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《机器人》 2000年06期
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室外智能移动机器人的发展及其关键技术研究

欧青立  何克忠  
【摘要】:室外智能移动机器人有着广泛的应用前景 ,是机器人研究中的热点之一 .本文分析了在室外移动机器人发展中有着代表意义的几个典型系统 ,进而论述了室外移动机器人研究中的若干关键技术的研究现状及发展水平 .这些关键技术包括移动机器人的控制体系结构、机器人视觉信息的实时处理技术、车体的定位系统、多传感器信息的集成与融合技术以及路径规划技术与车体控制技术等

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【引证文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 张敏;刘培志;徐英新;王晋华;刘莹;;地面无人作战平台环境感知关键技术研究[J];车辆与动力技术;2007年02期
2 黄岩;吴军;刘春明;李兆斌;;自主车辆发展概况及关键技术[J];兵工自动化;2010年11期
3 袁宪锋;周风余;王然;王小龙;;基于ARM的嵌入式移动机器人遥控器设计[J];北京联合大学学报(自然科学版);2012年03期
4 谢贝贝;;移动机器人智能路径规划方法研究[J];福建电脑;2007年10期
5 胡琥;;智能机器人路径规划方法研究[J];黑龙江科技信息;2011年23期
6 秦丽娟;;地面多机器人某仿真系统的设计与实现[J];火力与指挥控制;2009年05期
7 付鹰,蔡自兴,杨勇;移动机器人视觉导航的并行处理技术研究[J];华中科技大学学报(自然科学版);2004年S1期
8 杨清梅,孟庆鑫,张立勋;数据融合技术在移动机器人研究中的应用[J];机床与液压;2002年06期
9 戴博;肖晓明;蔡自兴;邹小兵;;一种基于激光雷达的移动机器人环境建模新方法[J];机床与液压;2007年01期
10 何清华,黄素平,黄志雄;智能轮椅的研究现状和发展趋势[J];机器人技术与应用;2003年02期
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 尹晓红;自动引导车运动分段控制技术研究[D];合肥工业大学;2011年
2 袁夏;基于激光雷达的智能机器人环境理解关键技术研究[D];南京理工大学;2010年
3 辛江慧;探测车自适应障碍识别与路径规划研究[D];南京航空航天大学;2009年
4 武星;视觉导航的轮式移动机器人运动控制技术研究[D];南京航空航天大学;2010年
5 杨清梅;基于数据融合的拱泥机器人检测系统研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
6 崔世钢;远程脑全方位医用服务机器人研究[D];天津大学;2004年
7 谢云;全自主机器人足球比赛系统的通信与多传感器信息融合技术[D];广东工业大学;2005年
8 邹小兵;移动机器人原型的控制系统设计与环境建模研究[D];中南大学;2005年
9 张英;水下仿生拱泥机器人及其关键技术研究[D];武汉理工大学;2005年
10 吴玉香;滑模控制理论及在移动机械臂中的应用[D];华南理工大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 王培勋;基于子地图连接的机器人同时定位与地图构建研究[D];中国海洋大学;2010年
2 王韧;农业采摘机器人机械臂结构设计与分析[D];湖南农业大学;2010年
3 郭文利;非等径垂直管道机器人控制系统研究[D];东华大学;2010年
4 龚荣;基于Agent的多机器人协作研究与仿真[D];沈阳工业大学;2011年
5 查汀;一种基于移动平台的机械手设计及研究[D];南京信息工程大学;2011年
6 宋本嘉;拖挂式移动机器人运动规划方法研究[D];济南大学;2011年
7 杨奇;轮式机器人的实时障碍物识别和视觉导引[D];沈阳理工大学;2011年
8 孙超;机械手的模糊控制方法研究[D];东北石油大学;2011年
9 张涛;大尺度环境移动机器人同时定位与地图构建算法的实现[D];中国海洋大学;2011年
10 齐林庆;自主式水下机器人测控系统软件设计与实现[D];中国海洋大学;2011年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 何克忠,郭木河,王宏,孙海航;智能移动机器人技术研究[J];机器人技术与应用;1996年02期
