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《机器人》 2003年01期
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多机器人任意队形分布式控制研究

韩学东  洪炳熔  孟伟  
【摘要】:本文针对多智能体协作完成特定任务时难以在全自主控制的前提下协作形成任意队形和队形向量不易确定的问题 ,通过由各智能体自主简单的确定自己的队形向量 ,从理论上扩展基于队形向量的队形控制原理以生成任意队形 ,改进机器人的运动方式以提高收敛速度 ,提出一种快速收敛的机器人部队任意队形分布式控制算法 .为了解决智能体机器人之间的冲突问题 ,提出了一个通信协调模型 .仿真实验和实际机器人实验均表明了算法的可行性和有效性

【引证文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 陈阳舟;黄旭;代桂平;;基于新的状态划分的多机器人围捕策略[J];北京工业大学学报;2010年08期
2 苏治宝,陆际联,童亮;一种多移动机器人协作围捕策略[J];北京理工大学学报;2004年05期
3 赵晓军;张京涛;周宁;陈雷;田晓燕;李云飞;;基于敌我信息的机器人足球策略设计[J];河北大学学报(自然科学版);2007年04期
4 杨帆;刘士荣;;基于竞标机制的多移动机器人实时编队控制[J];华东理工大学学报(自然科学版);2010年01期
5 韩逢庆,李红梅,李刚,黄席樾;一种改进的多机器人任意队形控制算法[J];机器人;2003年06期
6 沈捷,费树岷,刘怀;多移动机器人组成任意队形的控制研究[J];机器人;2004年04期
7 柳林;刘斐;季秀才;卢惠民;海丹;郑志强;;全向移动机器人编队分布式控制研究[J];机器人;2007年01期
8 熊举峰;谭冠政;皮剑;;基于虚拟力的群机器人围捕算法[J];计算机工程与应用;2008年25期
9 李双艳;张得志;;带时间约束的多机器人协作规划研究[J];计算技术与自动化;2005年04期
10 朱法强;尹怡欣;;一种引入通信的多移动机器人编队方法[J];计算机应用研究;2007年10期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 沈捷;王莉;林锦国;费树岷;;基于Leader-following方式的多移动机器人队形控制方法研究[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 张子迎;多机器人协作及环境建模技术研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
2 杨帆;多移动机器人编队控制与协作运输研究[D];华东理工大学;2011年
3 仲宇;分布式强化学习理论及在多机器人中的应用研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
4 李淑琴;面向任务的多机器人系统的组织设计研究[D];南京理工大学;2005年
5 沈猛;轮式移动机器人导航控制与路径规划研究[D];西北工业大学;2006年
6 柳林;多机器人系统任务分配及编队控制研究[D];国防科学技术大学;2006年
7 陈世明;基于局部信息的若干群体行为研究[D];华中科技大学;2006年
8 张颖;基于群集智能模式识别方法的研究[D];大连理工大学;2008年
9 徐德刚;基于复杂网络理论的复杂系统同步控制研究[D];浙江大学;2007年
10 秦元庆;多移动机器人系统运动控制研究[D];华中科技大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 张家飞;机器人群体协同任务规划与协调避碰[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 王月;基于群集智能的多水下机器人协调研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
3 张明中;基于粒子群优化算法的多机器人编队控制技术[D];中南大学;2011年
4 韩冬;离散多机器人队形控制系统的分散鲁棒控制[D];辽宁科技大学;2012年
5 贾晓燕;基于视觉的移动机器人编队控制[D];沈阳航空航天大学;2011年
6 刘克波;基于HLA/RTI的多机器人仿真系统的通信研究[D];南京理工大学;2004年
7 赵传华;基于多智能体的水下机器人协调方法研究[D];哈尔滨工程大学;2005年
8 闫林;基于JAVA的多机器人协作仿真与监控系统研究[D];大连理工大学;2006年
9 张磊;多智能体机器人系统设计与编队问题的研究[D];华中科技大学;2005年
10 徐望宝;非线性系统稳定性分析与基于稳定性的组群队形控制[D];辽宁科技大学;2007年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 梁雯,刘松林;图像加权中值滤波及其分级实现方法[J];安徽大学学报(自然科学版);1997年02期
