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《机器人》 1999年05期
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一种新的移动机器人环境模型

李强  林良明  颜国正  
【摘要】:环境建模是移动机器人路径规划的基础.针对部分已知或完全未知的环境,本文提出一种基于位置码的四叉树环境模型,通过建立四叉树节点位置码与其笛卡尔坐标的一一对应关系,将对四叉树的操作转换到位置码空间,从而简化了对四叉树的操作.文中研究了基于位置码的四叉树的重要操作,并给出了详细的算法;基于该模型,作者利用 A算法进行路径规划的仿真研究,仿真结果证明了该模型的有效性.

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【引证文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 谢贝贝;;移动机器人智能路径规划方法研究[J];福建电脑;2007年10期
2 唐平,杨宜民;动态二叉树表示环境的A~*算法及其在足球机器人路径规划中的实现[J];中国工程科学;2002年09期
3 顾国昌,张巧荣;移动机器人分层路径规划方法研究[J];哈尔滨工程大学学报;2001年05期
4 黄素平,何清华;一种移动机器人路径规划方法[J];机床与液压;2004年05期
5 黄英亮,方宗德,孙树栋,顾学民;攀爬机器人时间最优控制算法研究[J];机床与液压;2005年04期
6 李宏超 ,黄亚楼 ,阙嘉岚 ,徐君 ,孙凤池;基于四叉树环境模型的轮式移动机器人平滑路径生成方法[J];机器人;2001年05期
7 朴松昊,洪炳熔;一种动态环境下移动机器人的路径规划方法[J];机器人;2003年01期
8 戴博,肖晓明,蔡自兴;移动机器人路径规划技术的研究现状与展望[J];控制工程;2005年03期
9 赵峰,崔平远,陈阳舟;动态环境下移动机器人路径规划的一种方法[J];昆明理工大学学报(理工版);2003年01期
10 陈勇;李云霞;;智能轮椅导航系统研究现状与发展趋势[J];电子测试;2008年06期
中国博士学位论文全文数据库 前7条
1 唐平;多智能体系统冲突消解与智能机器人动态路径规划研究[D];广东工业大学;2002年
2 冯文镛;物品自动运送机器人(ACR)原型系统控制体系结构研究[D];浙江大学;2001年
3 刘艳;三维虚拟人行为控制关键技术的研究[D];天津大学;2004年
4 洪伟;移动机器人系统中分布式传感器信息融合方法及路径规划问题的研究[D];吉林大学;2004年
5 庄晓东;多移动机器人运动控制策略的强化学习研究[D];中国海洋大学;2005年
6 蔡林沁;基于Agent的煤矿智能虚拟环境研究[D];中国科学技术大学;2007年
7 郭利进;大尺度环境下移动机器人同时定位与地图创建研究[D];天津大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 崔靖;基于环境二次划分的移动机器人路径规划新算法研究[D];南京师范大学;2011年
2 王龙吉;超市多任务机器人实用化路径规划方法研究[D];沈阳工业大学;2012年
3 史庆国;壁面机器人路径规划与控制系统研究[D];河北工业大学;2000年
4 刘斯云;航海模拟器视景系统中自主拖轮运动规划算法及实现的研究[D];大连海事大学;2001年
5 赵峰;动态环境下移动机器人路径规划[D];北京工业大学;2003年
6 乔永兴;自主式移动机器人的路径规划[D];广西大学;2003年
7 顿文力;多种机器学习方法在足球机器人系统中的应用[D];中国海洋大学;2003年
8 高涛;基于八叉树模型的水下机器人三维全局路径规划研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
9 冯申珅;吸尘机器人非结构环境下自主路径规划方法的研究[D];浙江大学;2004年
10 黄素平;智能轮椅导航与多传感器信息融合研究[D];中南大学;2003年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 邰宜斌,席裕庚,李秀明;一种机器人路径规划的新方法[J];上海交通大学学报;1996年04期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前9条
