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《机器人》 1989年02期
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三类判别式及其在干涉问题中的应用

林怡青  
【摘要】:本文讨论在机器人与环境干涉问题中如何处理非完整几何体,非凸物体以及如何判別物体之间的包含关系。文中定义丁关系判别式(主要用于解决边界问题),普通判别式(描述具体完整几何体之间的关系)、特殊判别式(描述具体的非完整几何体).这三类判别式组成一个算法系统,在系统中机器人肢体用多而体表达,周围环境用多面体、能用数学公式表示的完整曲面、被平面切割的非完整曲面这三人类几何体以及它们的有限组合来描述.
【作者单位】广东机械学院

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【引证文献】
中国期刊全文数据库 前7条
1 熊勇刚,陈科良,周友行,林峰;机器人关节间的碰撞检测[J];包装工程;2004年03期
2 周友行;邹湘伏;何清华;;多臂机器人关节间的碰撞检测研究[J];中国工程机械学报;2003年01期
3 林怡青;多机器人系统的干涉曲面和干涉区[J];机器人;1991年01期
4 周友行,何清华,徐海良;一种判别空间两线段干涉的快速算法[J];机械科学与技术;2002年03期
5 熊勇刚,周友行,林峰;多臂机器人关节间的碰撞检测研究[J];机械科学与技术;2004年07期
6 徐海良,何清华,周友行;判别空间两线段机械干涉的快速算法[J];凿岩机械气动工具;2001年03期
7 陈科良,杨小娟,熊勇刚,周友行,林峰;机器人关节间的碰撞检测[J];株洲工学院学报;2004年05期
中国重要会议论文全文数据库 前2条
1 熊勇刚;陈科良;周友行;林峰;;机器人关节间的碰撞检测[A];国际现代包装及教育学术研讨会论文集[C];2004年
2 周友行;邹湘伏;何清华;;多臂机器人关节间的碰撞检测研究[A];中国工程机械学会2003年年会论文集[C];2003年
中国硕士学位论文全文数据库 前3条
1 刘忠;服务机器人三维仿真中的碰撞检测研究[D];上海交通大学;2011年
2 程晓峰;基于虚拟平台的多臂机器人的干涉区分析与仿真[D];西华大学;2009年
3 申国栋;基于多机器人的H型钢火焰切割系统的路径规划研究[D];天津大学;2010年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 林怡青;机器人与环境的干涉问题研究[J];机器人;1987年03期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 章定国,李德昌,谢大雄;航炮弹链中的干涉问题研究[J];南京理工大学学报;1997年01期
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 陈建华;某型火炮弹链动态脱弹力的模拟检测研究[D];南京理工大学;2007年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 马吉胜;ADAMS多体系统建模与动力学方程迭代求解[J];兵工自动化;2004年02期
2 陈新荣,余跃庆,姜春福,刘迎春;基于虚拟样机的机器人仿真[J];北京工业大学学报;2004年01期
3 季婷,孙汉旭;关于一种模块化机器人的简化运动学反解[J];北京邮电大学学报;2004年S2期
4 雷艳敏;冯志彬;;改进的势场栅格法在机器人路径规划中的应用[J];长春大学学报;2009年02期
5 张杨林;;国内工业机器人市场及发展趋势[J];大众科技;2006年06期
6 周友行;邹湘伏;何清华;;多臂机器人关节间的碰撞检测研究[J];中国工程机械学报;2003年01期
7 朱咏杰,王树国,常疆;一种基于神经网络的移动机器人路径规划算法[J];高技术通讯;2002年09期
8 田国会;;家庭服务机器人研究前景广阔[J];国际学术动态;2007年01期
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10 郭彤颖,曲道奎;一种基于遗传算法的机器人加工路径规划方法[J];华中科技大学学报(自然科学版);2004年S1期
中国硕士学位论文全文数据库 前3条
1 赖锡煌;基于ADAMS虚拟平台的多关节机器人动力学分析[D];北方工业大学;2005年
2 刘亮;基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划[D];武汉科技大学;2007年
3 谭志飞;智能机器人运动分析与仿真的研究[D];湘潭大学;2007年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 熊勇刚,陈科良,周友行,林峰;机器人关节间的碰撞检测[J];包装工程;2004年03期