2 陈雪波;多区域重叠互联电力系统的结构分析[J];鞍山钢铁学院学报;2000年06期
3 刘真,李绿江;用数学形态法清除图像噪声的新算法[J];北京广播学院学报(自然科学版);1996年02期
4 战强,丑武胜;结构环境中多机器人无冲突运动规划的研究[J];北京航空航天大学学报;2002年02期
5 李春贵,吴沧浦,刘永信;一种集成规划的SARSA(λ)强化学习算法[J];北京理工大学学报;2002年03期
6 苏治宝,陆际联;用模糊逻辑法对移动机器人进行路径规划的研究[J];北京理工大学学报;2003年03期
7 苏治宝,陆际联,童亮;一种多移动机器人协作围捕策略[J];北京理工大学学报;2004年05期
8 张子迎;张汝波;刘心;;多机器人混合编队控制[J];北京邮电大学学报;2008年06期
9 王文学,赵姝颖,孙萍,徐心和;多智能足球机器人系统的关键技术[J];东北大学学报;2001年02期
10 吴丽娟,张春晖,徐心和;足球机器人决策系统推理模型[J];东北大学学报;2001年06期
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 刘海龙;动态环境下分布式智能系统的任务协作理论研究[D];浙江大学;2001年
2 唐振民;智能移动机器人及群体关键技术研究[D];南京理工大学;2002年
3 高秀梅;基于核投影分析的特征抽取及应用研究[D];南京理工大学;2004年
4 庄严;移动机器人基于多传感器数据融合的定位及地图创建研究[D];大连理工大学;2004年
5 王醒策;基于强化学习和群集智能方法的多机器人协作协调研究[D];哈尔滨工程大学;2005年
6 程磊;多移动机器人协调控制系统的研究与实现[D];华中科技大学;2005年
7 王磊;动态对抗性环境下多机器人系统合作研究[D];清华大学;2005年
8 叶媛媛;多UCAV协同任务规划方法研究[D];国防科学技术大学;2005年
9 郭丙华;非完整移动机器人运动规划研究[D];华南理工大学;2003年
10 柳林;多机器人系统任务分配及编队控制研究[D];国防科学技术大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 罗荣海;机器人自动导引、跟踪控制研究[D];南京航空航天大学;2002年
2 孙继武;基于多智能体机器人系统的实时通迅研究[D];南京理工大学;2002年
3 王醒策;基于强化学习的多机器人编队方法研究[D];哈尔滨工程大学;2002年
4 邓思豪;机器人实时监控与通讯系统的研究与实现[D];武汉理工大学;2003年
5 张进;基于智能体的多机器人协作的仿真系统[D];南京理工大学;2003年
6 徐潼;多Agent系统的体系结构和协作研究[D];南京理工大学;2003年
7 陈伟;多移动机器人协调避碰及编队问题研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
8 沈进棋;基于网络的机器人控制系统研究与实现[D];浙江大学;2004年
9 高红霞;基于MAS的多移动机器人的协作问题研究[D];南京理工大学;2004年
10 周理;机器人远程监控实验室系统的研制[D];中南大学;2004年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 张峰;王金超;陈雪波;;机器人队形控制中的二叉树方法[J];辽宁科技大学学报;2010年05期
2 刘舒;禹梅;谢广明;;基于位置反馈的多机器鱼编队控制[J];兵工自动化;2011年12期
3 陈阳舟;黄旭;代桂平;;基于新的状态划分的多机器人围捕策略[J];北京工业大学学报;2010年08期
4 陈阳舟;王文星;代桂平;;基于角度优先的多机器人围捕策略[J];北京工业大学学报;2012年05期
5 李珺;潘启树;周浦城;洪炳镕;;未知环境下多机器人协作追捕算法[J];电子学报;2011年03期
6 沈东;魏瑞轩;黄烨;宋敏;胡明朗;;多UAV集群固定拓扑分布式控制方法研究[J];飞行力学;2010年01期
7 穆晓敏;吴森堂;;飞航导弹高动态自主编队协同控制系统的建立与仿真[J];飞行力学;2010年04期
8 龚静;薛德黔;;多移动机器人关键技术研究[J];福建电脑;2009年01期
9 丁磊;王浩;方宝富;张权益;;基于Fast Marching方法的多机器人追捕算法[J];广西师范大学学报(自然科学版);2011年03期
10 石祥滨;张琦;毕静;;基于运动学和几何学理论的多NPC围捕策略[J];沈阳航空工业学院学报;2010年02期
中国重要会议论文全文数据库 前5条
1 黄天云;王晓楠;陈雪波;徐望宝;;基于多任务的组群机器人系统结构分析与设计[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
