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《机器人》 2002年06期
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一种超声测距的鲁棒自适应建模方法

罗本成  原魁  楚坤水  邹伟  
【摘要】:分析了超声测距的工作原理及特点 ,提出了一种新型的鲁棒自适应建模方法 .首先 ,利用在线递进滤波技术 ,有效地剔除采集数据中可能存在的“野点”;然后针对移动机器人中超声测距的不确定性特点 ,在自适应最小二乘估计 (AL S)的基础上 ,结合模糊理论 ,实现了鲁棒自适应最小二乘 (RAL S)建模 .最后 ,给出了一种基于 x2检验的模型收敛性检验方法 .通过实验对比分析 ,验证了 RAL S具有很好的实用性和鲁棒性 ,比较适合于移动机器人超声测距的建模

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【引证文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 陈春林,陈宗海,卓睿;基于多超声波传感器的自主移动机器人探测系统[J];测控技术;2004年06期
2 孙牵宇;童峰;许肖梅;;一种大角度范围的高精度超声波测距处理方法[J];厦门大学学报(自然科学版);2006年04期
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 陈春林;基于强化学习的移动机器人自主学习及导航控制[D];中国科学技术大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 徐清;自动导引小车系统的设计与实现[D];苏州大学;2006年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 罗本成,原魁,刘晋东,刘贤华;机器人多路超声波环境探测器的研制[J];中国科学院研究生院学报;2002年02期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 李强,王其申;消除噪声的自适应滤波方法研究[J];安庆师范学院学报(自然科学版);2004年01期
2 张永兴,胡居义,文海家;滑坡预测预报研究现状述评[J];地下空间;2003年02期
3 刘继承,邵定蓉,李署坚;DS/FH混合系统鲁棒自适应抗干扰技术[J];北京航空航天大学学报;2003年08期
4 蒲晓霖;李景文;;一种新的频域自适应算法[J];北京航空航天大学学报;2005年12期
5 刘耦耕,贺素良,罗飞,舒小华;信息融合技术及其在包装工业中的应用[J];包装工程;2004年02期
6 陈虹,陈国琳,冷文军,刘涛;基于LMI的液压操舵系统H_2/H_∞控制器设计[J];船舶工程;2002年06期
7 孙锦华,金力军;几种改进型RLS算法在自适应滤波系统中的应用[J];重庆邮电学院学报(自然科学版);2003年03期
8 王玲,李校林;阵列天线输出自相关矩阵及其误差分析[J];重庆邮电学院学报(自然科学版);2004年02期
9 孙冬梅,卜雄洙,李永新;正交非线性模型在传感器动态补偿中的应用[J];传感器技术;2003年11期
10 张华,次英,谢植;传感器动态建模的一种辨识法[J];传感器技术;2004年01期
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 陈国定;线性不确定系统鲁棒控制研究[D];浙江大学;2001年
2 王连明;机载光电平台的稳定与跟踪伺服控制技术研究[D];中国科学院研究生院(长春光学精密机械与物理研究所);2002年
3 童利标;多传感器手爪数据融合与数据传输的研究[D];合肥工业大学;2002年
4 刘广军;组合导航系统的数据处理与仿真[D];中国人民解放军信息工程大学;2002年
5 苏华;建筑物动态能耗分析用气象仿真模型研究[D];重庆大学;2002年
6 尹贵虎;基于Web的实时控制系统研究[D];浙江大学;2003年
7 高利新;结构不确定线性系统的鲁棒控制研究[D];浙江大学;2003年
8 周强;钢丝绳力磁效应与疲劳损伤漏磁信号监测的研究[D];武汉理工大学;2002年
9 张文明;卫星导航系统干扰抑制技术[D];中国人民解放军国防科学技术大学;2002年
10 王宏强;目标融合跟踪技术及性能预测研究[D];中国人民解放军国防科学技术大学;2002年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 华亮;多功能移动机器人运动机构及控制系统的研究与实现[D];浙江工业大学;2007年
2 刘钦;基于多传感器信息融合的自主车导航研究[D];青岛大学;2005年
3 李峰华;自动行走除雪机的研究[D];中国农业大学;2005年
4 燕良东;地下水动态组合模型研究[D];辽宁工程技术大学;2000年
5 张锦;三层组件结构在订货管理系统中的应用研究[D];西安电子科技大学;2001年
6 黄忠华;末敏弹系统的目标识别[D];南京理工大学;2002年
7 严政;建模软件包及通用动态补偿滤波器的研制[D];南京理工大学;2002年
8 胡秀芳;基于DSP的回声抵消器设计和实现[D];广东工业大学;2002年
9 张宇明;摆式列车倾摆控制信号的实时检测与处理[D];西南交通大学;2002年
10 路国华;非接触生命参数检测系统自抖动干扰抑制技术[D];第四军医大学;2002年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 王文生,齐广学,温淑慧,冯波;一种高精度超声测距方法的研究[J];传感技术学报;2002年03期
2 苏炜,龚壁建,潘笑;超声波测距误差分析[J];传感器技术;2004年06期
3 张和生 ,宋明耀;提高超声测距精度的设计[J];电子产品世界;2004年13期
