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《机器人》 2004年04期
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多移动机器人组成任意队形的控制研究

沈捷  费树岷  刘怀  
【摘要】:本文将多移动机器人组成队形的整体行为分解为机器人个体分别向对应目标点运动的子行为加以研究 .提出了基于两层监控模式的分布式控制框架 ,监控模块作为统一的指挥协调中枢 ,确定各机器人合理的对应目标点 ,避免机器人在目标区域内绕路 ,使得多移动机器人能够快速流畅地组成任意队形 .实验证明了控制方法的有效性

【引证文献】
中国期刊全文数据库 前4条
1 张峰;王金超;陈雪波;;机器人队形控制中的二叉树方法[J];辽宁科技大学学报;2010年05期
2 李波;王祥凤;;基于动态Leader多机器人队形控制[J];长春工业大学学报(自然科学版);2009年02期
3 柳林;刘斐;季秀才;卢惠民;海丹;郑志强;;全向移动机器人编队分布式控制研究[J];机器人;2007年01期
4 任德华;柳映辉;;基于协商的队形动态生成方法[J];天津科技大学学报;2008年02期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 张兴楠;欧阳帆;陈春林;;A Classification-Based Search Method for Generating Large-Scale Robot Formation[A];第13届中国系统仿真技术及其应用学术年会论文集[C];2011年
中国博士学位论文全文数据库 前4条
1 张子迎;多机器人协作及环境建模技术研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
2 冯伟兴;群体机器人的运动行为基础研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
3 柳林;多机器人系统任务分配及编队控制研究[D];国防科学技术大学;2006年
4 陈世明;基于局部信息的若干群体行为研究[D];华中科技大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前4条
1 王业光;双全方位移动机械臂的协作研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
2 余婷;多机器人队列曲线运动研究[D];上海交通大学;2009年
3 胡玮韬;多机器人编队及运动控制研究[D];西安电子科技大学;2010年
4 李强;基于多智能体系统的机器人队形控制与协作研究[D];江南大学;2011年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 韩学东,洪炳熔,孟伟;多机器人任意队形分布式控制研究[J];机器人;2003年01期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 陈阳舟;黄旭;代桂平;;基于新的状态划分的多机器人围捕策略[J];北京工业大学学报;2010年08期
2 苏治宝,陆际联,童亮;一种多移动机器人协作围捕策略[J];北京理工大学学报;2004年05期
3 赵晓军;张京涛;周宁;陈雷;田晓燕;李云飞;;基于敌我信息的机器人足球策略设计[J];河北大学学报(自然科学版);2007年04期
4 杨帆;刘士荣;;基于竞标机制的多移动机器人实时编队控制[J];华东理工大学学报(自然科学版);2010年01期
5 韩逢庆,李红梅,李刚,黄席樾;一种改进的多机器人任意队形控制算法[J];机器人;2003年06期
6 柳林;刘斐;季秀才;卢惠民;海丹;郑志强;;全向移动机器人编队分布式控制研究[J];机器人;2007年01期
7 熊举峰;谭冠政;皮剑;;基于虚拟力的群机器人围捕算法[J];计算机工程与应用;2008年25期
8 李双艳;张得志;;带时间约束的多机器人协作规划研究[J];计算技术与自动化;2005年04期
9 朱法强;尹怡欣;;一种引入通信的多移动机器人编队方法[J];计算机应用研究;2007年10期
10 沈捷,费树岷;多移动机器人的队形研究[J];制造业自动化;2005年02期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 沈捷;王莉;林锦国;费树岷;;基于Leader-following方式的多移动机器人队形控制方法研究[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 张子迎;多机器人协作及环境建模技术研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
2 仲宇;分布式强化学习理论及在多机器人中的应用研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