2 王宏,何克忠,张钹;智能车辆的自主驾驶与辅助导航[J];机器人;1997年02期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 黄岩;吴军;刘春明;李兆斌;;自主车辆发展概况及关键技术[J];兵工自动化;2010年11期
2 顾洁宇,叶秀清,顾伟康;一种结构化道路的实时检测算法[J];传感技术学报;2005年03期
3 马明山,朱绍文,何克忠,李相伟;室外移动机器人定位技术研究[J];电工技术学报;1998年02期
4 苏开娜,任文君,丰丽军;公路视觉导航中基于卡尔曼滤波器的3D运动参数估计[J];电子测量与仪器学报;2000年02期
5 李绍勇;宋一波;;AGVS在国内陶瓷墙地砖行业中的开发与应用[J];佛山陶瓷;2011年08期
6 王荣本,李兵,施树明,李斌;世界智能车辆研究概述[J];公路交通科技;2001年05期
7 邱瑛;富大伟;王惠森;李维;;移动机器人模糊控制系统避障研究[J];河北工业大学学报;2007年06期
8 李旭,张为公,董晓马;驾驶机器人关键技术的研究[J];华中科技大学学报(自然科学版);2004年S1期
9 阮久宏,冯晋祥,李贻斌;用于ITS的智能车辆控制系统结构与性能指标研究[J];山东交通学院学报;2002年02期
10 徐正飞,许春权,顿向明;ZXPJ01型消防机器人的研制[J];机器人;2002年02期
中国重要会议论文全文数据库 前2条
1 杨淮清;闵亚东;张琳琳;;一种基于橡皮筋拉紧的全国公路网行车分层规划研究[A];中国电子学会第十六届信息论学术年会论文集[C];2009年
2 李永奎;马成林;马旭;;GPS导航轮式试验车的系统设计[A];农业工程科技创新与建设现代农业——2005年中国农业工程学会学术年会论文集第三分册[C];2005年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 武星;视觉导航的轮式移动机器人运动控制技术研究[D];南京航空航天大学;2010年
2 杨清梅;基于数据融合的拱泥机器人检测系统研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
3 周俊;农用轮式移动机器人视觉导航系统的研究[D];南京农业大学;2003年
4 李伟;基于计算机视觉的播种精度检测技术研究[D];中国农业大学;2004年
5 崔世钢;远程脑全方位医用服务机器人研究[D];天津大学;2004年
6 邹细勇;自主移动机器人的智能导航研究[D];浙江大学;2005年
7 魏延富;机电伺服触觉式秸秆导向系统试验研究[D];中国农业大学;2005年
8 纪祥春;基于图像数据融合的管线跟踪ROV导航控制研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
9 樊建;基于增强学习和ART2神经网络的移动机器人路径规划研究[D];上海大学;2006年
10 殷波;移动机器人同时定位与地图创建方法研究[D];中国海洋大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 杨惠;基于粒子群和蚁群融合算法的移动机器人路径规划研究[D];长沙理工大学;2010年
2 蒋海波;果园AGV的视觉导航研究[D];昆明理工大学;2009年
3 闫德立;室外移动机器人路径规划及运动控制的研究[D];石家庄铁道学院;2010年
4 戴永强;自寻迹切割机器人的同步定位和地图创建研究[D];吉林大学;2011年
5 周清杰;基于嵌入式Linux的智能车辆视觉系统的设计与应用[D];中北大学;2011年
6 林武;基于GPS/DR的移动机器人组合定位技术研究[D];南京理工大学;2011年
7 曾翼;基于ARM+FMCW雷达的汽车防撞报警系统的研究[D];华南理工大学;2011年
8 庄立斌;机器人云台随动控制系统的研究与实现[D];复旦大学;2011年
9 谢爱珍;搜救机器人运动控制系统完善与改进[D];山东大学;2011年
10 韩宝安;基于形态学的车道线检测系统设计[D];西南交通大学;2010年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 朱明星,张德龙;RBF网络基函数中心选取算法的研究[J];安徽大学学报(自然科学版);2000年01期
2 温效朔;;机器人技术在农业上的开发与应用现状[J];安徽农业科学;2007年11期
3 刘志强,龚标;中国道路交通安全现状和对策[J];安全与环境学报;2004年S1期
4 熊平;CCD与CMOS图像传感器特点比较[J];半导体光电;2004年01期