2 郑延斌;李双群;;一种团队CGA行进中的队形维护方法[A];计算机研究新进展(2010)——河南省计算机学会2010年学术年会论文集[C];2010年
3 王斐;魏巍;吴成东;;未知动态环境下的多移动机器人协作围捕[A];2009中国控制与决策会议论文集(2)[C];2009年
4 张兴楠;欧阳帆;陈春林;;A Classification-Based Search Method for Generating Large-Scale Robot Formation[A];第13届中国系统仿真技术及其应用学术年会论文集[C];2011年
5 崔连虎;卢惠民;季秀才;郑志强;;RoboCup中型组多机器人协作机制研究[A];2007年足球机器人大会论文集[C];2007年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 张子迎;多机器人协作及环境建模技术研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
2 卢惠民;自主移动机器人全向视觉系统研究[D];国防科学技术大学;2010年
3 郑松;几类时滞复杂动力网络的同步研究[D];江苏大学;2011年
4 兰晓娟;一种新型水下球形机器人的若干关键技术研究[D];北京邮电大学;2011年
5 陈溟;足球机器人彩色图像对光照不变性研究[D];中国海洋大学;2011年
6 李珺;基于强化学习的多机器人追捕问题研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
7 于振中;移动操作机器人及其共享控制的力反馈遥操作研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
8 唐苏妍;网络化防空导弹体系动态拦截联盟形成机制与方法研究[D];国防科学技术大学;2011年
9 李远;多UAV协同任务资源分配与编队轨迹优化方法研究[D];国防科学技术大学;2011年
10 张庆杰;基于一致性理论的多UAV分布式协同控制与状态估计方法[D];国防科学技术大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 张家飞;机器人群体协同任务规划与协调避碰[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 王东阳;多智能体调度优化算法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
3 纪兴;基于行为的多机器人体系结构研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
4 赵慧静;面向任务的多移动机器人体系结构优化的研究[D];沈阳理工大学;2010年
5 孙锡国;动态环境下多机器人协调控制的编队方法研究[D];沈阳理工大学;2010年
6 黄莹;室外移动机器人导航信息压缩算法研究[D];东北电力大学;2011年
7 朱文宇;多智能小车网络一致性分析及其通信网络的设计与实现[D];西安电子科技大学;2011年
8 余飞;多智能小车一致性分析及其控制系统硬件平台研究[D];西安电子科技大学;2011年
9 杨柳;移动机器人动态路径规划方法研究[D];江南大学;2011年
10 李强;基于多智能体系统的机器人队形控制与协作研究[D];江南大学;2011年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 周浦城,洪炳镕,郭耸;基于强化学习的多机器人协作[J];计算机工程与应用;2005年28期
2 符海东,王中伟,陈建勋;一种基于势场理论的机器人足球决策系统的研究[J];武汉科技大学学报(自然科学版);2005年01期
3 丁俊武!本刊记者;发展人工智能技术的新的里程碑——访“机器人足球之父”金钟焕教授[J];机器人技术与应用;1998年05期
4 ;我校学生在世界杯机器人足球大赛中勇夺一金两银[J];华中科技大学学报(自然科学版);2008年09期
5 洪炳熔;机器人足球的最终目标及其实现途径[J];华中科技大学学报(自然科学版);2004年S1期
6 谈金东;微型机器人足球与东北大学机器人足球队[J];机器人技术与应用;1998年04期
7 陶隽源,李德胜,金明;电磁驱动型机器人足球平台的研究[J];仪器仪表学报;2002年S1期
8 王忠诚,程福;进行系统工程培训的平台——机器人足球[J];机械职业教育;2004年11期
9 高建中;;计算机科学年系列 进了!进了!球进了![J];新电脑;2007年01期
10 郝博;秦丽娟;赵慧静;;未知环境下的多机器人协作围捕方法[J];火力与指挥控制;2011年03期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 雷大江;符海东;;基于Vague集的机器人足球比赛策略[A];2004中国机器人足球比赛暨学术研讨会论文集[C];2004年
