收藏本站
《机器人》 2005年04期
收藏 | 投稿 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

基于几何方法的多智能体群体刚性运动的路径规划

范国梁  王云宽  
【摘要】:利用微分几何的方法在特殊欧氏群(SpecialEuclideanGroup)上研究刚性运动.对于已知边界约束条件的多智能体群体刚性运动路径规划问题,采用了虚拟结构的模式;通过建立基于能量的最优准则,在特殊欧氏群上推导了多智能体协调运动的最优轨迹.所得到的最优轨迹是光滑的,而且与空间惯性坐标系的选择无关.该方法对于描述和规划多智能体的群体刚性运动具有广泛的适用性.

【引证文献】
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 刘旭;铣削工业机器人在自由曲面仿形加工中的应用研究[D];北京交通大学;2008年
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 彭生祥,李凯;多移动机器人编队行进中的行为分解[J];北京服装学院学报(自然科学版);2004年01期
2 陈志翔,黄勇,卢振洋,殷树言;弧焊机器人系统的运动学求解[J];北京工业大学学报;2002年03期
3 刘相术;杨庆东;;基于VC的液下搅拌机器人控制软件的开发[J];北京机械工业学院学报;2006年01期
4 史长虹,张建民,张同庄,郝娟,范宇,邹秋玲,贾东云;变轴数控机床重复定位精度评定策略探讨[J];北京理工大学学报;2001年04期
5 薛阳,彭光正,范萌,伍清河;气动位置伺服系统的带α因子的非对称模糊PID控制[J];北京理工大学学报;2003年01期
6 周万勇,员超,刘晏,吴平龙,李展翅,郝华增;智能化药房的研究[J];包装与食品机械;2003年05期
7 干方建,刘正士;六维腕力传感器惯性参数的在线识别[J];传感器技术;2001年11期
8 何春燕;码垛机器人的CP轨迹规划[J];常熟高专学报;2000年04期
9 钟新华,蔡自兴,邹小兵;基于ADT850的移动机器人运动控制系统设计[J];电光与控制;2004年04期
10 宋彩云;王明磊;刘肖琳;;基于环境模型的移动机器人路径规划[J];电光与控制;2006年03期
中国重要会议论文全文数据库 前2条
1 李琳;劳俊;张铁;谢存禧;翟敬梅;邓建明;李杞仪;;机器人柔性提升机构的设计[A];第十五届中国机构与机器科学国际学术会议论文集[C];2006年
2 赖锡煌;殷际英;任利伟;;NuGraf在OpenGL多关节机器人虚拟建模中的应用[A];2005亚洲国际过程自动化技术与装备展览会论文集[C];2005年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 赖旭芝;一类非完整欠驱动机械系统的智能控制[D];中南大学;2001年
2 胡洁;基于变动几何约束网络的形位公差设计理论与方法的研究[D];浙江大学;2002年
3 何斌;医用微型机器人动力学建模及其行为智能控制研究[D];浙江大学;2001年
4 刘春荣;面向汽车人机工程设计的人体建模系统及其关键技术研究[D];武汉理工大学;2002年
5 周宗锡;刚体姿态控制及其在机器人控制中的应用研究[D];西北工业大学;2002年
6 李广军;深潜救生艇多机械手对接装置的研究[D];哈尔滨工程大学;2001年
7 朱齐丹;具有非驱动关节的机器人控制研究[D];哈尔滨工程大学;2002年
8 武传宇;基于PC+DSP模式的开放式机器人控制系统及其应用研究[D];浙江大学;2002年
9 王洪瑞;液压六自由度并联机器人运动控制研究[D];燕山大学;2003年
10 孙炜;智能神经网络的机器人控制理论方法研究[D];湖南大学;2002年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 王佳庆;通用机器人单片机控制器[D];苏州大学;2001年
2 徐立权;基于伺服控制的剑杆织机送经及卷取机构的研究[D];浙江工业大学;2001年
3 孔祥新;模糊插值理论在刀具自动补偿中的应用[D];曲阜师范大学;2001年
4 梁华;移动机器人路径规划与视觉系统基础研究[D];浙江大学;2002年
5 刘琦;基于MDT的装配尺寸链生成与公差分析系统的研究[D];浙江大学;2002年
6 胡广;基于DSP的足球机器人设计与开发[D];中南大学;2002年
7 王炳楠;面向神经外科立体定向手术医疗机器人若干技术研究[D];辽宁工程技术大学;2002年
8 罗建国;五条腿虚拟轴机床基础性研究[D];燕山大学;2002年
9 杨香兰;6-DOF并联机器人动力学建模、模糊变结构控制[D];燕山大学;2002年
10 吴健珍;6-DOF并联机器人非线性鲁棒自适应控制[D];燕山大学;2002年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 王巍,宗光华;灵巧壁面移动机器人运动学和动力学研究[J];北京航空航天大学学报;2003年09期
2 袁媛,王之栎,祝明,宗光华;大型不规则曲面加工机器人系统控制设计[J];北京航空航天大学学报;2004年04期
3 张连东,葛研军;基于微分几何法的机器人最优轨迹规划[J];大连铁道学院学报;2003年01期
4 费燕琼,况迎辉,赵锡芳,徐卫良;可装配的模块机器人动力学的自动生成[J];东南大学学报(自然科学版);2000年02期
5 刘华军;杨静宇;陆建峰;唐振民;赵春霞;成伟明;;移动机器人运动规划研究综述[J];中国工程科学;2006年01期
6 沈辉,吴学忠,李泽湘;并联机构中奇异性的稳定性问题[J];国防科技大学学报;2002年05期
7 沈辉,吴学忠,李泽湘;并联机构奇异点的运动分岔研究[J];国防科技大学学报;2004年06期
8 陈国良,黄心汉,王敏;机械手圆周运动的轨迹规划与实现[J];华中科技大学学报(自然科学版);2005年11期
9 刘成良,张凯,付庄,曹其新,殷跃红;基于计算机图形学的机器人臂部构型分析及工作空间仿真研究[J];机电工程;2002年03期
