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《机器人》 2004年02期
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复杂环境下基于势场原理的路径规划方法

高云峰  黄海  
【摘要】:针对势场原理所固有的几个缺陷 :在相近障碍物间不能发现路径 ;在狭窄通道中摆动 ;在障碍物前振荡 ;存在陷阱区域 ;当目标附近有障碍物时无法达到目标点 ,提出了改进办法 .改进后的势场法适用于未知复杂环境下移动机器人的路径规划 ,并具备一定的学习能力 .仿真实验验证了该方法的有效性 .

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【引证文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 任永新;李伟;陈晓;李吉;杨会华;谭豫之;杨庆华;;非结构环境下基于机器视觉的机器人路径跟踪方法[J];北京工业大学学报;2008年10期
2 白金柯;陈立家;金何;陈瑞霞;毛海涛;;动态未知环境下一种新的机器人路径规划方法[J];传感器与微系统;2011年10期
3 刘春阳;程亿强;柳长安;;基于改进势场法的移动机器人避障路径规划[J];东南大学学报(自然科学版);2009年S1期
4 李学洋;李悦;张亚伟;;基于遗传变异蚁群算法的机器人路径规划的改进[J];电子设计工程;2012年15期
5 汲万峰;姜礼平;朱建冲;孙钧正;;基于代价变换的无人飞机路径规划[J];火力与指挥控制;2011年01期
6 段华;赵东标;;动态环境下基于势场原理的避障方法[J];华中科技大学学报(自然科学版);2006年09期
7 韩永;刘国栋;;动态环境下基于人工势场的移动机器人运动规划[J];机器人;2006年01期
8 程磊;俞辉;王永骥;朱全民;;融合路径跟踪模式的多移动机器人有序化群集运动控制[J];机器人;2006年02期
9 郑敏捷;蔡自兴;邹小兵;;一种混合结构的移动机器人导航控制策略[J];机器人;2006年02期
10 弋英民;刘丁;;动态环境下基于路径规划的机器人同步定位与地图构建[J];机器人;2010年01期
中国重要会议论文全文数据库 前2条
1 程磊;吴怀宇;王永骥;朱全民;;不确定环境下多移动机器人有序化多模态群集运动研究[A];中国自动化学会控制理论专业委员会C卷[C];2011年
2 张冰;陈万米;;人工势场法路径规划的一种优化方法[A];2005中国机器人大赛论文集[C];2005年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 王宏;煤矿机器人激光雷达与惯性传感器导航理论及实验研究[D];中国矿业大学(北京);2011年
2 李晓鹏;煤矿探测机器人姿态控制与局部路径规划研究[D];西安科技大学;2011年
3 庄晓东;多移动机器人运动控制策略的强化学习研究[D];中国海洋大学;2005年
4 郭红波;克隆免疫网络算法研究及应用[D];太原理工大学;2006年
5 沈猛;轮式移动机器人导航控制与路径规划研究[D];西北工业大学;2006年
6 石鸿雁;基于混沌优化的移动机器人规划问题研究[D];沈阳工业大学;2006年
7 段华;室外移动机器人视觉导航关键技术研究[D];南京航空航天大学;2006年
8 汤银英;物流场理论及应用研究[D];西南交通大学;2007年
9 段群杰;水下机器人实时路径规划方法研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
10 沙云飞;人群疏散的微观仿真模型研究[D];清华大学;2008年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 张容闻;基于分组蚁群算法的机器人路径规划研究[D];南昌大学;2010年
2 王宇;基于未知环境下的机器人遍历算法[D];昆明理工大学;2008年
3 白金柯;移动机器人路径规划研究[D];河南大学;2011年
4 肖娜;路径识别与路径规划方法的研究[D];吉林大学;2011年
5 李良先;自主型足球机器人路径规划与避障策略研究[D];河南理工大学;2011年
6 曹璟;复杂环境下AUV路径规划方法研究[D];中国海洋大学;2011年
7 崔靖;基于环境二次划分的移动机器人路径规划新算法研究[D];南京师范大学;2011年
8 王丽华;未知环境下基于改进协调场的移动机器人导航技术研究[D];安徽工业大学;2007年
9 段玉刚;移动机器人的避障与路径规划研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
10 魏巍;未知动态环境下的多机器人协作围捕研究[D];东北大学;2009年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 董立志,孙茂相,朱枫,董再励,尹朝万;基于实时障碍物预测的机器人运动规划[J];机器人;2000年01期