5 贾顺平,李志鹏;车辆跟驰模拟中的驾驶行为与模糊逻辑控制[J];北方交通大学学报;2002年05期
6 宋小庆,朱志昆,臧克茂,郑慕侨;无刷直流电机驱动履带装甲车转向控制研究[J];车辆与动力技术;2001年04期
7 王京起,陈慧岩;陆地自主车辆研究概况[J];车辆与动力技术;2002年04期
8 汤久望,刘维平,廖自力,颜南明;电传动履带车辆动力特性研究[J];车辆与动力技术;2005年01期
9 陈赛克;王毅;;复杂平面复合轮系传动比计算的通用方法与编程[J];车辆与动力技术;2006年02期
10 张敏;刘培志;徐英新;王晋华;刘莹;;地面无人作战平台环境感知关键技术研究[J];车辆与动力技术;2007年02期
中国重要会议论文全文数据库 前5条
1 吴涛;刘欣;;基于单双目视觉信息融合的障碍检测方法[A];中国宇航学会深空探测技术专业委员会第二届学术会议论文集[C];2005年
2 张揽月;杨德森;;矢量水听器高分辨率波束形成[A];中国声学学会2002年全国声学学术会议论文集[C];2002年
3 乔钢;桑恩方;;组合传感器在水声通信中的应用[A];中国声学学会2003年青年学术会议[CYCA'03]论文集[C];2003年
4 肖卫国;高翔;;基于AR谱的声矢量传感器阵方位估计[A];2004年全国水声学学术会议论文集[C];2004年
5 王岩;勒中鑫;;边缘检测中几种方法的比较[A];1998年中国智能自动化学术会议论文集(下册)[C];1998年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 丛岩峰;高速公路环境中自主驾驶车辆运动规划与控制[D];吉林大学;2011年
2 王维;虚拟人运动规划与运动合成关键技术研究[D];国防科学技术大学;2011年
3 柴毅;智能化汽车主动安全系统研究[D];重庆大学;2001年
4 吴东晖;智能移动机器人的视觉导航技术[D];浙江大学;2001年
5 唐振民;智能移动机器人及群体关键技术研究[D];南京理工大学;2002年
6 项志宇;基于激光雷达的移动机器人障碍检测和自定位[D];浙江大学;2002年
7 郑江滨;视频监视方法研究[D];西北工业大学;2002年
8 武传宇;基于PC+DSP模式的开放式机器人控制系统及其应用研究[D];浙江大学;2002年
9 孙炜;智能神经网络的机器人控制理论方法研究[D];湖南大学;2002年
10 吴超仲;基于磁道钉导航的车道保持系统信息融合与控制技术研究[D];武汉理工大学;2002年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 张文乾;基于GPS/DR和GSM的车辆定位导航系统设计与实现[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 周海旭;两轮自平衡机器人系统设计[D];哈尔滨工程大学;2010年
3 韩盈盈;自主式水下机器人的分布式运动控制系统算法与实现[D];中国海洋大学;2010年
4 王培勋;基于子地图连接的机器人同时定位与地图构建研究[D];中国海洋大学;2010年
5 邵仪;基于FPGA的矩阵运算固化实现技术研究[D];解放军信息工程大学;2010年
6 郁映卓;基于人体运动特征的异常行为检测和姿态识别[D];西安电子科技大学;2011年
7 胡顺玺;基于三维激光扫描仪的车辆前方行人检测研究[D];吉林大学;2011年
8 熊平闯;多个MEMS加速度计融合的数字倾角仪[D];合肥工业大学;2011年
9 梁昆;智能车校园自主导航方法研究[D];上海交通大学;2011年
10 张超杰;基于微分平坦理论的飞行器轨迹规划方法研究[D];国防科学技术大学;2010年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 王杰;周永年;刘金锋;;基于sweep法的自动引导车路径追踪调节器设计与仿真[J];安阳工学院学报;2008年04期
2 赵俊梅;张利平;;智能车辆中非结构化道路检测技术的研究[J];车辆与动力技术;2010年04期
3 彭胜军;马宏绪;;便携式移动机器人手持监控系统[J];兵工自动化;2006年01期
4 柴仲明;禹梅;刘舒;;基于遗传算法的机器鱼路径规划[J];兵工自动化;2010年11期
5 高长生;荆武兴;李君龙;;基于自适应反演法的质量矩导弹控制律设计[J];兵工学报;2011年06期
6 任永新;李伟;陈晓;李吉;杨会华;谭豫之;杨庆华;;非结构环境下基于机器视觉的机器人路径跟踪方法[J];北京工业大学学报;2008年10期