1 杨锋,丁立,杨春信,袁修干;舱外活动中航天员利用扶手移动的路径规划[J];北京航空航天大学学报;2005年03期
2 谢贝贝;;移动机器人智能路径规划方法研究[J];福建电脑;2007年10期
3 柏晓颖;;户外自主移动机器人体系结构与控制系统研究概况[J];装备制造技术;2007年12期
4 戴博,肖晓明,蔡自兴;移动机器人路径规划技术的研究现状与展望[J];控制工程;2005年03期
5 胡正兴,李一民,詹跃东;自动导引小车局部智能避障的A~*算法[J];昆明理工大学学报(理工版);2005年05期
6 孙秀萍;;机器人手臂轨迹规划的研究[J];内蒙古师范大学学报(自然科学汉文版);2009年02期
7 张海英;范进桢;;移动机器人路径规划研究现状及展望[J];微型机与应用;2011年02期
8 韩龙;刘国栋;;一种基于滚动窗口的移动机器人局部路径规划方法[J];计算机系统应用;2011年08期
9 霍迎辉,张连明;一种移动机器人的路径规划算法[J];自动化技术与应用;2003年05期
中国博士学位论文全文数据库 前4条
1 冯文镛;物品自动运送机器人(ACR)原型系统控制体系结构研究[D];浙江大学;2001年
2 洪伟;移动机器人系统中分布式传感器信息融合方法及路径规划问题的研究[D];吉林大学;2004年
3 邹小兵;移动机器人原型的控制系统设计与环境建模研究[D];中南大学;2005年
4 雍爱霞;仿人机器人关节用永磁球形步进电机的转子位置检测及控制策略[D];合肥工业大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 王康;涂层厚度控制及机器人喷枪轨迹规划模拟[D];华中科技大学;2009年
2 王龙吉;超市多任务机器人实用化路径规划方法研究[D];沈阳工业大学;2012年
3 陈正江;户外自主移动机器人体系结构与控制系统研究[D];南京理工大学;2003年
4 彭展;基于快速扩展随机树的机器人路径规划算法仿真实验平台研究[D];中南大学;2004年
5 张现军;基于全区域覆盖自主移动机器人驱动控制与导航定位技术的研究[D];南京理工大学;2004年
6 吴涛;移动机器人避障与路径规划研究[D];华中科技大学;2004年
7 姜琳;基于区域分割与合并的机器人多级环境建模研究与实现[D];沈阳工业大学;2006年
8 邢军;基于可拓学的机器人路径规划方法研究[D];郑州大学;2006年
9 周颖馨;MENTOR机器人控制系统的研究[D];贵州大学;2006年
10 吕太之;智能移动机器人全局路径规划及仿真[D];南京理工大学;2006年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 王宝兴,经建生;煤矿瓦斯爆炸主要原因的试验研究[J];安全与环境学报;2004年S1期
2 耿新青;遗传算法及其应用[J];鞍山钢铁学院学报;2000年06期
3 鲍晓东;;智能交通系统的现状及发展[J];北京工业职业技术学院学报;2007年02期
4 罗帆,陈小佳,顾必冲;基于贝叶斯网络的航空灾害成因机理探析[J];北京航空航天大学学报;2005年08期
5 张振理;王英勋;;基于CHC算法的无人机航迹规划方法[J];北京航空航天大学学报;2007年06期
6 刘旭红,张国英,刘玉树,张君;基于多目标遗传算法的路径规划[J];北京理工大学学报;2005年07期
7 胡学义;煤矿瓦斯爆炸事故数值模拟分析[J];爆破;2003年S1期
8 段群杰,张铭钧,张菁;基于模糊神经网络的水下机器人局部路径规划方法[J];船舶工程;2001年01期
9 洪伟,田彦涛,董再励,王光辉;移动机器人的障碍物群检测方法[J];吉林大学学报(信息科学版);2002年01期
10 雷艳敏;冯志彬;;改进的势场栅格法在机器人路径规划中的应用[J];长春大学学报;2009年02期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 苏维均;刘载文;廉小亲;;智能建筑及其故障自动诊断方法[A];1999年中国智能自动化学术会议论文集(下册)[C];1999年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 唐平;多智能体系统冲突消解与智能机器人动态路径规划研究[D];广东工业大学;2002年
2 刘艳;三维虚拟人行为控制关键技术的研究[D];天津大学;2004年