4 杨劲松,王敏,黄心汉;超声波可变阈值测距装置[J];电子技术应用;1998年07期
5 张菁,王立权,张铭钧;基于模糊决策法的水下机器人路径规划方法[J];哈尔滨工程大学学报;2001年01期
6 席志红,原新,许辉;基于视觉的移动机器人实时避障和导航[J];哈尔滨工程大学学报;2002年05期
7 段华;赵东标;;动态环境下基于势场原理的避障方法[J];华中科技大学学报(自然科学版);2006年09期
8 陈春林,陈宗海,卓睿;基于多超声波传感器的自主移动机器人探测系统[J];测控技术;2004年06期
9 黄素平,何清华;一种移动机器人路径规划方法[J];机床与液压;2004年05期
10 毕盛;朱金辉;闵华清;钟汉如;;基于模糊逻辑的机器人路径规划[J];机电产品开发与创新;2006年01期
中国硕士学位论文全文数据库 前8条
1 刘晓升;基于8位MCU的嵌入式Internet设计与实现[D];苏州大学;2004年
2 蒋建武;教育机器人基础开发平台设计[D];苏州大学;2005年
3 韩博奇;车载倒车雷达系统的研究[D];哈尔滨工业大学;2006年
4 姚佳;智能小车的避障及路径规划[D];东南大学;2005年
5 宋继红;超声波液位检测仪的设计[D];吉林大学;2007年
6 王慧;基于总线的超声波测距仪的研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
7 杨武强;机器人超声避障控制系统的研究[D];南昌大学;2007年
8 阮一晖;基于超声波定位技术的障碍探测系统[D];苏州大学;2007年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 史恩秀;黄玉美;;自主导航小车AGV定位方法的研究[J];传感技术学报;2007年01期
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 陈春林;基于强化学习的移动机器人自主学习及导航控制[D];中国科学技术大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前8条
1 张娜;全区域覆盖自主移动机器人数字化环境的建立与定位系统的研究[D];南京理工大学;2005年
2 徐清;自动导引小车系统的设计与实现[D];苏州大学;2006年
3 方岗;六轮腿自主移动机器人结构设计和模糊控制技术研究[D];南京理工大学;2006年
4 宋国栋;移动机器人组合导航系统设计与应用的研究[D];南京理工大学;2006年
5 王宁;基于嵌入式系统的开放式教育机器人控制器[D];郑州大学;2007年
6 吴立珍;ALV超声测障技术研究[D];国防科学技术大学;2006年
7 刘春明;基于多扫描线式激光雷达的环境理解技术研究[D];国防科学技术大学;2006年
8 李明平;机器人避障模块的设计研究[D];中国石油大学;2007年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 纪良文,蒋静坪;机器人超声测距数据的采集与处理[J];电子技术应用;2001年04期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 鞠乾翱;陈晓明;应忍冬;;基于超声波的头部动作侦测设计[J];信息技术;2011年08期
2 ;[J];;年期
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4 ;[J];;年期
5 ;[J];;年期
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中国重要会议论文全文数据库 前5条
1 马宏伟;尚利歌;冯伟;;超声测距技术在移动机器人视觉系统中的应用[A];第六届全国信息获取与处理学术会议论文集(1)[C];2008年
2 张赟;曾虹;李二涛;王锋;;嵌入式自主跟踪系统中球童机器人的研究[A];浙江省电子学会2008年学术年会论文集[C];2008年
3 杨辰龙;周晓军;;面向复杂形状工件的超声检测机器人研究[A];2005中国控制与决策学术年会论文集(下)[C];2005年
4 吴立珍;曾迎生;;一种新的高抗干扰超声波相关测距算法[A];无线传感器网及网络信息处理技术——2006年通信理论与信号处理年会论文集[C];2006年
5 曹苗苗;王娟娟;刘维;;超声液位传感器的实验研究[A];第六届全国高等学校物理实验教学研讨会论文集(下册)[C];2010年
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 郭纲;基于双指数模型的超声定位算法及其应用研究[D];吉林大学;2008年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 杨雪;脉冲编码激励超声扩频测距系统性能分析[D];天津大学;2012年
2 宋宇龙;正弦激励超声扩频测距系统硬件设计[D];天津大学;2012年
3 阎蕊;基于扩频原理的井下液位连续测量方法研究[D];西北工业大学;2004年
4 戎海龙;自主式足球机器人运动控制系统设计与完善[D];东北大学;2006年
5 周丽军;便携式多功能超声检测系统设计[D];华中科技大学;2005年
6 宋伟;小波束角超声测距技术研究[D];国防科学技术大学;2007年
7 曹玉华;超声测距系统设计及其在机器人模糊避障中的应用[D];中国海洋大学;2007年
8 于竹林;嵌入式移动机器人避障研究与系统设计实现[D];青岛科技大学;2009年
9 廖一;基于超声的障碍检测与识别技术研究[D];国防科学技术大学;2007年
10 彭涵阳;无串扰超声测距系统的激励方法及基于FPGA的设计与实现[D];天津大学;2010年
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