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机器人运动轨迹规划分析与算法

徐向荣  马香峰  
【摘要】:本文在 Lin 和 Luh 等人工作的基础上,提出了一种新的机器人 CP 运动轨迹规划算法。在该算法中,连续路径由一组直角坐标下的参数方程来描述。时间区间〔0,T〕被分成m段,并且各轨迹段的拟合多项式系数采用递推方式求得,这不仅易于计算机实现,而且计算量也较少.另外本文对时间最优轨迹规划问题也作了分析和研究,并提出了一种有效的算法.

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