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《机器人》 2001年01期
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基于开放式多智能体结构的分布式自主机器人系统

陈卫东  董胜龙  席裕庚  
【摘要】:针对多机器人系统的分布式自主控制 ,本文首先提出了一种开放式的多智能体结构 ,给出了设计原则和技术特点 .然后面向真实世界的多机器人实时协作任务 ,采用多台自主移动机器人构造了一个多机器人系统 ,该系统集成了包括机器人视觉、传感器融合、无线通讯网络以及基于行为控制等多项技术 .最后采用基于行为融合的加权方法 ,实现了多机器人的编队控制 ,实验结果表明了上述体系结构与方案的有效性

【引证文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 张芳,林良明;多移动机器人协调系统体系结构与相关问题[J];机器人;2001年06期
2 张汝波,王兢,孙世良;具有环境自适应能力的多机器人编队系统研究[J];机器人;2004年01期
3 陈宁,王永骥,程磊;基于多智能体通讯机制的多机器人编队系统[J];计算机工程与应用;2005年03期
4 雷艳敏;朱齐丹;冯志彬;;基于混合式控制结构的多机器人编队控制研究[J];计算机工程与应用;2010年11期
5 卢帆兴;卢益民;;基于视觉系统的足球机器人无线通信实现[J];计算机应用;2006年09期
6 蒋翠清;王国才;翟宜群;袁旭;;插件式结构多Agent系统及其协调机制研究[J];机械设计与制造;2010年03期
7 邬再新;李艳宏;刘涛;;多移动机器人路径规划技术的研究现状与展望[J];机械;2008年01期
8 陈卫东,顾冬雷,席裕庚;基于多模式交互的多移动机器人分布式合作系统[J];自动化学报;2004年05期
9 谭永丽;方彦军;李莎;;多机器人编队控制[J];湖北第二师范学院学报;2010年08期
10 刘幺和;何东付;宋庭新;谭保华;;基于多Agent通信机制的机器人控制系统[J];微计算机信息;2007年20期
中国重要会议论文全文数据库 前3条
1 韩翃;康凤举;王圣洁;姚林海;;多UUV编队队形控制仿真智能决策技术研究[A];2011'中国西部声学学术交流会论文集[C];2011年
2 高建华;武传宇;李小明;;基于多机器人的协同物流作业系统设计及其仿真[A];系统仿真技术及其应用(第7卷)——'2005系统仿真技术及其应用学术交流会论文选编[C];2005年
3 张芳;林良明;;多移动机器人协调系统的主要研究内容及方向[A];2001年中国智能自动化会议论文集(上册)[C];2001年
中国博士学位论文全文数据库 前7条
1 邵杰;基于学习分类器的多机器人路径规划关键技术研究[D];南京理工大学;2011年
2 钟碧良;机器人足球系统的研究与实现[D];广东工业大学;2003年
3 仲宇;分布式强化学习理论及在多机器人中的应用研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
4 王醒策;基于强化学习和群集智能方法的多机器人协作协调研究[D];哈尔滨工程大学;2005年
5 程磊;多移动机器人协调控制系统的研究与实现[D];华中科技大学;2005年
6 秦元庆;多移动机器人系统运动控制研究[D];华中科技大学;2007年
7 俞辉;多智能体机器人协调控制研究及稳定性分析[D];华中科技大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 何太云;Robocup小型组足球机器人设计与优化[D];大连理工大学;2010年
2 孙晖;自然计算求解QoS组播路由[D];西安电子科技大学;2009年
3 张明中;基于粒子群优化算法的多机器人编队控制技术[D];中南大学;2011年
4 胡海龙;多智能体城市生态用地选址模型及其应用[D];中南大学;2011年
5 徐武欣;基于MAS的高速公路除冰除雪作业指挥管理系统研究[D];长安大学;2011年
6 孟庆志;煤矿井下探测机器人人机交互控制系统[D];山东大学;2011年
7 符德晓;基于网络的分布式小型足球机器人仿真比赛平台的研究与开发[D];浙江理工大学;2011年
8 张钊;建筑结构振动系统的多重叠分散控制方法[D];辽宁科技大学;2012年
9 贾晓燕;基于视觉的移动机器人编队控制[D];沈阳航空航天大学;2011年
10 张强;挖掘机器人规划控制方法与技术的研究[D];浙江大学;2002年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 陈雪波;互联电力系统的特殊结构分解[J];鞍山科技大学学报;2003年06期
2 戴皓,李小坚;机器人足球比赛策略仿真系统的设计与建模[J];北方工业大学学报;2004年01期
