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《机器人》 2005年06期
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一种智能巡检机器人的体系结构分析与设计

李向东  鲁守银  王宏  管瑞清  安东  厉秉强  
【摘要】:介绍了一种变电站巡检智能移动机器人基于模块设计思想的软硬件体系结构,给出了基于该体系结构的车体运动学建模和避障算法.通过机器人的现场运行验证了该体系结构的合理性以及可行性.

【引证文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 陈堂贤;王仁明;杨孔;;基于DSP结构的高压巡线装置[J];电工技术;2008年02期
2 鲁守银;钱庆林;张斌;王明瑞;李向东;王宏;;变电站设备巡检机器人的研制[J];电力系统自动化;2006年13期
3 刘凌;韩国政;李壮志;;基于IEC 60870-5的变电站巡检机器人通信规约[J];电力系统通信;2009年04期
4 杨森;董吉文;鲁守银;;变电站设备巡检机器人视觉导航方法[J];电网技术;2009年05期
5 周立辉;张永生;孙勇;梁涛;鲁守银;;智能变电站巡检机器人研制及应用[J];电力系统自动化;2011年19期
6 夏秀云;秦克云;田浩;;协调覆盖决策系统下基于条件信息熵的属性约简[J];河南大学学报(自然科学版);2010年04期
7 鲁守银;苏建军;;机器人在变电站设备巡检中的应用[J];机器人技术与应用;2007年05期
8 黄彬;付立思;;移动机器人在变电站设备巡检系统中的应用研究[J];农业科技与装备;2009年06期
9 肖鹏;王海鹏;曹雷;王明瑞;孙大庆;曹涛;;变电站智能巡检机器人云台控制系统设计[J];制造业自动化;2012年01期
10 刘凌;韩国政;;变电站巡检机器人软件系统的设计[J];山东电力技术;2009年02期
中国重要会议论文全文数据库 前3条
1 黄之峰;谢存禧;李琳;张铁;;基于ARM7的智能移动机器人控制系统搭建与制作[A];第十届粤港机电工程技术与应用研讨会暨梁天培教授纪念会文集[C];2008年
2 董吉文;杨森;鲁守银;;基于轨线的变电站巡检机器人单目视觉导航[A];第六届全国信息获取与处理学术会议论文集(2)[C];2008年
3 吴恭兴;邹劲;万磊;孙寒冰;;喷水推进无人艇的基础运动控制系统设计(英文)[A];2009年中国智能自动化会议论文集(第八分册)[控制理论与应用(专刊)][C];2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前2条
1 张靖;变电站设备巡检移动机器人的研究与设计[D];华北电力大学(河北);2010年
2 矫德余;基于嵌入式系统的智能巡检机器人研制[D];中国石油大学;2010年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 杜晓坤;陈峰;;超声传感器补偿算法在机器人避障中的应用[J];传感器与微系统;2009年03期
2 徐俊艳,张培仁,程剑锋;基于Backstepping时变反馈和PID控制的移动机器人实时轨迹跟踪控制[J];电机与控制学报;2004年01期
3 孙艳霞;;一类非线性不确定时滞系统鲁棒控制器的设计[J];大连交通大学学报;2009年04期
4 陈启卷,毛慧和,肖志怀,余波,刘斌;便携式电力设备巡检装置[J];电力系统自动化;2001年03期
5 赵家庆;220kV无人值班变电站远方监控系统建设[J];电力系统自动化;2003年08期
6 陈政,涂光瑜,罗毅,盛戈皞,燕京;变电站信息综合传输中的流量控制实现[J];电力系统自动化;2003年24期
7 沈祥,祝项英,金乃正;无人值班变电站远方监控系统的设计和应用[J];电力系统自动化;2004年02期
8 刘建胜,酆达,张凡;一种用于变电站高压触点温度在线监测的新方法[J];电力系统自动化;2004年04期
9 所旭,张萍;无线通信技术应用于变电站自动化的探讨[J];电力系统自动化;2004年17期
10 张喜平;变电站远程图像监控系统建设经验[J];电力系统自动化;2005年16期
中国硕士学位论文全文数据库 前3条
1 崔洪菊;非完整移动机器人的轨迹跟踪控制问题研究[D];大连海事大学;2007年
2 胡晓娟;基于ARM的移动机器人运动控制研究[D];南京理工大学;2007年
3 南兆阔;嵌入式实时JAVA研究[D];江南大学;2008年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 肖鹏;张彩友;冯华;栾贻青;;变电站巡检机器人GPS导航研究[J];传感器与微系统;2010年08期