3 李淑琴;面向任务的多机器人系统的组织设计研究[D];南京理工大学;2005年
4 沈猛;轮式移动机器人导航控制与路径规划研究[D];西北工业大学;2006年
5 柳林;多机器人系统任务分配及编队控制研究[D];国防科学技术大学;2006年
6 陈世明;基于局部信息的若干群体行为研究[D];华中科技大学;2006年
7 张颖;基于群集智能模式识别方法的研究[D];大连理工大学;2008年
8 徐德刚;基于复杂网络理论的复杂系统同步控制研究[D];浙江大学;2007年
9 秦元庆;多移动机器人系统运动控制研究[D];华中科技大学;2007年
10 俞辉;多智能体机器人协调控制研究及稳定性分析[D];华中科技大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 张家飞;机器人群体协同任务规划与协调避碰[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 王月;基于群集智能的多水下机器人协调研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
3 刘克波;基于HLA/RTI的多机器人仿真系统的通信研究[D];南京理工大学;2004年
4 赵传华;基于多智能体的水下机器人协调方法研究[D];哈尔滨工程大学;2005年
5 闫林;基于JAVA的多机器人协作仿真与监控系统研究[D];大连理工大学;2006年
6 张磊;多智能体机器人系统设计与编队问题的研究[D];华中科技大学;2005年
7 徐望宝;非线性系统稳定性分析与基于稳定性的组群队形控制[D];辽宁科技大学;2007年
8 郭雷;模拟航天器控制基础研究[D];西北工业大学;2007年
9 王晓亨;无线远程协作控制研究及其系统平台实现[D];南京航空航天大学;2007年
10 迟涛;基于通信的多移动机器人编队控制研究[D];辽宁科技大学;2008年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 苏治宝,陆际联,童亮;一种多移动机器人协作围捕策略[J];北京理工大学学报;2004年05期
2 成巍 ,苏玉民 ,秦再白 ,万磊 ,徐玉如;一种仿生水下机器人的研究进展[J];船舶工程;2004年01期
3 肖忠,刘钊,史剑雄;电子地图录入关键技术研究[J];电子科技大学学报;1996年06期
4 沈捷,费树岷,郑波;多移动机器人保持队形路径规划[J];东南大学学报(自然科学版);2005年03期
5 王娟;胡玉兰;;基于条件反馈机制Leader-follower多机器人队形控制[J];大众科技;2008年07期
6 张海英 ,刘祚时 ,林桂娟;群体机器人研究的现状和发展[J];电子技术应用;2004年02期
7 刘书桂,杨芳,陶晋;计算几何在测试计量技术中的应用-求解最小外接圆[J];工程图学学报;2000年03期
8 李旻,章亚男,陈方泉,米智楠,龚振邦;管内作业的微小型机器人[J];管道技术与设备;2000年04期
9 周溪召,贾俊刚;实时动态交通分配(DTA)模型评价[J];城市轨道交通研究;2000年04期
10 曹志强,张斌,谭民;基于行为的多移动机器人实时队形保持[J];高技术通讯;2001年10期
中国博士学位论文全文数据库 前5条
1 王磊;动态对抗性环境下多机器人系统合作研究[D];清华大学;2005年
2 叶媛媛;多UCAV协同任务规划方法研究[D];国防科学技术大学;2005年
3 于金霞;移动机器人定位的不确定性研究[D];中南大学;2007年
4 朱凤春;移动机器人导航与环境建模问题研究[D];山东科技大学;2007年
5 郭利进;大尺度环境下移动机器人同时定位与地图创建研究[D];天津大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 季秀才;RoboCup小型组机器人运动控制研究[D];国防科学技术大学;2003年
2 张磊;多智能体机器人系统设计与编队问题的研究[D];华中科技大学;2005年
3 卢惠民;机器人全向视觉系统自定位方法研究[D];国防科学技术大学;2005年
4 刘玉鹏;多传感器系统设计及其在机器人定位中的应用[D];国防科学技术大学;2005年
5 海丹;全向移动平台的设计与控制[D];国防科学技术大学;2005年
6 赵志伟;多机器人协调作业策略研究[D];哈尔滨工业大学;2006年
7 刘佰龙;基于Amigobot平台的多机器人编队控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
8 翁志锋;未知环境下多机器人协调编队运动控制方法的研究[D];沈阳理工大学;2008年
9 苏鸿明;多机器人协作探索未知环境[D];复旦大学;2008年
10 徐菊香;动态环境下多智能体系统的任务分配与协作研究[D];江南大学;2009年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前9条