2 马兆青,袁曾任;基于栅格方法的移动机器人实时导航和避障[J];机器人;1996年06期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 黄岩;吴军;刘春明;李兆斌;;自主车辆发展概况及关键技术[J];兵工自动化;2010年11期
2 洪伟,田彦涛,董再励,王光辉;移动机器人的障碍物群检测方法[J];吉林大学学报(信息科学版);2002年01期
3 洪晔;边信黔;;基于传感器信息的水下机器人动态避障研究[J];传感器与微系统;2007年01期
4 宋彩云;王明磊;刘肖琳;;基于环境模型的移动机器人路径规划[J];电光与控制;2006年03期
5 杨竹丰;张赤斌;颜肖龙;;基于标点定位的清扫机器人遍历算法研究[J];电子机械工程;2006年01期
6 陈翰飞;;基于虚拟应力场法的船舶避让与控制[J];广东交通职业技术学院学报;2008年01期
7 孙铁波;刘奎武;李宏;;基于模糊控制的机器人寻线控制系统改进设计[J];电子设计工程;2009年11期
8 曹瑞青;张莉;;;图书自动小车避障功能的设计[J];装备制造技术;2009年07期
9 王艳平;;移动机器人路径规划方法研究[J];电脑与电信;2009年01期
10 张明路,丁承君,段萍;移动机器人的研究现状与趋势[J];河北工业大学学报;2004年02期
中国重要会议论文全文数据库 前6条
1 王菁华;崔世钢;;多动态随机障碍物机器人实时路径规划研究[A];先进制造技术论坛暨第三届制造业自动化与信息化技术交流会论文集[C];2004年
2 洪炳熔;梁冰;;基于传感融合的月球车导航[A];2003中国控制与决策学术年会论文集[C];2003年
3 王菁华;崔世钢;罗云林;;基于Matlab的智能机器人路径规划仿真[A];'2008系统仿真技术及其应用学术会议论文集[C];2008年
4 关胜晓;张彦;许心德;曹洋;;基于AR模型的障碍物运动预测研究[A];'2010系统仿真技术及其应用学术会议论文集[C];2010年
5 王栋耀;马旭东;戴先中;尚文;;移动机器人避障运动的一种控制方法[A];第11届全国电气自动化电控系统学术年会论文集[C];2002年
6 王菁华;崔世钢;;多动态随机障碍物机器人实时路径规划研究[A];《制造业自动化与网络化制造》学术交流会论文集[C];2004年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 陈军;曲线曲面的几何约束造型与近似合并[D];浙江大学;2010年
2 汤青慧;基于电子海图的航线规划方法研究[D];中国海洋大学;2011年
3 王怀超;行星车视觉系统信息处理关键技术研究[D];中国科学院研究生院(空间科学与应用研究中心);2011年
4 钟秋波;类人机器人运动规划关键技术研究[D];哈尔滨工业大学;2011年
5 闫飞;面向复杂室外环境的移动机器人三维地图构建与路径规划[D];大连理工大学;2011年
6 李开生;通用擦窗机器人控制系统体系结构的研究和实现[D];北京工业大学;2001年
7 毕修颖;船舶碰撞危险度及避碰决策模型的研究[D];大连海事大学;2000年
8 唐平;多智能体系统冲突消解与智能机器人动态路径规划研究[D];广东工业大学;2002年
9 洪伟;移动机器人系统中分布式传感器信息融合方法及路径规划问题的研究[D];吉林大学;2004年
10 王岚;拱泥机器人的控制系统及路径规划研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 齐晓飞;基于路径识别的机器人视觉导航技术的研究[D];长春理工大学;2010年
2 杨惠;基于粒子群和蚁群融合算法的移动机器人路径规划研究[D];长沙理工大学;2010年
3 余光伟;自主移动机器人路径规划方法研究[D];长春工业大学;2010年
4 谢宏健;动态未知环境下移动机器人的实时路径规划[D];华东理工大学;2011年
5 王宇;基于未知环境下的机器人遍历算法[D];昆明理工大学;2008年
6 崔壮平;基于多传感器的吸尘机器人避障技术研究[D];浙江大学;2011年
7 何伟烽;自主式移动机器人路径规划研究及软件仿真实现[D];西安电子科技大学;2011年
8 张伟刚;室内自主机器人路径规划技术研究[D];西安电子科技大学;2010年
9 白金柯;移动机器人路径规划研究[D];河南大学;2011年
10 王玉;锚杆孔钻削机器人的设计与仿真[D];河南理工大学;2007年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 魏中俊,杨益民;物元场与类控制[J];安徽机电学院学报;2001年01期
2 戴皓,李小坚;机器人足球比赛策略仿真系统的设计与建模[J];北方工业大学学报;2004年01期
