收藏本站
《机器人》 1990年05期
收藏 | 投稿 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

四足步行机跨沟前后的步态分析

马培荪  俞海  
【摘要】:本文针对四足步行机在直线行走时的跨沟步态进行了讨论.首先对步行机跨沟前周期步态的运动特性运用相位的概念作了阐述.在此基础上,分别对步行机的最大越沟能力的确定.越沟前初始位置的选取,姿态调整步态的规划和优化,以及稳定性的判别等问题作了分析和研究.并提出了解决此类问题的设想.最后,从简便、通用的角度制订了一套简易实用的跟随越沟步态,为四足步行机越为步态的实现提供了依据.

手机知网App
【引证文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 郑浩峻,汪劲松;基于Petri网模型控制的步行机器人的自由步态[J];清华大学学报(自然科学版);2001年08期
2 马培荪,马烈;全方位四足步行机器人JTUWM-Ⅱ转弯步态控制的研究[J];上海交通大学学报;1995年05期
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 袁鹏;仿生机器蟹步行机理分析及控制系统研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前3条
1 高峰,陈秉聪,杨红旗;全方位步行车辆ARPSV的位形分析及其三维图形仿真研究[J];机器人;1990年04期
2 高峰,陈秉聪,杨红旗;一种全方位步行车辆的研究[J];农业机械学报;1990年04期
3 高峰,陈秉聪,陈晓光;全方位步行机的概念及其步态探讨[J];农业机械学报;1993年03期
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 袁嘉祖;我国荒漠化的形成原因和分布特征[J];河北林果研究;2003年04期
2 徐小云,颜国正,丁国清,刘华;六足微型仿生机器人及其控制系统的研究[J];计算机工程;2002年11期
3 苏军,陈学东,田文罡;六足步行机器人全方位步态的研究[J];机械与电子;2004年03期
4 徐泳,李红艳,黄文彬;耕作土壤动力学的三维离散元建模和仿真方案策划[J];农业工程学报;2003年02期
5 马培荪,马烈;全方位四足步行机器人JTUWM-Ⅱ转弯步态控制的研究[J];上海交通大学学报;1995年05期
6 吴雄英 ,胡国清 ,黄玉程 ,林玲玲 ,刘文艳;自主移动机器人体系结构状况与发展研究[J];自动化博览;2005年03期
7 张兆君,孙杏初;四足步行机的一种新全方位步态[J];北京航空航天大学学报;1993年02期
8 郑改华,梅凤翔;一类神经元模型的Hopf分岔[J];北京理工大学学报;2002年05期
9 王黎明,王宇灵,韩焱;TMS320C32与计算机通信[J];华北工学院测试技术学报;2000年02期
10 杜永辉,黄真;昆虫类步行器整体多环机构模型[J];燕山大学学报;1996年04期
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 王新杰;多足步行机器人运动及力规划研究[D];华中科技大学;2005年
中国硕士学位论文全文数据库 前3条
1 苏军;多足步行机器人步态规划及控制的研究[D];华中科技大学;2004年
2 赖锡煌;基于ADAMS虚拟平台的多关节机器人动力学分析[D];北方工业大学;2005年
3 张亚磊;类人猿机器人复杂地况条件下四足动步行基础研究[D];哈尔滨工业大学;2006年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 董华霞,刘芳;四足步行机器人倾斜度传感器的研究[J];上海交通大学学报;1996年12期
中国博士学位论文全文数据库 前3条
1 王立权;两栖仿生机器蟹模型建立与步行足协调控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
2 袁鹏;仿生机器蟹步行机理分析及控制系统研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
3 陈东良;仿生机器蟹两栖步行机理与控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前9条
1 王建宇;差动足步行机构的原理设计与运动分析[D];长春理工大学;2002年
2 苏军;多足步行机器人步态规划及控制的研究[D];华中科技大学;2004年
3 彭蓓;基于Internet虚拟网络实验平台的设计与实现[D];中南大学;2005年
4 韩立东;基于Petri网的复杂机器人系统的建模与分析[D];电子科技大学;2006年
5 张玲;仿生机器蟹机构模型及控制系统研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
6 张亚磊;类人猿机器人复杂地况条件下四足动步行基础研究[D];哈尔滨工业大学;2006年
7 任松涛;NC代码编译器的设计与实现[D];西北工业大学;2007年
8 周鹏;德国牧羊犬步态分析及运动仿真[D];吉林大学;2007年
9 曹俊义;基于仿生原理的水上行走机器人基础技术研究[D];河北工业大学;2006年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 彭胜军;金晓飞;马宏绪;;仿人跑步机器人机构与步态规划综述[J];自动化技术与应用;2009年10期