3 洪伟;移动机器人系统中分布式传感器信息融合方法及路径规划问题的研究[D];吉林大学;2004年
4 徐则中;移动机器人的同时定位和地图构建[D];浙江大学;2004年
5 庄严;移动机器人基于多传感器数据融合的定位及地图创建研究[D];大连理工大学;2004年
6 邹小兵;移动机器人原型的控制系统设计与环境建模研究[D];中南大学;2005年
7 殷波;移动机器人同时定位与地图创建方法研究[D];中国海洋大学;2006年
8 祝晓才;轮式移动机器人的运动控制[D];国防科学技术大学;2006年
9 潘薇;多移动机器人地图构建的方法研究[D];中南大学;2009年
10 王薇;轮式移动机器人的运动控制研究[D];北京邮电大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 杨世良;动态环境下机器人混合型路径规划算法[D];郑州大学;2011年
2 王会丽;自动导向小车路径规划算法的研究及仿真[D];西安理工大学;2002年
3 张永;基于可拓逻辑的智能控制[D];南京理工大学;2002年
4 张宏烈;移动机器人全局路径规划的研究[D];哈尔滨工程大学;2002年
5 刘建强;我国交通运输业与国民经济关系统计研究[D];上海海运学院;2001年
6 戈新良;基于多种传感器信息融合的移动机器人的环境辨识[D];河北工业大学;2003年
7 赵峰;动态环境下移动机器人路径规划[D];北京工业大学;2003年
8 李素敏;基于可拓逻辑的神经网络控制研究[D];郑州大学;2003年
9 高涛;基于八叉树模型的水下机器人三维全局路径规划研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
10 陈伟;多移动机器人协调避碰及编队问题研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 柴仲明;禹梅;刘舒;;基于遗传算法的机器鱼路径规划[J];兵工自动化;2010年11期
2 李擎;徐银梅;张德政;尹怡欣;;基于粒子群算法的移动机器人全局路径规划策略[J];北京科技大学学报;2010年03期
3 顾筠;;无人智能越障概念车的一种路径规划算法[J];重庆工学院学报(自然科学版);2009年06期
4 毛建国;顾筠;;移动机器人避障规划的一种实现方法[J];重庆工学院学报(自然科学版);2009年09期
5 辛江慧;李舜酩;廖庆斌;;基于传感器信息的智能移动机器人导航评述[J];传感器与微系统;2008年04期
6 金何;陈立家;白金柯;毛海涛;;一种改进的机器人滚动路径规划算法[J];传感器与微系统;2011年05期
7 宋彩云;王明磊;刘肖琳;;基于环境模型的移动机器人路径规划[J];电光与控制;2006年03期
8 沈猛;徐德民;李俊;辛廷慧;贾均;;一种改进的轮式移动机器人转变路径生成方法[J];弹箭与制导学报;2004年S5期
9 张俊瑞;邓曦辉;;基于多Agent的井下逃生仿真模型[J];电脑开发与应用;2012年04期
10 吕太之;李伟;;启发式路径搜索算法研究综述[J];电脑知识与技术;2006年14期
中国重要会议论文全文数据库 前6条
1 王赟;刘伟;;基于ACO算法的路径规划研究[A];第三届全国软件测试会议与移动计算、栅格、智能化高级论坛论文集[C];2009年
2 高晶;杨鹏;刘作军;韩光;;准有序动态环境中的移动机器人路径规划[A];2006中国控制与决策学术年会论文集[C];2006年
3 黄茁;夏威;张国华;许元;黄典礼;;SEU2004球员动作决策研究[A];2004中国机器人足球比赛暨学术研讨会论文集[C];2004年
4 李彩虹;李贻斌;宋勇;;一种移动机器人混合式体系结构[A];2007年中国智能自动化会议论文集[C];2007年
5 王菁华;崔世钢;;多动态随机障碍物机器人实时路径规划研究[A];《制造业自动化与网络化制造》学术交流会论文集[C];2004年
6 韩虹飞;谭文;熊晶;;基于圆切线思想的机器鱼位姿控制[A];第24届中国控制与决策会议论文集[C];2012年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 武心安;未知环境下自主式水下潜器路径规划问题研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 张子迎;多机器人协作及环境建模技术研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