3 徐杰,鞠颂东;物流网络的内涵分析[J];北京交通大学学报(社会科学版);2005年02期
4 吴思思;王敏;彭刚;杨涛;高健;黄心汉;;分布式多移动机器人系统中个体控制程序设计[J];兵工自动化;2006年04期
5 毕慧敏;董海鹰;;改进遗传算法在机器人路径规划中的应用[J];兵工自动化;2006年04期
6 陈文楷;孙云燕;赵国鑫;崔刚;;免疫遗传算法在图像分割中的应用[J];北京工业大学学报;2006年06期
7 续欣莹;谢珺;谢克明;;基于人工免疫势场法的移动机器人路径规划[J];北京工业大学学报;2008年10期
8 郑玉成;张怀存;;基于分层模糊控制器的AGV路径规划[J];北京机械工业学院学报;2007年03期
9 战强,丑武胜;结构环境中多机器人无冲突运动规划的研究[J];北京航空航天大学学报;2002年02期
10 王田苗,邹丹,陈殿生;可重构履带机器人的机构设计与控制方法实现[J];北京航空航天大学学报;2005年07期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 徐勇明;张培仁;郑旭东;;四轮F180型机器人的设计与控制方法[A];2004中国机器人足球比赛暨学术研讨会论文集[C];2004年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 吴东晖;智能移动机器人的视觉导航技术[D];浙江大学;2001年
2 朱志刚;视觉导航中环境建模的研究[D];清华大学;1997年
3 唐平;多智能体系统冲突消解与智能机器人动态路径规划研究[D];广东工业大学;2002年
4 钟碧良;机器人足球系统的研究与实现[D];广东工业大学;2003年
5 陈治飞;混合混沌优化算法的研究及其在水下电机的应用[D];沈阳工业大学;2004年
6 李柏洲;企业发展动力研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
7 黄兵;基于粗糙集的不完备信息系统知识获取理论与方法[D];南京理工大学;2004年
8 戴光明;避障路径规划的算法研究[D];华中科技大学;2004年
9 庄严;移动机器人基于多传感器数据融合的定位及地图创建研究[D];大连理工大学;2004年
10 毛敏;城市化进程中区域客运走廊的发展研究[D];西南交通大学;2005年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 马敏;基于ATmega128的烟草智能打顶机控制系统设计[D];山东农业大学;2011年
2 丁承君;基于神经网络和模糊控制的移动机器人墙跟踪[D];河北工业大学;2000年
3 曾珞亚;模糊神经网络的应用与研究[D];广西师范大学;2000年
4 张永波;基于ADAMS技术的振动压路机动态性能优化与仿真[D];长安大学;2001年
5 邓君令;多智能体协同作业的初步研究[D];广东工业大学;2001年
6 舒婷婷;操作臂机器人运动规划算法研究与实现[D];华中师范大学;2001年
7 王火亮;基于超声波传感器的智能吸尘机器人导航系统的研究[D];浙江大学;2002年
8 张健;模糊神经网络模型算法研究与应用[D];大庆石油学院;2002年
9 高丽宏;移动机器人的路径规划和避障控制[D];大连理工大学;2002年
10 高青斌;机器人足球系统的协作及其控制策略[D];国防科学技术大学;2002年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 赵冰;王诺;;物流场理论及其在物资流动中的应用[J];商业研究;2011年04期
2 罗胜;;吸尘机器人的现状及其智能系统的若干关键技术[J];传感器与微系统;2007年11期
3 晁楠;杜京义;;基于无线传感器网络的人工势场改进算法[J];桂林电子科技大学学报;2008年05期
4 常钦;党会森;;基于网格Agent的群体性事件人群聚集模型研究[J];中国人民公安大学学报(自然科学版);2011年03期
5 李惠光;李旭锋;邹立颖;张磊;;动态环境下基于人工势场的足球机器人路径规划[J];国外电子测量技术;2008年05期
6 夏辉;;大型DCS设备中上位机通信误差消除方法[J];电子科技;2012年11期
7 姜芸;付庄;;一种小型电缆隧道检测机器人设计[J];华东电力;2009年01期
8 徐苏;王亭亭;武凯;;动态环境中机器人路径规划算法研究[J];淮海工学院学报(自然科学版);2011年02期
9 高同跃;夏晓玲;饶进军;龚振邦;罗均;;多无人机协作监测污染气团的研究现状[J];环境监测管理与技术;2010年01期
10 仲朝亮;刘士荣;杨帆;;动态环境下基于GNG网络的拓扑地图创建[J];华东理工大学学报(自然科学版);2012年01期
中国重要会议论文全文数据库 前3条
