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《机器人》 1990年03期
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机器人拐角轨道的光滑设计研究——Clothoid曲线接续法

张同庄  
【摘要】:该论文研究了回旋曲线的基本特性,并将该曲线用于机器人拐角轨道的光滑设计领域.用回旋曲线设计的拐角轨道.曲率连续变化.具有很好的光滑性.可以提高机器人的运动速度和运动平稳性,从而提高作业精度.
【作者单位】北京理工大学机械系

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【引证文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 王启明,胡明,郭成,蔡光起;并联式钢坯修磨机器人动力学及轨迹规划研究[J];机器人;1999年01期
2 蔡光起,原所先,胡明,王启明;三自由度虚拟轴机床静力学及动力学的若干研究[J];中国机械工程;1999年10期
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 王兴博;架空电力线路巡检飞行机器人路径规划研究[D];华北电力大学(北京);2006年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 肖乐斌,龚建华,谢传节;线性四叉树和线性八叉树邻域寻找的一种新算法[J];测绘学报;1998年03期
2 胡明,郭成,蔡光起,戴炬;一种三自由度并联机器人机构运动学计算[J];东北大学学报(自然科学版);1998年04期
3 张纯刚,席裕庚;全局环境未知时基于滚动窗口的机器人路径规划[J];中国科学E辑;2001年01期
4 李磊,叶涛,谭民,陈细军;移动机器人技术研究现状与未来[J];机器人;2002年05期
5 耿兴元,韩波,李平;自主微型直升机飞行路径规划研究[J];机器人;2004年02期
6 张运楚,梁自泽,谭民;架空电力线路巡线机器人的研究综述[J];机器人;2004年05期
7 赵丽媛,柳长安;自由飞行空间机器人仿真试验平台的设计与实现[J];计算机应用研究;2005年02期
8 胡明,蔡光起,郭成,王启明,史家顺,原所先;一种三自由度并联机器人机构静力学计算[J];机械设计与制造;1998年01期
9 刘永超;一种自由曲线拟合及插补方法[J];机械科学与技术;2003年S1期
10 刘永超;Clothoid曲线拟合及插补方法[J];机械设计;2004年02期
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 高涛;基于八叉树模型的水下机器人三维全局路径规划研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 王希民,付玉锦,蔡光起,胡明;水平滑块式三杆并联机器人动力学建模与分析[J];东北大学学报(自然科学版);2001年06期
2 李兴山,孙奕澎,冯宝富,蔡光起;2TPT-PTT并联机床结构参数优化及工作空间仿真[J];东北大学学报(自然科学版);2002年11期
3 冯宝富,蔡光起;水平滑块式三杆并联钢锭修磨机器人[J];福州大学学报(自然科学版);2005年05期
4 王宪平,戴一帆,李圣怡;一般机构的解耦运动[J];国防科技大学学报;2002年02期
5 王立平,汪劲松,李育文;并联机床动态特性研究的理论与实际意义[J];工具技术;2002年11期
6 杨斌久,蔡光起,罗继曼,石宏;少自由度并联机床的自由度配置[J];工具技术;2005年04期
7 赵辉;姜金三;张春凤;高峰;梁玲;;并联机床静刚度研究[J];机械传动;2006年05期
8 张波,王洪光,赵明扬;约束机构在柔索并联机器人设计中的应用[J];机械科学与技术;2004年12期
9 李秦川,黄真;基于位移子群分析的3自由度移动并联机构型综合[J];机械工程学报;2003年06期
10 孟祥志;蔡光起;胡明;陈旭;;三杆混联数控机床的动力学[J];机械工程学报;2006年06期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 杨建新;郁鼎文;汪劲松;;并联机床弹性动力学研究综述[A];第五届海内外青年设计与制造科学会议论文集(第二卷)[C];2002年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 金振林;新型六自由度正交并联机器人设计理论与应用技术研究[D];燕山大学;2002年
2 王宪平;并联机构的机构分析及流形多体系统研究[D];国防科学技术大学;2001年
3 王洪瑞;液压六自由度并联机器人运动控制研究[D];燕山大学;2003年
4 彭中波;混联机床运动学标定及其开放式数控系统研究[D];西安理工大学;2004年
5 王世军;混联机床中并联机构的动力学特性分析方法的研究[D];西安理工大学;2004年
6 李占贤;高速轻型并联机械手关键技术及样机建造[D];天津大学;2004年
7 黄晓华;机器人操作性能的微分流形理论与方法研究[D];大连理工大学;2006年
8 杨斌久;少自由度并联机床约束链的若干问题研究[D];东北大学;2006年
9 罗继曼;少自由度并联装备构型及约束链研究[D];东北大学;2006年
10 王喆;混合驱动机器的跟踪控制和原理性实验研究[D];天津大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 刘军山;车铣复合数控机床方案设计与运动仿真分析[D];西安理工大学;2001年
2 左荣国;三自由度3—TPT并联角台机构的瞬时运动的运动学特性研究[D];燕山大学;2001年
3 程祥;混联式车铣复合加工中心方案创成及其并联部分运动分析[D];西安理工大学;2002年
4 彭斌彬;新型五自由度五轴数控并联卧式机床运动学设计方法研究[D];燕山大学;2002年
5 甘泉;新型并联机床的运动特性研究[D];电子科技大学;2002年
6 包邻梅;搬运机器人混联机构静态受力与变形分析[D];西安理工大学;2003年
7 魏立新;6-DOF并联机器人动力学建模及其控制策略研究[D];燕山大学;2003年
8 余锋;基于虚拟样机技术的专用机器人动力学研究[D];兰州理工大学;2003年
9 邬昌峰;6-SPS并联机器人工作空间研究及其优化设计[D];合肥工业大学;2003年
10 吴筱春;6-PUS并联机器人数字化样机的研究[D];河海大学;2004年
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1 杨东辉;马良;黄卫东;;基于人工神经网络的激光立体成形件成形表面质量预测[J];中国激光;2011年08期
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1 姜涛;;薄壁腔体的数控加工[A];2005年机械电子学学术会议论文集[C];2005年
2 孟江华;朱纪洪;孙增圻;;利用近似最优化方法实现机器人路径跟踪平滑控制[A];2005中国控制与决策学术年会论文集(下)[C];2005年
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1 何波;基于ARM的嵌入式运动控制器研究[D];上海交通大学;2008年
2 孙斌;航空野战输油管线清管器位置探测技术的研究[D];南京理工大学;2004年
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