2 黎自强;滕弘飞;;一种多臂机器人关节间碰撞检测快速算法[J];大连理工大学学报;2007年04期
3 周友行;邹湘伏;何清华;;多臂机器人关节间的碰撞检测研究[J];中国工程机械学报;2003年01期
4 陆军;刘其端;朱齐丹;;蒸汽发生器检修机械臂监控软件设计[J];计算机仿真;2008年09期
5 袁斌;钱东海;王伟东;;基于球和线段Minkowski和的碰撞检测研究[J];制造业自动化;2009年11期
6 熊勇刚,周友行,林峰;多臂机器人关节间的碰撞检测研究[J];机械科学与技术;2004年07期
7 刘海江;张春伟;姜冬冬;;白车身焊接机器人干涉问题研究[J];机械设计;2011年03期
8 刘海江;姜冬冬;张春伟;;侧围工位多机器人防干涉问题研究[J];机械设计;2011年06期
9 程晓峰;;基于Pro/E和ADAMS的机器人干涉区仿真分析[J];机械工程师;2011年07期
10 杨小川;邵龙成;牛跃伟;;港口堆、取料机防碰撞问题的数学模型[J];起重运输机械;2011年02期
中国重要会议论文全文数据库 前3条
1 熊勇刚;陈科良;周友行;林峰;;机器人关节间的碰撞检测[A];国际现代包装及教育学术研讨会论文集[C];2004年
2 周友行;邹湘伏;何清华;;多臂机器人关节间的碰撞检测研究[A];中国工程机械学会2003年年会论文集[C];2003年
3 王立权;吴健荣;刘于珑;;蒸汽发生器检修机器人碰撞检测研究[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
中国博士学位论文全文数据库 前6条
1 周芳;蒸汽发生器检修机械手路径规划及控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 吴健荣;蒸汽发生器检修机器人样机研制及其关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
3 周友行;凿岩机器人孔序规划的研究与实现[D];中南大学;2003年
4 张智;蒸汽发生器检修机械手控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
5 黎自强;卫星舱布局的若干图形学问题研究[D];大连理工大学;2008年
6 邹益胜;虚拟样机环境下实时碰撞检测算法研究[D];西南交通大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 杨秀成;六自由度检修机械臂路径规划研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 刘忠;服务机器人三维仿真中的碰撞检测研究[D];上海交通大学;2011年
3 张智;蒸汽发生器检修用机械手控制系统设计[D];哈尔滨工程大学;2006年
4 曾鹏;六轴机械臂避碰运动学算法研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
5 包卫卫;多关节检修机械臂避障路径规划研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
6 程晓峰;基于虚拟平台的多臂机器人的干涉区分析与仿真[D];西华大学;2009年
7 凌家良;基于OpenGL的工业机器人运动仿真软件的设计与实现[D];中南大学;2009年
8 黄双峰;人工免疫算法研究及在机器人位姿分析和误差补偿中的应用[D];燕山大学;2009年
9 申国栋;基于多机器人的H型钢火焰切割系统的路径规划研究[D];天津大学;2010年
10 郭海军;乒乓球机器人动力学分析与联合仿真研究[D];燕山大学;2012年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 秦志强;熊有伦;;一个直接计算多面体之间距离的快速算法[J];机器人;1996年01期
2 陈正阳;王丽青;陈树强;;基于单调链的判断点是否在多边形内的方法[J];计算机工程;2007年17期
3 周之英;;计算机算法的新领域——计算几何[J];计算机研究与发展;1984年07期
4 郭小华,张兆璞;判定一点是否落在简单多边形内[J];计算机工程与设计;1993年05期
5 邓安远;李伟;;二维凸壳算法在合成金属设计中的应用[J];计算机应用与软件;2007年12期
6 陈学工;黄石峰;李源;曹建;;一种平面点集凸壳的快速算法[J];电脑与信息技术;2008年03期
7 冷汹涛;;基于计算几何的曲面造型方法研究[J];机械;2010年05期
8 曲吉林;一种改进的求凸多边形直径的最优算法[J];计算机工程与应用;2005年26期
9 江健;;寻找平面上点的凸壳[J];重庆工学院学报(自然科学版);2007年09期