3 田宏萍,张家栋;机车电器电路故障诊断系统的研究[J];北方交通大学学报;2000年04期
4 王飚舵,曾焕康,郑双朝;基于机理逻辑的机车电路动态显示与故障诊断[J];北方交通大学学报;1996年04期
5 王京起,陈慧岩;陆地自主车辆研究概况[J];车辆与动力技术;2002年04期
6 欧阳华;一类不确定非线性系统鲁棒控制的LMI方法[J];北京大学学报(自然科学版);2004年05期
7 李春贵,吴沧浦,刘永信;一种集成规划的SARSA(λ)强化学习算法[J];北京理工大学学报;2002年03期
8 苏治宝,陆际联;用模糊逻辑法对移动机器人进行路径规划的研究[J];北京理工大学学报;2003年03期
9 苏治宝,陆际联,童亮;一种多移动机器人协作围捕策略[J];北京理工大学学报;2004年05期
10 徐正飞,陆际联,杨汝清,熊光明,杨华;关节式移动机器人越障动态稳定性分析与控制[J];北京理工大学学报;2005年04期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 吴宪祥;于培松;万旻;倪伟;郭宝龙;;RoboCup中智能体的参数优化和学习[A];马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会论文集[C];2003年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 唐平;多智能体系统冲突消解与智能机器人动态路径规划研究[D];广东工业大学;2002年
2 兰少华;多Agent技术及其应用研究[D];南京理工大学;2002年
3 孙志勇;多Agent系统体系结构及建模方法研究[D];合肥工业大学;2004年
4 王醒策;基于强化学习和群集智能方法的多机器人协作协调研究[D];哈尔滨工程大学;2005年
5 程磊;多移动机器人协调控制系统的研究与实现[D];华中科技大学;2005年
6 郭丙华;非完整移动机器人运动规划研究[D];华南理工大学;2003年
7 孟宪松;多水下机器人系统合作与协调技术研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
8 柳林;多机器人系统任务分配及编队控制研究[D];国防科学技术大学;2006年
9 史美萍;基于人机协同的月球车路径规划技术研究[D];国防科学技术大学;2006年
10 于金霞;移动机器人定位的不确定性研究[D];中南大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 罗荣海;机器人自动导引、跟踪控制研究[D];南京航空航天大学;2002年
2 徐大宏;基于彩色图象的足球机器人视觉系统设计[D];中南大学;2002年
3 陈鹤松;嵌入式Linux操作系统的研究及其在信息家电中的应用[D];合肥工业大学;2002年
4 潘邦传;多Agent系统组织结构和协同研究及其应用[D];合肥工业大学;2002年
5 王兢;水下机器人编队系统研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
6 陈伟;多移动机器人协调避碰及编队问题研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
7 周科;RoboCup小型组(F-180)足球机器人的运动控制和路径规划[D];浙江大学;2004年
8 杨海潮;智能多播路由算法[D];西安电子科技大学;2004年
9 谢银祥;计算机网络中的组播路由算法[D];西安电子科技大学;2004年
10 甄宗雷;集控式机器人足球决策系统研究[D];天津大学;2004年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 张峰;王金超;陈雪波;;机器人队形控制中的二叉树方法[J];辽宁科技大学学报;2010年05期
2 王茜;陈雪波;;群体系统稳定性的研究现状及线性时变系统的稳定性判定方法[J];辽宁科技大学学报;2010年05期
3 张跟鹏;刘忠;田晓东;;基于UUV组群的水下协同探雷搜索与仿真[J];兵工自动化;2007年04期
4 刘舒;禹梅;谢广明;;基于位置反馈的多机器鱼编队控制[J];兵工自动化;2011年12期
5 宋海涛;张国良;;基于无线网络C/S模式的多机器人协调控制研究[J];传感器与微系统;2009年01期
6 王娟;胡玉兰;;基于条件反馈机制Leader-follower多机器人队形控制[J];大众科技;2008年07期
7 冯培恩;邵力平;高宇;潘双夏;;液压挖掘机器人多关节协调控制研究[J];中国工程机械学报;2006年03期
8 任志贵;陈进;贺康生;张波;;基于运动学分析的挖掘机器人轨迹规划新方法[J];中国工程机械学报;2012年02期
9 谢习华;周亮;张大庆;;液压挖掘机技术研究的发展现状[J];工程机械;2007年08期