2 王建元;王娴;陈永辉;蔡国伟;;基于图论的电力巡检机器人智能寻迹方案[J];电力系统自动化;2007年09期
3 赵振兵;高强;苑津莎;闫龙;邱巍巍;;变电站电气设备双通道图像在线监测方法[J];电力系统自动化;2008年10期
4 刘凌;韩国政;李壮志;;基于IEC 60870-5的变电站巡检机器人通信规约[J];电力系统通信;2009年04期
5 韩晓萍,李佰国,王肃,马洪峰,邵宏强;继电保护及故障信息系统的设计与实现[J];电网技术;2004年18期
6 杨森;董吉文;鲁守银;;变电站设备巡检机器人视觉导航方法[J];电网技术;2009年05期
7 黄宵宁;张真良;;直升机巡检航拍图像中绝缘子图像的提取算法[J];电网技术;2010年01期
8 仝卫国;苑津莎;李宝树;;图像处理技术在直升机巡检输电线路中的应用综述[J];电网技术;2010年12期
9 周立辉;张永生;孙勇;梁涛;鲁守银;;智能变电站巡检机器人研制及应用[J];电力系统自动化;2011年19期
10 陈安伟;乐全明;张宗益;孙勇;;基于机器人的变电站开关状态图像识别方法[J];电力系统自动化;2012年06期
中国重要会议论文全文数据库 前3条
1 董吉文;杨森;鲁守银;;基于轨线的变电站巡检机器人单目视觉导航[A];第六届全国信息获取与处理学术会议论文集(2)[C];2008年
2 李金屏;修择;吕玉彬;韩延彬;;基于虚拟定标线的巡检机器人视觉导航研究[A];第十五届全国图象图形学学术会议论文集[C];2010年
3 王姮;解兴哲;刘冉;;结合RFID和视觉的巡逻机器人导航与定位[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 郝宗波;家庭移动服务机器人的若干关键技术研究[D];哈尔滨工业大学;2006年
2 赵振兵;电气设备红外与可见光图像的配准方法研究[D];华北电力大学(河北);2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 张亚军;有限状态设备的移动监视与识别方法的研究[D];浙江理工大学;2010年
2 孟祥甫;移动机器人路径规划[D];东北电力大学;2008年
3 田阿灵;基于SIFT的红外与可见光图像配准方法研究[D];华北电力大学(河北);2008年
4 崔少飞;基于边缘的图像配准方法研究[D];华北电力大学(河北);2009年
5 匙光;承德供电公司变电站智能巡检系统的应用研究[D];华北电力大学(河北);2009年
6 张靖;变电站设备巡检移动机器人的研究与设计[D];华北电力大学(河北);2010年
7 常晓丽;基于集成准则的多模态图像配准[D];济南大学;2010年
8 王雷;面向精益生产的RFID人员自动标识技术研究[D];重庆大学;2010年
9 樊菊杰;输电线路图像中导线的识别方法研究[D];大连海事大学;2011年
10 李珂;基于集成保护平台的变压器保护与控制优化研究[D];北京交通大学;2011年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 吴琳;梁建宏;;半自主侦察机器人的控制体系结构研究[J];机器人技术与应用;2007年06期
2 邹小兵,蔡自兴,于金霞;基于异构Agent的移动机器人体系结构设计[J];中南大学学报(自然科学版);2005年05期
3 谢峰;肖晓明;蔡自兴;;移动机器人的可重构控制系统[J];控制工程;2007年05期
4 陈华志,谢存禧,张铁;基于多Agent的移动机器人体系结构研究[J];组合机床与自动化加工技术;2003年04期
5 蔡自兴,周翔,李枚毅,雷鸣;基于功能/行为集成的自主式移动机器人进化控制体系结构[J];机器人;2000年03期
6 陈华志,谢存禧;移动机器人导航及其相关技术的研究[J];机床与液压;2003年04期
7 张芳,林良明;多移动机器人协调系统体系结构与相关问题[J];机器人;2001年06期
8 王俊锋;冯健翔;杜芳;侯保民;;并行推理体系结构研究[J];科学技术与工程;2008年11期
9 沈勇;张海蒂;朱超;;基于μC/OS-II的虚拟机模型设计与实现[J];微计算机信息;2011年06期
10 郭建光,符秀辉;网络机器人遥操作实现研究[J];仪器仪表学报;2005年S1期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 陈细军;李磊;叶涛;杨国胜;侯增广;谭民;;基于多DSP并行处理的移动机器人体系结构研究[A];2003中国控制与决策学术年会论文集[C];2003年
2 张鑫;闫茂德;刘玉东;巨永锋;;未知环境下基于禁忌搜索的移动机器人自主导航[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
