收藏本站
收藏 | 投稿 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

一类全方位移动机器人的不确定扰动数学模型

刘开周  董再励  孙茂相  
【摘要】:本文针对一类正交轮全方位移动机器人的机构特点 ,分析了运行中由于其结构因素引起机器人运动不稳定的主要原因 .针对此类结构运动过程存在的不确定扰动问题 ,分析了它的产生机理及其变化规律 ,并推导出在该种不确定性扰动影响下的移动机器人动力学模型 .该模型可为正交轮全方位移动机器人运动控制提供理论依据 ,具有较强的理论意义和应用价值

知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 林来兴;白拜尔;;卫星姿态控制反作用轮的最佳安装结构[J];自动化学报;1984年03期
2 谈大龙,宋亦旭,韩建达;基于车体加速度反馈的轮式移动机器人轨迹跟踪控制研究[J];机器人;2002年04期
3 周风余,李贻斌,宋锐,肖海荣;基于LM628的移动机器人伺服控制器设计[J];电气传动;2003年05期
4 赵铁军,赵明扬,单光坤,王洪光,陈书宏;仿人机器人柔性腰部机构研究[J];机器人;2003年02期
5 刘开周,董再励,孙茂相;一类全方位移动机器人的不确定扰动数学模型[J];机器人;2003年05期
6 宋亦旭,谈大龙;基于内部传感器的轮式移动机器人运动速度估计[J];控制理论与应用;2003年04期
7 赵铁军,赵明扬,吴镇炜;轮式移动宜人机器人技术研究[J];组合机床与自动化加工技术;2004年02期
8 刘英卓,王越超,席宁;类Lyapunov理论在类人形机器人任务空间内跟踪的应用[J];控制理论与应用;2004年03期
9 张翮,熊蓉,褚健,丁冠英;一种全方位移动机器人的运动分析与控制实现[J];浙江大学学报(工学版);2004年12期
10 姜勇,董再励,孙茂相;移动机器人数学模型近似线性化及反馈镇定[J];控制工程;2005年01期
中国重要会议论文全文数据库 前2条
1 张翮;熊蓉;褚健;丁冠英;;四轮万向移动机器人运动控制[A];2004中国机器人足球比赛暨学术研讨会论文集[C];2004年
2 刘英卓;王越超;席宁;;基于NN的人形机器人自适应H_∞位置跟踪控制[A];2004中国控制与决策学术年会论文集[C];2004年
中国硕士学位论文全文数据库 前2条
1 刘开周;移动机器人具有不确定性时扰动建模与鲁棒控制[D];沈阳工业大学;2002年
2 姜勇;基于LMI移动机器人鲁棒控制研究[D];沈阳工业大学;2004年
中国知网广告投放
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978