2 叶军;段星光;陈学超;;BHR-3型仿人机器人设计[J];机器人技术与应用;2011年02期
3 曹曦;赵群飞;马培荪;;一种求两足机器人运动学逆解的解析方法[J];机械与电子;2006年12期
4 贺廉云;;双足机器人的行走模型及步态规划[J];信息技术与信息化;2008年02期
5 李赫;张文志;李伟娟;;四足步行机器人稳定行走时的步态生成方法[J];机床与液压;2009年07期
6 周云松;裴以建;余江;池宗琳;;双足行走机器人步态轨迹规划[J];云南大学学报(自然科学版);2006年01期
7 林砺宗;张松;王启春;李志豪;;四足步行机器人步态规划与稳定性分析[J];机械与电子;2010年01期
8 许艳惠;;一种双足机器人的步态规划研究[J];核电子学与探测技术;2010年04期
9 张勇;许东来;;小型双足步行机器人的步态规划[J];计算机仿真;2010年11期
10 陈杜勇;肖南峰;;仿人机器人两步步态规划算法研究[J];计算机工程与设计;2010年09期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 汤哲;孙增圻;;双足机器人的轨迹生成[A];马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会论文集[C];2003年
2 梁志伟;朱松豪;金欣;;基于加强学习的类人机器人步行参数设计[A];中国自动化学会控制理论专业委员会B卷[C];2011年
3 肖军;贾宁宇;于淼;席宁;;小型爬壁机器人步态规划的研究[A];2007中国控制与决策学术年会论文集[C];2007年
4 薛力军;刘国良;麻亮;强文义;;基于新型仿人双足机器人的步态规划研究[A];2003中国控制与决策学术年会论文集[C];2003年
5 苏剑波;;基于事件的仿人机器人步态规划[A];2007年中国智能自动化会议论文集[C];2007年
6 杨鹏;孔鑫;赵奇;陈贺;;基于混合编码遗传算法的双足机器人步态规划[A];2006中国控制与决策学术年会论文集[C];2006年
7 李建;陈卫东;王丽军;杨军;李慕君;;不平整地面上双足机器人的步态控制[A];2009年中国智能自动化会议论文集(第五分册)[东南大学学报(增刊)][C];2009年
8 朱美强;王军;李明;王珂;傅瑞卿;;基于自然动力法的类人机器人步态规划研究[A];第十八届全国煤矿自动化学术年会中国煤炭学会自动化专业委员会学术会议论文集[C];2008年
9 傅莉;谢华龙;徐心和;;异构双腿行走机器人步态规划与仿真[A];2007中国控制与决策学术年会论文集[C];2007年
10 范顺成;张顺心;谷慧茹;韩书葵;;两足步行机器人并联腿机构的步态及轨迹规划的研究[A];第十四届全国机构学学术研讨会暨第二届海峡两岸机构学学术交流会论文集[C];2004年
中国重要报纸全文数据库 前1条
1 史晓波;仿人机器人能打太极拳[N];科技日报;2002年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 王企远;步行康复训练机器人助行腿的步态规划与运动控制[D];上海大学;2011年
2 王鹏飞;四足机器人稳定行走规划及控制技术研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
3 王新杰;多足步行机器人运动及力规划研究[D];华中科技大学;2005年
4 程刚;非结构化环境中移动机器人系统越障运动机理的研究[D];中国科学技术大学;2006年
5 魏航信;仿人跑步机器人快速跑步研究[D];西安电子科技大学;2006年
6 柯显信;仿人形机器人双足动态步行研究[D];上海大学;2005年
7 刘飞;四足机器人步态规划与平衡控制研究[D];中国科学技术大学;2010年
8 周雪峰;六自由度双足机器人步行研究[D];华南理工大学;2011年
9 李彬;视觉地形分类和四足机器人步态规划方法研究与应用[D];山东大学;2012年
10 绳涛;欠驱动两足机器人控制策略及其应用研究[D];国防科学技术大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 徐凯;仿人机器人步态规划算法及其实现研究[D];清华大学;2004年
2 谢超平;平面双足半被动机器人步态规划研究[D];浙江大学;2010年
3 张勇;异构双腿机器人步态规划与控制研究[D];东北大学;2009年
4 王学玲;双足步行机构建模与步态规划研究[D];山东大学;2012年
5 王建文;仿人机器人运动学和动力学分析[D];国防科学技术大学;2003年
6 徐谋锋;人形机器人机构与控制系统设计及步态规划研究[D];山东理工大学;2010年
7 张晓峰;基于MATLAB仿壁虎机器人步态规划研究与运动仿真[D];南京航空航天大学;2010年
8 王唯翔;Robocup3D仿真系统仿人机器人行走及步态规划研究[D];安徽大学;2011年
9 秦爱中;基于ZMP的双足步行机器人步态规划研究[D];西北工业大学;2005年
10 邓高燕;基于多足移动机器人的足力分配与步态规划方法研究[D];华南理工大学;2012年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62791813
  • 010-62985026