10 孔宪庶;蔡洪学;;测定简单多边形凸包的快速算法[J];大连铁道学院学报;1993年01期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 侯来永;谢欲晓;孙启良;;针对骨盆稳定性及运动控制能力的训练对偏瘫患者步行能力和步态的影响[A];继往开来 与时俱进——2003年康复医学发展论坛暨庆祝中国康复医学会成立20周年学术大会论文集[C];2003年
2 魏书涛;刘宇;;短跑运动控制的环节互动动力学分析[A];第十三届全国运动生物力学学术交流大会论文汇编[C];2009年
3 申纯太;谭福生;;基于CompactRIO的家居监控机器人[A];2010中国仪器仪表与测控技术大会论文集[C];2010年
4 部绍清;李邦忠;潘德贤;;试验模型自动送进计算机控制[A];四届四次空气动力测控技术交流会论文集[C];2003年
5 袁勇;瞿玉棣;胡震宇;;月球车行走系统运动学分析[A];中国宇航学会深空探测技术专业委员会第二届学术会议论文集[C];2005年
6 田红芳;杨明多;;西门子Simotion D在五伺服枕式包装机中的应用[A];全国冶金自动化信息网2009年会论文集[C];2009年
7 杨开明;朱煜;叶佩青;;精密工作台扰动观测器设计及实现[A];第二十四届中国控制会议论文集(下册)[C];2005年
8 施奇峰;王云波;岳淳;;包米勒伺服系统在连续回转式高速飞剪入口转辙器上的应用[A];中国计量协会冶金分会2008年会论文集[C];2008年
9 施奇峰;王云波;岳淳;;包米勒伺服系统在连续回转式高速飞剪入口转辙器上的应用[A];2008全国第十三届自动化应用技术学术交流会论文集[C];2008年
10 曾屹;邓红;侯国强;;铁路电力远动单片机控制子系统的应用设计[A];中国仪器仪表学会第三届青年学术会议论文集(下)[C];2001年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 本报记者 林柏松;运动控制技术 领航中国机器设备制造业[N];机电商报;2006年
2 萧山网;为信念加油[N];中国经济导报;2008年
3 许玲珑;丹纳赫传动很精彩[N];中国包装报;2007年
4 通讯员 欧燕萍 记者 张寅;履行职责 反哺社会[N];杭州日报;2006年
5 罗涟浩陈未鸣 王一峰;一民企揽下联合国1500万美元订单[N];宁波日报;2008年
6 张歌东;计算机控制技术[N];计算机世界;2006年
7 傅新绪;天门纺机展出新一代并条机[N];中国纺织报;2008年
8 记者 陈蕾;日本最大的自动化供应商选择康耐视[N];中国包装报;2008年
9 阮莉珠 整理;一代大师影响几代人[N];上海科技报;2009年
10 刘侃 孙利民;MCT8000——中国制造业腾飞的翅膀[N];科技日报;2000年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 司梅;分圆Nazarov-Wenzl代数的结构与表示[D];华东师范大学;2008年
2 杨传勇;欧氏障碍空间的最短路径问题解法(MA-ESPO)[D];武汉大学;2005年
3 刘艳;三维虚拟人行为控制关键技术的研究[D];天津大学;2004年
4 罗冠;虚拟人的运动生成及控制技术研究[D];西北工业大学;2004年
5 岳明;双驱动球形机器人及其运动控制的研究[D];哈尔滨工业大学;2008年
6 陈峰;深海底采矿机器车运动建模与控制研究[D];中南大学;2005年
7 官晟;拖曳式测量系统剖面运动控制与数据产品制作[D];中国科学院研究生院(海洋研究所);2006年
8 徐贺;可重构多机动模式移动机器人及其关键技术研究[D];哈尔滨工业大学;2006年
9 曲吉林;时间序列挖掘中索引与查询技术的研究[D];天津大学;2006年
10 倪慧;自主虚拟人关键技术的研究[D];天津大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 陈宇;多维坐标结晶器内腔尺寸自动测量机的研制[D];合肥工业大学;2005年
2 于朝霞;液压冲孔机的数控及图形编程系统的研究与开发[D];山东大学;2005年
3 邓红辉;基于DSP的运动控制系统的研究[D];合肥工业大学;2002年
4 周林;分布式、网络化的微波暗室运动平台控制系统[D];电子科技大学;2004年
5 王辉;智能假肢的控制机理及控制系统研究[D];河北工业大学;2005年
6 崔宪莉;高速高精芯片封装平台的摩擦分析及补偿研究[D];华中科技大学;2005年
7 耿震;类人足球机器人复杂运动规划研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
8 刘学菁;类人机器人运动控制关键技术研究[D];天津大学;2008年
9 吴廷忠;开放式高速运动控制器的研究[D];浙江大学;2004年
10 唐才峰;基于DSP的雕刻机数控系统研制与开发[D];南京航空航天大学;2005年
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