10 黄田,李亚,李思维,唐国宝,赵兴玉,D.J.Whitehouse,D.G.Chetwynd;一种三自由度并联机构几何误差建模、灵敏度分析及装配工艺设计[J];中国科学E辑;2002年05期
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 张志强;PowerCube可重构模块化机器人研究[D];西华大学;2008年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 蒋湘军;魏武;;基于形态学的蛇形机器人运动步态算法研究[J];计算机工程与设计;2011年09期
2 钟建琳;刘忠和;;制造系统中多智能体运输子系统的调度与监控[J];机床与液压;2011年11期
3 沈元;;关于人工智能及其应用的分析探讨[J];信息与电脑(理论版);2011年06期
4 樊小红;巨永锋;高云霞;;Markov跳变系统的稳定自适应控制研究[J];计算机工程与设计;2011年06期
5 张延恒;孙汉旭;贾庆轩;;两自由度空间机器人运动规划方法[J];高技术通讯;2010年11期
6 黄付亮;张荣国;陈大川;刘焜;;基于联合博弈的多Agent学习[J];计算机与数字工程;2011年06期
7 陈煜敏;;移动机器人在障碍空间中路径规划的研究[J];科技信息;2011年15期
8 张延恒;孙汉旭;贾庆轩;;改进的基于测地线的机器人轨迹规划方法[J];中南大学学报(自然科学版);2011年05期
9 ;[J];;年期
10 ;[J];;年期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 初旭新;韩光胜;刘云江;;多智能体足球机器人决策系统的协作控制[A];2005年中国智能自动化会议论文集[C];2005年
2 陈涛;陈森发;姚天行;宋跃武;;智能引导与智能控制的协同[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
3 赵育强;孙振东;;多智能体的分散混合控制[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
4 冯志君;周德俭;谌炎辉;袁海英;;基于多智能体的液压系统网络协同设计建模研究[A];2011年机械电子学学术会议论文集[C];2011年
5 刘丽景;程国建;吴文海;;多智能体遗传算法在云计算负载均衡中的应用[A];第十二届中国青年信息与管理学者大会论文集[C];2010年
6 张家旺;韩光胜;张伟;;基于ASPL模型的多智能体强化学习在RoboCup中的应用[A];2005中国机器人大赛论文集[C];2005年
7 刘佳;刘忠信;陈增强;;基于时变时滞动态拓扑网络的多智能体鲁棒H_∞一致性控制[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
8 车畅;梁韡;周悦;藏传治;;基于多智能体的无线传感器网络协同问题研究[A];第七届青年学术会议论文集[C];2005年
9 章苏书;吴敏;曹卫华;;混合体系结构在多足球机器人协作中的应用研究[A];马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会论文集[C];2003年
10 谢涛;黄鸿;;机器人足球多角色的动态分配[A];2004中国机器人足球比赛暨学术研讨会论文集[C];2004年
中国重要报纸全文数据库 前2条
1 洪炳熔;“绿茵场”掀起机器人大战[N];大众科技报;2000年
2 “863”计划机器人技术主题专家组;工业机器人与时俱进[N];计算机世界;2002年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 苏厚胜;多智能体蜂拥控制问题研究[D];上海交通大学;2008年
2 孙凤兰;多智能体网络的一致性研究[D];华中科技大学;2012年
3 谭拂晓;多智能体网络系统一致平衡点与合作控制研究[D];燕山大学;2010年
4 刘学良;多智能体系统协调控制中的若干问题研究[D];华南理工大学;2012年
5 吴永红;复杂动态系统的一致性与耗散性研究[D];华中科技大学;2011年
6 潘欢;二阶多智能体一致性算法研究[D];中南大学;2012年
7 文敦伟;面向多智能体和神经网络的智能控制研究[D];中南大学;2001年
8 李红梅;智能优化方法在电力系统调频中的应用研究[D];上海交通大学;2011年
9 汪澎;驾驶人警觉状态检测技术研究[D];江苏大学;2010年
10 程磊;多移动机器人协调控制系统的研究与实现[D];华中科技大学;2005年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 刘丽杰;基于多智能体的炼厂生产调度优化系统开发[D];中国石油大学;2010年
2 梁铁;基于多智能体的远程健康监护系统结构及时间校准研究[D];河北大学;2011年
3 刘阳;基于多智能体的足球机器人系统决策模型设计[D];中南大学;2004年
4 王东阳;多智能体调度优化算法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
5 邓君令;多智能体协同作业的初步研究[D];广东工业大学;2001年
6 沈志忠;多智能体及其在生产系统的控制和故障诊断中的应用[D];河北工业大学;2003年
7 余飞;多智能小车一致性分析及其控制系统硬件平台研究[D];西安电子科技大学;2011年
8 王慧;基于多智能体进化算法的COA方法研究[D];西安电子科技大学;2010年
9 孙继武;基于多智能体机器人系统的实时通迅研究[D];南京理工大学;2002年
10 刘云江;基于多智能体理论的机器人足球决策系统研究[D];北京工业大学;2005年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62791813
  • 010-62985026