1 沈东;魏瑞轩;黄烨;宋敏;胡明朗;;多UAV集群固定拓扑分布式控制方法研究[J];飞行力学;2010年01期
2 李可佳;丁希仑;;用于星球探测的多机器人任务规划技术[J];机器人技术与应用;2008年03期
3 黎萍;杨宜民;;多机器人系统任务分配的研究进展[J];计算机工程与应用;2008年17期
4 季秀才;崔连虎;郑志强;;混合分布式任务分配机制在足球机器人系统中的应用研究[J];计算机应用;2008年03期
5 陶雪丽;李双群;;基于拍卖的动态任务分配算法[J];计算机与现代化;2012年07期
6 谌海燕;曾建潮;;基于PSO的多机器人编队控制[J];太原科技大学学报;2009年05期
7 唐苏妍;朱一凡;李群;雷永林;;多Agent系统任务分配方法综述[J];系统工程与电子技术;2010年10期
8 李强;刘国栋;;基于行为的机器人自适应队形控制[J];计算机系统应用;2011年04期
9 吴军;徐昕;连传强;贺汉根;;协作多机器人系统研究进展综述[J];智能系统学报;2011年01期
中国重要会议论文全文数据库 前2条
1 崔连虎;卢惠民;季秀才;郑志强;;RoboCup中型组多机器人协作机制研究[A];2007年足球机器人大会论文集[C];2007年
2 黄天云;王晓楠;陈雪波;徐望宝;;基于多任务的组群机器人系统结构分析与设计[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
中国博士学位论文全文数据库 前8条
1 杨永明;群体机器人系统协同行为研究[D];吉林大学;2009年
2 蒋荣欣;多机器人编队导航若干关键技术研究[D];浙江大学;2008年
3 王立;机器人室内未知环境探测规划研究[D];浙江大学;2010年
4 卢惠民;自主移动机器人全向视觉系统研究[D];国防科学技术大学;2010年
5 陈溟;足球机器人彩色图像对光照不变性研究[D];中国海洋大学;2011年
6 唐苏妍;网络化防空导弹体系动态拦截联盟形成机制与方法研究[D];国防科学技术大学;2011年
7 杨帆;多移动机器人编队控制与协作运输研究[D];华东理工大学;2011年
8 姜大鹏;多水下机器人协调控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 王东阳;多智能体调度优化算法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 纪兴;基于行为的多机器人体系结构研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
3 赵慧静;面向任务的多移动机器人体系结构优化的研究[D];沈阳理工大学;2010年
4 何启承;RoboCup中型组足球机器人视觉系统的研究[D];广东工业大学;2008年
5 蒋莹;多机器人协同探测的任务分配和避碰方法研究[D];中南大学;2008年
6 于文涛;多智能体系统任务控制问题的研究与应用[D];中南大学;2008年
7 王业光;双全方位移动机械臂的协作研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
8 赵鹏翀;一种基于粒子群算法的机器人群体地形探索研究[D];上海交通大学;2010年
9 洪丽琼;国民经济动员任务分配问题[D];华中科技大学;2009年
10 张玉礼;基于行星系法多移动机器人编队[D];武汉科技大学;2010年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 刘子龙;丁玉静;江艳霞;;四轮移动机器人跟随控制[J];中南大学学报(自然科学版);2011年05期
2 方芳;陈世平;裘慧奇;王佳炳;;一种基于移动P2P系统的访问控制框架[J];计算机系统应用;2011年08期
3 王福;周家晶;;基于属性的跨域访问方法研究[J];信息网络安全;2011年09期
4 周新杰;;基于IT治理的战略信息管理风险控制[J];情报科学;2011年08期
5 李伟平;魏明欣;李东风;;一种简单高可用的服务体系结构[J];信息安全与通信保密;2011年09期
6 史琦兰;李鹏;;中国人口健康促进与控烟“支持环境”构建的探讨[J];甘肃科技纵横;2011年04期
7 李怡;苏永新;;风电场远程安全访问系统设计与实现[J];微计算机信息;2011年08期
8 李英;Justin Keesling;Chalongrath Pholsiri;Neil Tardella;James English;;可重复使用的机器人抓取软件[J];机器人技术与应用;2011年02期
9 ;[J];;年期
10 ;[J];;年期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 程磊;吴怀宇;王永骥;朱全民;;不确定环境下多移动机器人有序化多模态群集运动研究[A];中国自动化学会控制理论专业委员会C卷[C];2011年