3 陈余庆;胡英;马孜;;基于贝叶斯理论的移动机器人相对定位[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
4 赵晖;王天然;刘德林;;分布式数据库在移动机器人中的应用[A];第十届全国数据库学术会议论文集[C];1992年
5 李俊泉;尹怡欣;;基于心理动力机制的移动机器人[A];2005年中国智能自动化会议论文集[C];2005年
6 周火凤;马保离;;离轴式拖车移动机器人的路径跟踪控制[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
7 周光明;陈宗海;胡玉锁;陈春林;;复杂未知环境下移动机器人自主探测算法研究[A];'2003系统仿真技术及其应用学术交流会论文集[C];2003年
8 鲁守银;马培荪;姜葵峰;;基于机器人的锅炉鳍片管道自动检测技术[A];首届信息获取与处理学术会议论文集[C];2003年
9 关胜晓;许心德;曹洋;张彦;;移动机器人避开运动障碍物的策略[A];'2010系统仿真技术及其应用学术会议论文集[C];2010年
10 马钊;马保离;;参数不确定拖车移动机器人的直线路径跟踪[A];中国自动化学会控制理论专业委员会C卷[C];2011年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 四川 陈路;浅谈网格的典型体系结构[N];电子报;2008年
2 ;电联关注面向用户基于业务的体系结构[N];人民邮电;2001年
3 安烨;企业门户的特点及体系结构[N];网络世界;2001年
4 ;诠释智能理念 奠基存储未来[N];计算机世界;2003年
5 刘钝;我国研究成果对新一代互联网体系结构产生重大影响[N];大众科技报;2007年
6 ;思科演示IP网络体系结构[N];中国电子报;2000年
7 ;新砖瓦精装新数据中心[N];网络世界;2006年
8 彭芳;更新ASIC体系结构[N];中国计算机报;2001年
9 李贵林;瑞星:网络杀毒取决于体系结构[N];计算机世界;2002年
10 憨墨;构画20世纪出版学的体系结构[N];中华读书报;2005年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 严勇杰;多机器人系统协调与控制研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
2 王醒策;基于强化学习和群集智能方法的多机器人协作协调研究[D];哈尔滨工程大学;2005年
3 李治军;美韩同盟与东亚安全:一种结构主义理论的分析[D];复旦大学;2008年
4 杨建宇;基于组件的分布式地理信息服务研究[D];中国科学院研究生院(遥感应用研究所);2005年
5 董艇舰;基于开放结构数控系统引导型二次开发仿真平台构建研究[D];天津大学;2005年
6 孟宪松;多水下机器人系统合作与协调技术研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
7 耿文莉;中国林产工业企业管理信息化问题研究[D];东北林业大学;2007年
8 夏绪辉;逆向供应链的体系结构及其物流关键技术研究[D];重庆大学;2003年
9 林川;基于立体跨层体系结构无线传感器网络的能量问题研究[D];武汉大学;2007年
10 甘永;水下机器人运动控制系统体系结构的研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 陈正江;户外自主移动机器人体系结构与控制系统研究[D];南京理工大学;2003年
2 张现军;基于全区域覆盖自主移动机器人驱动控制与导航定位技术的研究[D];南京理工大学;2004年
3 朱俊;移动机器人路径规划及其控制策略的研究[D];西南大学;2010年
4 王友胜;FastSLAM2.0控制算法与PGR导航法则结合应用的可行性研究[D];大连交通大学;2010年
5 虞杨阳;基于模糊PID控制技术的移动机器人研究[D];中北大学;2011年
6 肖兵球;基于旋转电弧的焊缝跟踪移动机器人的研究[D];湘潭大学;2010年
7 王振士;基于ARM和μC/OS-II的移动机器人控制系统设计和路径规划研究[D];南京航空航天大学;2010年
8 崔峰;基于GPS/GIS/GSM的移动机器人定位技术研究[D];河北工业大学;2004年
9 杨延祥;移动机器人运动规划及跟踪控制研究[D];燕山大学;2011年
10 戈新良;基于多种传感器信息融合的移动机器人的环境辨识[D];河北工业大学;2003年
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