2 曹志强;王硕;张斌;谭民;;复杂未知环境下多移动机器人队形控制[A];钱学森科学贡献暨学术思想研讨会论文集[C];2001年
3 张小川;纪纲;肖朝辉;成卫;;基于图象处理的机器人足球感觉系统[A];现代通信理论与信号处理进展——2003年通信理论与信号处理年会论文集[C];2003年
4 柳林;郑志强;;多机器人任务分配技术及其在机器人足球中应用[A];2004中国机器人足球比赛暨学术研讨会论文集[C];2004年
5 雷大江;符海东;;基于FCR的机器人足球角色分配系统[A];2005中国机器人大赛论文集[C];2005年
6 章苏书;吴敏;曹卫华;;混合体系结构在多足球机器人协作中的应用研究[A];马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会论文集[C];2003年
7 张小川;王牛;肖朝辉;雷李;;基于总体的机器人足球训练方案的思考[A];马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会论文集[C];2003年
8 崔连虎;卢惠民;季秀才;郑志强;;RoboCup中型组多机器人协作机制研究[A];2007年足球机器人大会论文集[C];2007年
9 符海东;梁应毅;;机器人足球策略中的截球动作设计[A];2005中国机器人大赛论文集[C];2005年
10 殷波;孟庆春;庄晓东;;基于模糊逻辑的多机器人系统智能学习方法[A];2005年中国智能自动化会议论文集[C];2005年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 崔峰;机器人足球的开拓者[N];人民日报海外版;2003年
2 ;我国机器人足球现状[N];经济参考报;2000年
3 杨绍武 特约记者 杨杰;三支队一中队形成读书成才氛围[N];人民武警;2003年
4 编译 王金元;蚂蚁机器人将会钻入人体内[N];北京科技报;2005年
5 东北大学人工智能与机器人研究所所长 徐心和;机器人足球[N];科技日报;2001年
6 赵玥;机器人足球开赛[N];北京日报;2000年
7 储发寿 陈社教 卢文铭;安徽总队形成合力抓好公勤分队[N];人民武警;2004年
8 特派记者 王戎;分组抽签揭晓我队形势微妙[N];中国体育报;2003年
9 刘兴海 范嵬;8631部队叫停8种不切实际训练队形[N];人民武警;2006年
10 记者 魏敬民;让舰艇编出七彩队形[N];中国船舶报;2004年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 钟碧良;机器人足球系统的研究与实现[D];广东工业大学;2003年
2 刘亚波;异构多机器人系统协同技术研究[D];浙江大学;2011年
3 柳林;多机器人系统任务分配及编队控制研究[D];国防科学技术大学;2006年
4 雷艳敏;多机器人系统的动态路径规划方法研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
5 龙晓林;基于网络模型的多机器人系统研究[D];浙江大学;2007年
6 王强;机器人足球决策系统研究与实现[D];四川大学;2005年
7 秦元庆;多移动机器人系统运动控制研究[D];华中科技大学;2007年
8 孟宪松;多水下机器人系统合作与协调技术研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
9 丁滢颍;基于个性的多机器人协作研究[D];浙江大学;2005年
10 王醒策;基于强化学习和群集智能方法的多机器人协作协调研究[D];哈尔滨工程大学;2005年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 李艳宏;动态环境下多移动机器人协调路径规划研究[D];兰州理工大学;2008年
2 刘建华;多机器人编队与通信问题研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
3 翟兴明;Robocup中型机器人系统及多机器人协作研究[D];同济大学;2007年
4 朱彬;网络化多运动体协作控制系统的构建与实现[D];哈尔滨工业大学;2006年
5 钟贤坤;基于自由市场机制的多机器人探索仿真[D];北京交通大学;2007年
6 吴锋;多机器人系统路径规划方法研究[D];广东工业大学;2012年
7 王凡;基于Agent的多机器人路径规划的研究[D];武汉理工大学;2006年
8 汪浩杰;多机器人系统中围捕策略的研究[D];华中科技大学;2007年
9 张莉莉;多机器人合作定位技术研究[D];中南大学;2009年
10 吕明;机器人足球系统的建模与策略研究[D];西北工业大学;2004年
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