3 周巍;煤矿井下搜救探测机器人的路径规划及轨迹跟踪控制研究[D];太原理工大学;2011年
4 胡清梅;轨道交通车站客流承载能力的评估与仿真研究[D];北京交通大学;2011年
5 杨晓;航海模拟器视景系统中阴影技术的研究[D];大连海事大学;2011年
6 夏益民;基于传感器信息融合的移动机器人定位与地图创建研究[D];广东工业大学;2011年
7 邵杰;基于学习分类器的多机器人路径规划关键技术研究[D];南京理工大学;2011年
8 索宁;基于运动捕捉的虚拟人关键技术研究[D];中国矿业大学(北京);2011年
9 闫海峰;液压支架虚拟监控关键技术研究[D];中国矿业大学;2011年
10 辛江慧;探测车自适应障碍识别与路径规划研究[D];南京航空航天大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 隋岩;智能移动机器人路径规划方法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 徐美清;基于神经网络和遗传算法的移动机器人路径规划[D];湘潭大学;2010年
3 黄鲁粤;基于惯性传感器与声纳的水下机器人定位与地图构建[D];中国海洋大学;2010年
4 蔡治邦;矿井安全生产虚拟现实系统的研究[D];河南理工大学;2010年
5 谢宏健;动态未知环境下移动机器人的实时路径规划[D];华东理工大学;2011年
6 付亮;AGV小车组合导引系统[D];昆明理工大学;2009年
7 李麦收;基于多传感信息融合的自主工程车定位系统研究[D];中南林业科技大学;2010年
8 郑兆瑛;移动机器人自主续能控制方法研究[D];东北电力大学;2011年
9 黄莹;室外移动机器人导航信息压缩算法研究[D];东北电力大学;2011年
10 于洋;三维虚拟人足球传接球运动仿真研究[D];西安电子科技大学;2009年
【相似文献】
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1 李强,林良明,颜国正;一种新的移动机器人环境模型[J];机器人;1999年05期
2 孙羽,董洪滨;一种基于进化的移动机器人路径规化算法[J];哈尔滨师范大学自然科学学报;2002年01期
3 邰宜斌,席裕庚,李秀明;一种机器人路径规划的新方法[J];上海交通大学学报;1996年04期
4 张弢,汤广发,邓启红,李念平;四叉树有限元网格的数据结构在面向对象中的实现[J];湖南大学学报(自然科学版);2000年S1期
5 廉士国,王执铨,李忠新;基于四叉树的多媒体安全编码方案[J];中国图象图形学报;2004年03期
6 刘小峰,倪晋仁,李天宏;基于四叉树的不同尺度综合信息元动态划分方法与实现[J];应用基础与工程科学学报;2004年01期
7 郭峰林;胡鹏;王玉萍;杨莉;;离线式移动GIS关键技术研究[J];微计算机信息;2007年34期
8 常晋义,张渊智;基于知识的迭代四叉树分割[J];遥感学报;1995年04期
9 夏君,吴金,杨廉峰,刘其贵,魏同立;一种基于四叉树的半导体三角网格生成方法[J];东南大学学报(自然科学版);2000年02期
10 刘庆华,林爱文;基于四叉树结构的坐标咬合算法[J];测绘通报;2002年04期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 马玉林;闫庆辉;付宜利;;复杂障碍环境下轮式移动操作机路径规划算法[A];人才、创新与老工业基地的振兴——2004年中国机械工程学会年会论文集[C];2004年
2 王学先;霍伟;;移动机器人路径跟踪的临时路径方法[A];2002中国控制与决策学术年会论文集[C];2002年
3 朱磊;费敏锐;李佳骏;;Fira仿真足球机器人运动路径规划方法研究[A];2004中国机器人足球比赛暨学术研讨会论文集[C];2004年
4 杨泽青;刘丽冰;谭志洪;刘伟玲;;自适应遗传算法在柔性检测路径规划中的应用[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
5 周惠友;郭海英;钟廷修;;液压集成块的虚拟设计[A];第一届全国流体动力及控制工程学术会议论文集[C];2000年
