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Pendubot的基于能量的非线性控制

傅雪冬  裴海龙  吴国钊  
【摘要】:本文将以二连杆欠驱动机器人 Pendubot的非线性控制为例 ,在基于能量的基础上提出两种控制器的设计方法将系统上摆至竖立位置 ,并利用一种改进的 LQR控制器使之平衡稳定

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