大作用[N];中国包装报;2005年
2 莽九晨 周之然;有感“机器人道德法”[N];人民日报;2007年
3 记者 陈琳;机器人总动员[N];第一财经日报;2010年
4 记者 孙亚斐;千余支队伍携机器人亮相金城[N];兰州日报;2011年
5 崔鑫;机器人也能和您一起下厨[N];北京科技报;2012年
6 特约记者 杨保国;中国科大“蓝鹰”称雄机器人世界杯[N];大众科技报;2007年
7 本报记者  陈淑娟;机器人走近生活[N];计算机世界;2006年
8 虎虎;科学好玩(三)[N];四川科技报;2007年
9 孙潜彤;新松公司:在机器人研发领域显身手[N];经济日报;2008年
10 财宣凃贤平;常州成立首家机器人研究室[N];常州日报;2008年
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1 丁滢颍;基于个性的多机器人协作研究[D];浙江大学;2005年
2 张思齐;多机器人气味源搜索算法及其实验研究[D];西北工业大学;2015年
3 李月;空中抛撒的微小型多机器人抗冲击设计与协同控制[D];北京理工大学;2015年
4 杨文姬;面向家庭服务机器人的手势交互技术研究[D];燕山大学;2015年
5 陈辞;具有执行器非线性和状态约束的机器人自适应控制[D];广东工业大学;2016年
6 陈凯;一种基于动作语言BC的通用服务机器人认知与规划系统[D];中国科学技术大学;2016年
7 杨斌;基于生物智能算法的群体机器人协同控制[D];东华大学;2016年
8 Dioubate Mamady I;基于进化免疫系统理论的多机器人协作和机器人目标探索研究[D];中南大学;2009年
9 侍才洪;一种伤员换乘转运机器人的设计研究[D];中国人民解放军军事医学科学院;2010年
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 李丁俊;外型、任务及文化对人与机器人交互的影响[D];清华大学;2009年
2 邵廷杰;多机器人协调技术研究[D];哈尔滨工程大学;2008年
3 朱金平;自动轿夫机器人的设计与控制[D];南昌大学;2009年
4 史小星;群体机器人编队协调行为的研究[D];兰州理工大学;2011年
5 孟萌;人的思维能力与机器人演化[D];东北师范大学;2007年
6 邱实;服务机器人远程控制关键技术研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
7 朱潜;群体机器人的设计与实现[D];上海交通大学;2011年
8 王进军;基于强化学习的多机器人围捕策略研究[D];东北大学;2010年
9 杜春雨;弯曲环境内胶囊机器人的摆动特性[D];大连理工大学;2013年
10 房伟;多搜救机器人协作搜索及路径规划研究[D];武汉理工大学;2013年
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