1 ;Air Traffic Rerouting Planning Based on the Improved Artificial Potential Field Model[A];Proceedings of 2010 Chinese Control and Decision Conference[C];2010年
2 杨树勋;于洁;陶庆荣;;基于群集行为的稳定性分析[A];中国通信学会第五届学术年会论文集[C];2008年
3 李彩虹;李贻斌;宋勇;;一种移动机器人混合式体系结构[A];2007年中国智能自动化会议论文集[C];2007年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 武心安;未知环境下自主式水下潜器路径规划问题研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 赵冰;基于场论的物流生成及运行机理研究[D];大连海事大学;2011年
3 曲娜;基于自组理论的工程项目组织演化动力机制研究[D];中南大学;2011年
4 兰晓娟;一种新型水下球形机器人的若干关键技术研究[D];北京邮电大学;2011年
5 杜文宏;基于知识管理的公共物流信息平台构建的理论与方法[D];西南交通大学;2011年
6 于振中;移动操作机器人及其共享控制的力反馈遥操作研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
7 刘罡;多节履带式搜索机器人及其运动策略研究[D];哈尔滨工业大学;2011年
8 辛江慧;探测车自适应障碍识别与路径规划研究[D];南京航空航天大学;2009年
9 李晓鹏;煤矿探测机器人姿态控制与局部路径规划研究[D];西安科技大学;2011年
10 李艳东;非完整移动机器人系统的智能鲁棒控制研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 孙晓红;小口径深井救援机器人的设计研究[D];山东科技大学;2010年
2 殷慧;机器人假肢功能设计与分析[D];山东科技大学;2010年
3 齐晓飞;基于路径识别的机器人视觉导航技术的研究[D];长春理工大学;2010年
4 程朗;基于多测距仪的AUV三维避碰方法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
5 李魁星;基于信息熵遗传算法的舰船导航路径规划技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
6 郝彩虹;虚拟漫游系统场景管理与路径规划的研究[D];大连理工大学;2010年
7 张煌辉;基于动态人工势场的路径规划研究与应用[D];长沙理工大学;2010年
8 魏娟;多自由度机械臂轨迹跟踪控制仿真研究[D];湘潭大学;2010年
9 赵慧静;面向任务的多移动机器人体系结构优化的研究[D];沈阳理工大学;2010年
10 张容闻;基于分组蚁群算法的机器人路径规划研究[D];南昌大学;2010年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 孙茂相,程平,王艳红,尹朝万,袁曾任;基于规则的移动机器人实时运动规划[J];控制与决策;1997年04期
2 孙茂相,周明,王艳红,尹朝万;多移动机器人实时最优运动规划[J];控制与决策;1998年02期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 姚靖靖;邱于兵;敖俊宇;;移动机器人避障路径规划改进人工势场法[J];科学技术与工程;2011年13期
2 朱毅;张涛;宋靖雁;;未知环境下势场法路径规划的局部极小问题研究[J];自动化学报;2010年08期
3 高云峰,黄海;复杂环境下基于势场原理的路径规划方法[J];机器人;2004年02期
4 於时才;梁治钢;李海龙;;基于免疫遗传算法的移动机器人路径规划[J];微计算机信息;2008年02期
5 周兰凤,洪炳镕;一种基于APGA的移动机器人路径规划算法[J];哈尔滨工业大学学报;2005年07期
6 金秀慧;伊连云;付莹莹;牟世刚;;基于通用运动学模型的移动机器人避障路径规划[J];机械工程师;2005年12期
7 高强;;切点法在路径规划中的应用[J];实验室科学;2008年03期
8 刘作军,黄亚楼,王郸维,王义刚;基于电路地图的移动机器人路径规划[J];机器人;2004年06期
9 毕盛;朱金辉;闵华清;钟汉如;;基于模糊逻辑的机器人路径规划[J];机电产品开发与创新;2006年01期
10 贾润亮;;机器人路径规划研究[J];电脑开发与应用;2010年10期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 程拥强;;基于势场法的自主机器人的路径规划[A];马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会论文集[C];2003年