6 段莉琼;崔铁军;雷大伟;;汽车自导航系统中加入道路转向限制的最短路径算法[A];全国测绘与地理信息技术研讨交流会专辑[C];2003年
7 施麟书;楼东武;;足球机器人智能控制决策系统的优化[A];2004全国测控、计量与仪器仪表学术年会论文集(下册)[C];2004年
8 刘杰;闫清东;;基于蚁群算法的移动机器人路径规划技术的研究[A];逻辑学及其应用研究——第四届全国逻辑系统、智能科学与信息科学学术会议论文集[C];2008年
9 黄鹏;杨鹏;黄军雷;刘作军;;几种运动规划策略在机器人足球中的应用[A];马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会论文集[C];2003年
10 雷兆明;孙鹤旭;刘作军;林涛;杨鹏;;非完整性约束下移动机器人带虚拟障碍物的路径规划[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 本报实习记者  张研;卫星导航 玩转“五一”[N];计算机世界;2006年
2 成都 苏坛;车载GPS实用选购技巧[N];电子报;2008年
3 四川 苏杭;轻松用好车载GPS小技巧[N];电子报;2008年
4 曹乙帆;6大GPS采购建议 寻觅最佳行车导航方案[N];电子资讯时报;2007年
5 浙江大学 潘志庚李永青;在虚拟世界中体验奥运[N];计算机世界;2007年
6 张晔;首个智能交通项目建成[N];科技日报;2007年
7 李军;中寰导航快易行昨天亮相[N];人民邮电;2004年
8 中国科学院计算技术研究所 申排伟 张林广 张进 方金云;空间计算技术服务智通交通[N];计算机世界;2005年
9 ;征途“双响炮”[N];电脑报;2007年
10 ;“城际通”破解交通难题[N];江苏经济报;2007年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 史春雪;海底钴结壳采矿车路径规划主要技术研究[D];中南大学;2011年
2 辛江慧;探测车自适应障碍识别与路径规划研究[D];南京航空航天大学;2009年
3 周芳;蒸汽发生器检修机械手路径规划及控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
4 闫飞;面向复杂室外环境的移动机器人三维地图构建与路径规划[D];大连理工大学;2011年
5 陈勇;虚拟海滨城市关键技术研究[D];中国海洋大学;2007年
6 曹江丽;水下机器人路径规划问题的关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
7 李雄;飞行危险天气下的航班改航路径规划研究[D];南京航空航天大学;2009年
8 武心安;未知环境下自主式水下潜器路径规划问题研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
9 范红;智能机器人路径规划及避障的研究[D];浙江大学;2003年
10 康亮;自主移动机器人运动规划的若干算法研究[D];南京理工大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 李魁星;基于信息熵遗传算法的舰船导航路径规划技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 隋玲玲;复杂未知环境下机器人路径规划算法研究[D];复旦大学;2010年
3 王迎春;一种球形月球探测机器人的机构设计与路径规划研究[D];北京邮电大学;2010年
4 谷燕子;移动机器人路径规划技术研究[D];河南科技大学;2011年
5 李科迪;智能汽车宏观路径规划方法研究[D];吉林大学;2011年
6 王鹏;航空旅行路径规划问询系统的研究与实现[D];沈阳工业大学;2003年
7 彭展;基于快速扩展随机树的机器人路径规划算法仿真实验平台研究[D];中南大学;2004年
8 刘敏;融雪剂撒布车辆的路径规划问题研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
9 杜峰;某型机器人的路径规划方法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
10 陈亮;焊接机器人路径规划问题的算法研究[D];武汉科技大学;2010年
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