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《机器人》 1990年01期
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机器人动力学方程的高效计算公式

施旗  张启先  
【摘要】:本文建立了一种集总计算结构的动力学建模公式.该公式采用广义杆质量特征量来集总算出各有关杆对方程系数的影响,广义杆质量特征量可由末杆向基座依次递推算得且具有明确的力学意义.与文献中可见的其他建模公式相比该公式不仅运算量为量少.而且结构简明,很好地表现了各系数与杆件质量特征量和运动结构特征量的关系.是最有效的建模计算公式之一.

【引证文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 靳桂华,施旗,姚俊杰;含单闭链机器人的动力学研究[J];北方工业大学学报;1994年01期
2 陈安军;冗余度机器人机构动力学仿真的高效优化方法[J];河南师范大学学报(自然科学版);2000年03期
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 陈安军;冗余度机器人机构动力学仿真的高效优化方法[J];河南师范大学学报(自然科学版);2000年03期
2 孙增圻,严隽薇,范锡恩,朱新育;PUMA 机器人的动态仿真[J];机器人;1987年05期
3 代学耕,高理基,唐罗生;国外机器人仿真技术的研究[J];机器人;1988年06期
4 韩朔眺,杨东勇;DGR-5A机器人的动力学及控制[J];机器人;1989年05期
5 彭商贤,赵臣,张启先;试论国内外机器人机械学的发展趋向[J];机器人;1991年03期
6 潘存云,高理基;通用的工业机器人运动仿真系统 IRKSS[J];机器人;1992年02期
7 陈乐生;质心坐标系的牛顿-欧拉动力学方程[J];机器人;1993年03期
8 金永南,王敏,黄心汉;一种新的机械手运动方程求解方法[J];机器人;1994年05期
9 王奇志,徐心和,尹朝万;PUMA机械手逆运动方程新的推导方法及求解[J];机器人;1998年02期
10 钱东海,马毅潇,赵锡芳;双臂机器人时间最优轨迹规划研究[J];机器人;1999年02期
【二级引证文献】
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 危晓飞;6-DOF混合链机器人全域性能分析及优化研究[D];南京理工大学;2007年
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