7 李擎;徐银梅;张德政;尹怡欣;;基于粒子群算法的移动机器人全局路径规划策略[J];北京科技大学学报;2010年03期
8 王东亮;孙逢春;程守玉;;一种新型变形轮行走机构研究[J];北京理工大学学报;2012年01期
9 顾筠;;无人智能越障概念车的一种路径规划算法[J];重庆工学院学报(自然科学版);2009年06期
10 张延召;毛建国;沈峘;顾筠;凌锐;张慧豫;;基于自适应滑模控制的智能车车道保持分析[J];重庆理工大学学报(自然科学版);2010年09期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 仲朝亮;刘士荣;邱雪娜;;未知环境下基于GNG网络的环境地图自主认知[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
2 王赟;刘伟;;基于ACO算法的路径规划研究[A];第三届全国软件测试会议与移动计算、栅格、智能化高级论坛论文集[C];2009年
3 高晶;杨鹏;刘作军;韩光;;准有序动态环境中的移动机器人路径规划[A];2006中国控制与决策学术年会论文集[C];2006年
4 ;Teleoperation System For Multiple Mobile Robots[A];Proceedings of the 2011 Chinese Control and Decision Conference(CCDC)[C];2011年
5 李书杰;陈宗海;;智能模拟研究中知识表达方法综述与分析[A];2009系统仿真技术及其应用学术会议论文集[C];2009年
6 韩盛;李书杰;陈宗海;;移动机器人导航的信息融合技术分析与展望[A];第13届中国系统仿真技术及其应用学术年会论文集[C];2011年
7 秦丽娟;胡玉兰;魏英姿;王红;周越;;地面移动机器人仿真系统的几何建模研究[A];第三届全国虚拟仪器大会论文集[C];2008年
8 ;A review of the driving behavior researches in China[A];2008第四届中国智能交通年会论文集[C];2008年
9 殷波;孟庆春;庄晓东;;基于模糊逻辑的多机器人系统智能学习方法[A];2005年中国智能自动化会议论文集[C];2005年
10 朱昊;黄源水;付梦印;;基于NMF的道路识别算法在野外环境感知中的应用[A];第九届全国光电技术学术交流会论文集(下册)[C];2010年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 王玉全;基于全景视觉的移动机器人同时定位与地图创建方法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 陈家乾;移动机器人自主创建环境地图的研究[D];浙江大学;2009年
3 周巍;煤矿井下搜救探测机器人的路径规划及轨迹跟踪控制研究[D];太原理工大学;2011年
4 张杨;非结构地形下铰接车体的运动稳定性研究[D];吉林大学;2011年
5 夏益民;基于传感器信息融合的移动机器人定位与地图创建研究[D];广东工业大学;2011年
6 冯肖维;基于多传感器信息融合的移动机器人位姿计算方法研究[D];上海大学;2011年
7 吴皓;基于服务任务导向的机器人地图构建研究[D];山东大学;2011年
8 邵杰;基于学习分类器的多机器人路径规划关键技术研究[D];南京理工大学;2011年
9 袁夏;基于激光雷达的智能机器人环境理解关键技术研究[D];南京理工大学;2010年
10 史成坤;一种紧急救援的带臂球形机器人的研究[D];北京邮电大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 刘军;基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划研究[D];郑州大学;2010年
2 王博;全景视觉智能移动机器人固有环境定位[D];哈尔滨工程大学;2010年
3 黄丹;零航速下襟翼鳍升力建模与控制研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
4 杜峰;某型机器人的路径规划方法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
5 王良军;智能移动机器人控制系统设计与实现[D];哈尔滨工程大学;2010年
6 李海霞;有限障板对矢量水听器测向的影响[D];哈尔滨工程大学;2010年