2 沈捷;王莉;林锦国;费树岷;;基于Leader-following方式的多移动机器人队形控制方法研究[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
3 任燚;陈宗海;;一种强化学习算法应用于多移动机器人的觅食实例研究[A];’2004系统仿真技术及其应用学术交流会论文集[C];2004年
4 陈杨杨;田玉平;;多移动机器人的分布式编队与避障控制[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
5 仲朝亮;刘士荣;吕强;;RobSim:一种多移动机器人仿真系统[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
6 沈捷;费树岷;刘怀;;多移动机器人编队运动的路径规划[A];2003中国控制与决策学术年会论文集[C];2003年
7 王斐;魏巍;吴成东;;未知动态环境下的多移动机器人协作围捕[A];2009中国控制与决策会议论文集(2)[C];2009年
8 曹志强;王硕;张斌;谭民;;复杂未知环境下多移动机器人队形控制[A];钱学森科学贡献暨学术思想研讨会论文集[C];2001年
9 魏小帅;姜垣;南奕;;用经济的手段遏制烟草的流行(摘要)——解读《烟草控制框架公约》有关经济条款[A];第12届全国吸烟与健康学术研讨会暨第二届烟草控制框架公约论坛论文集[C];2005年
10 杨功焕;;《烟草控制框架公约》中的焦点问题——解读《烟草控制框架公约》[A];第12届全国吸烟与健康学术研讨会暨第二届烟草控制框架公约论坛论文集[C];2005年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 韩林涛;健康警示图很难贴到国产烟盒上[N];健康时报;2007年
2 ;烟草控制框架公约[N];经理日报;2007年
3 记者 丁喜刚;中国积极实施《烟草控制框架公约》[N];人民日报;2006年
4 南通市疾病预防控制中心 黄建萍;履行烟草控制框架公约,减少烟草危害[N];南通日报;2007年
5 钱慰曾;《烟草控制框架公约》首届缔约方大会召开[N];人民法院报;2006年
6 记者 丁喜刚;《烟草控制框架公约》缔约方首次会议开幕[N];人民日报;2006年
7 常菁 欧阳波;发改委官员细解履行《烟草控制框架公约》步骤[N];第一财经日报;2006年
8 记者 黄磊;国内烟草企业聚会武汉[N];湖北日报;2006年
9 沈敏;推动创建完全无烟环境[N];人民日报;2007年
10 钱慰曾;全球控烟开始动真格[N];法制日报;2006年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 陈剑;多机器人编队与阵型控制的设计一种融合RH进LF的方法[D];中国科学技术大学;2009年
2 杨帆;多移动机器人编队控制与协作运输研究[D];华东理工大学;2011年
3 高平安;多移动机器人任务分配的市场方法研究[D];中南大学;2010年
4 庄晓东;多移动机器人运动控制策略的强化学习研究[D];中国海洋大学;2005年
5 刘淑华;复杂动态环境下多机器人的运动协调研究[D];吉林大学;2005年
6 姜健;多移动机器人协作方法研究[D];哈尔滨工业大学;2008年
7 程磊;多移动机器人协调控制系统的研究与实现[D];华中科技大学;2005年
8 林春梅;模糊认知图模型方法及其应用研究[D];东华大学;2007年
9 徐德刚;基于复杂网络理论的复杂系统同步控制研究[D];浙江大学;2007年
10 俞辉;多智能体机器人协调控制研究及稳定性分析[D];华中科技大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 王建国;多移动机器人的无线通信的研究[D];合肥工业大学;2010年
2 赵慧静;面向任务的多移动机器人体系结构优化的研究[D];沈阳理工大学;2010年
3 秦丹;基于3D的多移动机器人仿真系统的研究与设计[D];华南理工大学;2010年
4 黄秋菊;基于通信技术的多移动机器人的协调控制[D];南京邮电大学;2011年
5 苏连成;基于多移动机器人协作的任务规划及定位方法研究[D];山东科技大学;2003年
6 张奇松;基于虚拟现实技术的多移动机器人协作围捕研究[D];沈阳理工大学;2011年
7 黄小起;多移动机器人编队控制的研究[D];东北大学;2009年
8 宋梅萍;多移动机器人协作任务的分布式决策控制系统[D];哈尔滨工程大学;2003年
9 张玉礼;基于行星系法多移动机器人编队[D];武汉科技大学;2010年
10 陈伟;多移动机器人协调避碰及编队问题研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
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