10 张奇松;胡玉兰;;基于有限状态机的多机器人围捕策略研究[J];电子设计工程;2010年10期
中国重要会议论文全文数据库 前2条
1 王茜;陈雪波;;一类线性时变互联群体系统的联结稳定性分析[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
2 谢云;杨宜民;;全自主足球机器人通信子系统的设计与实现[A];2004中国机器人足球比赛暨学术研讨会论文集[C];2004年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 张子迎;多机器人协作及环境建模技术研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
2 郭秀丽;采伐联合机机械手运动分析与控制系统研究[D];东北林业大学;2011年
3 陈学松;强化学习及其在机器人系统中的应用研究[D];广东工业大学;2011年
4 邵杰;基于学习分类器的多机器人路径规划关键技术研究[D];南京理工大学;2011年
5 李珺;基于强化学习的多机器人追捕问题研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
6 李晓鹏;煤矿探测机器人姿态控制与局部路径规划研究[D];西安科技大学;2011年
7 张庆杰;基于一致性理论的多UAV分布式协同控制与状态估计方法[D];国防科学技术大学;2011年
8 杨斯博;基于自组织多Agent系统的智能控制与决策研究[D];天津大学;2012年
9 雷艳敏;多机器人系统的动态路径规划方法研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
10 姜大鹏;多水下机器人协调控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 王月;基于群集智能的多水下机器人协调研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 纪兴;基于行为的多机器人体系结构研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
3 任红恩;自主式水下机器人的反应式行为决策控制算法与实现[D];中国海洋大学;2010年
4 沙启鑫;自主式水下机器人冗余自救系统的设计与实现[D];中国海洋大学;2010年
5 姜新丽;基于强化学习的多机器人协作控制方法研究[D];沈阳理工大学;2010年
6 赵慧静;面向任务的多移动机器人体系结构优化的研究[D];沈阳理工大学;2010年
7 孙锡国;动态环境下多机器人协调控制的编队方法研究[D];沈阳理工大学;2010年
8 汪亮彬;液压挖掘机工作装置斗尖轨迹控制研究[D];辽宁石油化工大学;2010年
9 丁雄勇;仿真机器人控制系统[D];南昌大学;2010年
10 曹攀攀;自主地面机器人分布式体系结构和层次一致性研究[D];浙江大学;2011年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 王勇,陈新,陈新度;基于多智能体的个性化信息系统研究[J];计算机工程;2005年18期
2 高永生;赵杰;;多智能体模型在多机器人网络遥操作中的应用[J];机械工程学报;2006年S1期
3 詹志勇;李向阳;;无线传感器网络节点的硬件平台可扩展研究[J];现代电子技术;2011年02期
4 杨永明;田彦涛;陶军;尹香花;;基于社会势场的群体机器人聚集队形控制[J];系统仿真学报;2009年04期
5 李飒,王云莉,段广洪,王君英;基于多智能体结构的车间调度方法[J];机械科学与技术;2000年06期
6 张文健,孙绍荣;基于行为控制的制度设计研究[J];科学学研究;2005年01期
7 伍雄斌;郭建钢;程婉燕;;基于遗传算法的单一路口智能体优化控制[J];福建农林大学学报(自然科学版);2008年02期
8 陈琛,马旭东,戴先中;基于行为控制的半自主移动机器人系统[J];计算机工程与应用;2003年02期
9 廖华丽;王廷旗;傅湘国;;MiroSot足球机器人系统的构成分析[J];河海大学常州分校学报;2007年02期
10 江资斌;高阳;;基于多智能体的虚拟企业协同生产计划模型[J];武汉理工大学学报(信息与管理工程版);2008年01期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 李智斌;李果;孙增圻;孙富春;;航天器自主运行控制与智能信息处理技术[A];2003年中国智能自动化会议论文集(上册)[C];2003年
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 夏伟;移动机器人控制系统研究[D];浙江大学;2003年
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