7 李魁星;基于信息熵遗传算法的舰船导航路径规划技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
8 隋岩;智能移动机器人路径规划方法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
9 朱政合;飞思卡尔智能赛车及调试平台开发研究[D];大连理工大学;2010年
10 王升杰;基于三维激光和单目视觉的场景重构与认知[D];大连理工大学;2010年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 赵晓光,戴炬,赵经纶;ROV模糊控制导航方法[J];信息与控制;2002年01期
2 李晓明,杨灿军,陈鹰;基于Server Push技术的机器人远程控制方法研究[J];自动化学报;2004年04期
3 马明山,朱绍文,何克忠,孙海航;室外智能移动机器人运动方向测量系统[J];电子技术应用;1997年04期
4 宋亦旭,贾培发;基于人工情感的拟人机器人控制体系结构[J];机器人;2004年06期
5 陈斌,蒋新松;自治式水下机器人导航与控制若干问题研究[J];机器人;1993年01期
6 张朋飞,何克忠,欧阳正柱,张军宇;多功能室外智能移动机器人实验平台—THMR-V[J];机器人;2002年02期
7 古军保;贠今天;董旭;李坤;;具有力—位补偿的触感装置控制体系结构[J];机电工程;2009年09期
8 王世进;;分布式制造调度体系结构的π演算形式化建模[J];计算机工程与应用;2010年09期
9 黄涣;杨乐平;朱彦伟;;航天器GN&C系统功能行为建模与仿真平台研究[J];计算机仿真;2010年09期
10 徐显金;李维峰;吴功平;何缘;刘明;徐青山;;沿架空地线行驶的自主巡检机器人及应用[J];武汉大学学报(工学版);2010年06期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 黄海;万磊;庞永杰;秦再白;;船体检测遥控水下机器人控制系统结构[A];第十五届中国海洋(岸)工程学术讨论会论文集(上)[C];2011年
中国重要报纸全文数据库 前8条
1 通讯员 李常明 任培林;飞行导航与控制系统有了“专科医生”[N];光明日报;2002年
2 时旭;导航与控制设备设计制造中心成立[N];中国航天报;2003年
3 新宇;抓融合 保成功 促发展[N];中国航天报;2004年
4 胡群芳 本报记者 唐先武;历经风雨见彩虹[N];科技日报;2003年
5 成文;数字烟草双管齐下[N];计算机世界;2004年
6 梁懿娴;美国F5公司推出互联网控制体系结构[N];国际商报;2001年
7 姜蓉;探月工程:耗资15亿和三步走计划[N];中国经营报;2003年
8 文中国地质大学信息工程学院 唐雅薇 ;VoIP协议安全:无法忽略之痛[N];中国计算机报;2005年
中国博士学位论文全文数据库 前5条
1 洪伟;移动机器人系统中分布式传感器信息融合方法及路径规划问题的研究[D];吉林大学;2004年
2 李进;视觉导航智能车辆的路径识别和跟踪控制[D];合肥工业大学;2008年
3 张雪元;基于人工心理的服务机器人交互平台相关技术研究[D];北京科技大学;2007年
4 冯文镛;物品自动运送机器人(ACR)原型系统控制体系结构研究[D];浙江大学;2001年
5 徐昕;增强学习及其在移动机器人导航与控制中的应用研究[D];国防科学技术大学;2002年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 邓欣;多机器人控制体系结构研究与实现[D];南京理工大学;2004年
2 戴皓;Robocup中型组机器人控制体系结构和驱动系统的设计与实现[D];北方工业大学;2004年
3 姚佳;智能小车的避障及路径规划[D];东南大学;2005年
4 曹永辉;小型智能水下航行器控制系统设计[D];西北工业大学;2002年
5 蒋鸿翔;无人直升机导航与控制系统数据提供者和消费者设计与实现[D];南京航空航天大学;2004年
6 丁国宏;水下航行器导航与控制一体化研究[D];西北工业大学;2001年
7 施文武;自动引导车的智能导航与控制研究[D];合肥工业大学;2002年
8 李福太;基于光纤传感技术的油罐库区自动付油管理系统的研究[D];武汉理工大学;2004年
9 沈娜;基于Internet的户外移动机器人的控制研究[D];南京理工大学;2004年
10 张宝恒;重复使用运载器GNC系统虚拟样机设计[D];西北工业大学;2005年
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