2 王学先;霍伟;;移动机器人路径跟踪的临时路径方法[A];2002中国控制与决策学术年会论文集[C];2002年
3 王坤坤;尹怡欣;;基于一种改进PSO的移动机器人路径规划[A];2006年首届ICT大会信息、知识、智能及其转换理论第一次高峰论坛会议论文集[C];2006年
4 雷兆明;孙鹤旭;刘作军;林涛;杨鹏;;非完整性约束下移动机器人带虚拟障碍物的路径规划[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
5 高晶;杨鹏;刘作军;韩光;;准有序动态环境中的移动机器人路径规划[A];2006中国控制与决策学术年会论文集[C];2006年
6 李贻斌;李彩虹;宋锐;刘鲁源;王睿;;基于混沌控制的多目标不确定环境下移动机器人路径规划[A];第16届中国过程控制学术年会暨第4届全国故障诊断与安全性学术会议论文集[C];2005年
7 邱雪娜;刘士荣;俞金寿;;完全遍历路径规划方法及其在清洁机器人中的应用[A];第二十三届中国控制会议论文集(下册)[C];2004年
8 刘春阳;程亿强;柳长安;;基于改进势场法的移动机器人避障路径规划[A];2009年中国智能自动化会议论文集(第五分册)[东南大学学报(增刊)][C];2009年
9 魏崇竹;马孜;常江辉;;移动机器人全局路径规划中可视图理论的简化[A];第25届中国控制会议论文集(下册)[C];2006年
10 李少逸;董慧颖;;移动机器人实时安全导航路径规划方法[A];马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会论文集[C];2003年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 编译 王金元;微型机器人 虫子般灵巧[N];北京科技报;2005年
2 张建松;科考机器人南极建功[N];科学导报;2008年
3 记者 杜华斌;美研制出世界最小移动机器人[N];科技日报;2005年
4 铭心孙伟;中国机器人首次上南极[N];中国质量报;2007年
5 王笑梅;沈阳机器人开始首次南极科考之旅[N];辽宁日报;2007年
6 通讯员 张婵记者 毕玉才 苗家生;国产机器人将首次登上南极[N];光明日报;2007年
7 本报记者  贾旮菲;“新松”恨不高千尺[N];现代物流报;2006年
8 高级记者 马驰;新松公司:不断征服新领域[N];沈阳日报;2010年
9 张建松;特殊队员加盟南极科考[N];大众科技报;2007年
10 本报实习记者  张研;卫星导航 玩转“五一”[N];计算机世界;2006年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 闫飞;面向复杂室外环境的移动机器人三维地图构建与路径规划[D];大连理工大学;2011年
2 康亮;自主移动机器人运动规划的若干算法研究[D];南京理工大学;2010年
3 顾嘉俊;移动机器人在非平坦地形上的自主导航研究[D];上海交通大学;2010年
4 洪伟;移动机器人系统中分布式传感器信息融合方法及路径规划问题的研究[D];吉林大学;2004年
5 李鹏;不完善信息融合技术及其在移动机器人中的应用[D];华中科技大学;2010年
6 史春雪;海底钴结壳采矿车路径规划主要技术研究[D];中南大学;2011年
7 王仲民;移动机器人路径规划及轨迹跟踪问题研究[D];河北工业大学;2006年
8 邹细勇;自主移动机器人的智能导航研究[D];浙江大学;2005年
9 曹江丽;水下机器人路径规划问题的关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
10 辛江慧;探测车自适应障碍识别与路径规划研究[D];南京航空航天大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 吴涛;移动机器人避障与路径规划研究[D];华中科技大学;2004年
2 谷燕子;移动机器人路径规划技术研究[D];河南科技大学;2011年
3 付永前;移动机器人运动控制与路径规划研究[D];华中科技大学;2005年
4 高丽宏;移动机器人的路径规划和避障控制[D];大连理工大学;2002年
5 王娟娟;移动机器人路径规划方法研究[D];山东理工大学;2010年
6 何伟烽;自主式移动机器人路径规划研究及软件仿真实现[D];西安电子科技大学;2011年
7 刘旭;智能移动机器人路径规划及仿真[D];南京理工大学;2004年
8 崔建军;基于遗传算法的移动机器人路径规划研究[D];西安科技大学;2010年
9 王坤;基于量子粒子群算法的移动机器人的路径规划的研究[D];江南大学;2009年
10 向静波;移动机器人的路径规划与控制研究[D];西北工业大学;2004年
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