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《机器人》 2006年02期
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基于势函数的多机器人系统的编队控制

贾秋玲  闫建国  王新民  
【摘要】:提出了一种基于势函数的、能够有效地对多机器人系统的编队队形进行稳定性分析和分布控制的方法.文章通过选择适当的、与目标和结构相关的势函数,利用图论知识和李亚普诺夫稳定理论,设计了一种新颖的能够稳定机器人编队队形并有效跟踪目标的分布控制律,并给出了多机器人系统编队队形稳定及控制问题有解的充分条件.算例仿真说明了这种控制方法的有效性.

【引证文献】
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1 秦季冬;基于博弈论的多机器人运动协调[D];南京理工大学;2007年
2 徐望宝;非线性系统稳定性分析与基于稳定性的组群队形控制[D];辽宁科技大学;2007年
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【同被引文献】
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