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欠驱动自适应机器人手的研制

史士财  高晓辉  姜力  刘宏  
【摘要】:采用欠驱动自适应原理研制了与成年人手大小相仿的五指机器人手 ,所设计的机器人手结构简单 ,重量轻 ,适应性强 ,它既可以作为仿人形机器人末端操作器 ,也可以应用于残疾人假手 .根据虚功原理建立了 3自由度欠驱动手指的准静力学模型

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