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《江南大学学报(自然科学版)》 2011年03期
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3-PPRR并联分拣机器人机构的运动学建模与仿真

王锦煜  马雪梅  陈安军  
【摘要】:对具有空间三平移自由度的3-PPRR并联分拣机器人进行运动学分析。基于机构的运动约束方程,求得机构的位置逆解的解析表达式。使用牛顿迭代法得到该机构的位置正解的数值解,并通过算例验证了其正确性;建立了机构输出运动参数与输入运动参数之间的速度和加速度关系的数学模型,得到机构速度、加速度正反解;通过在ADAMS中的运动仿真对所规划的运动轨迹进行验证。
【作者单位】江南大学机械工程学院;
【基金】:国家大学生创新性实验计划项目(091029513)
【分类号】:TP242

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【参考文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 付铁;李金泉;陈恳;丁洪生;;一种新型高速码垛机械手的设计与实现[J];北京理工大学学报;2007年01期
2 张勇,高峰;新型3自由度可约移动并联机构的构型及设计[J];机械工程学报;2005年08期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 王乐锋;荣伟彬;孙立宁;;三支链六自由度并联柔性铰微动机器人的研究[J];光学精密工程;2007年04期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 杨廷力;罗玉峰;;机器人机构拓扑结构学基本方程及其应用——兼与黄真教授商榷[A];中国机构与机器科学应用国际会议论文集[C];2007年
中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 郭瑞琴;并联机构奇异性分析及免奇异方法研究[D];同济大学;2007年
2 王忠飞;一类空间平移的并联机器人的类型综合和优选方法研究[D];浙江工业大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前7条
1 郑金勇;球面五杆变胞机械手运动分析与手掌综合[D];大连理工大学;2006年
2 何克红;汽轮机叶片并联抛光机系统的研究[D];东华大学;2007年
3 李保坤;6/6-Stewart机构姿态奇异与冗余驱动消除其奇异位形研究[D];安徽理工大学;2007年
4 张帆;基于ARM的Superpave旋转压实仪测控系统的研究[D];浙江工业大学;2007年
5 卢宏琴;基于旋量理论的机器人运动学和动力学研究及其应用[D];南京航空航天大学;2007年
6 张志强;PowerCube可重构模块化机器人研究[D];西华大学;2008年
7 曲海波;少自由度串联机器人构型综合与奇异分析[D];北京交通大学;2008年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前7条
1 高洪;赵韩;;并联机器人机构学理论研究综述[J];安徽工程科技学院学报(自然科学版);2006年01期
2 黄田,汪劲松,D.J.Whitehouse;Stewart并联机器人位置空间解析[J];中国科学E辑;1998年02期
3 孔令富,张世辉,肖文辉,李成元,黄真;基于牛顿—欧拉方法的6-PUS并联机构刚体动力学模型[J];机器人;2004年05期
4 孙平,严静,陈永;基于改进路径跟踪的同伦算法及在机构学中的应用[J];机械传动;1997年02期
5 赵永生,郑魁敬,李秦川,田小静;5-UPS/PRPU 5自由度并联机床运动学分析[J];机械工程学报;2004年02期
6 高峰;机构学研究现状与发展趋势的思考[J];机械工程学报;2005年08期
7 赵志平;李新勇;;虚拟样机技术及其应用和发展[J];机械研究与应用;2006年01期
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前8条
1 范守文,徐礼钜,甘泉;一种新型虚轴机床的结构设计与位置分析[J];电子科技大学学报;2001年05期
2 杨宜民,李传芳,程良伦;仿生型步进式直线驱动器的研究[J];机器人;1994年01期
3 马纲,王之栎,韩松元;一种新型搬运码垛机械手的设计[J];机械设计与制造;2000年04期
4 曹 彤,员 超,孙杏初;电视机搬运码垛机器人应用研究[J];机械设计与制造;2002年02期
5 张勇,高峰;新型3自由度可约移动并联机构的构型及设计[J];机械工程学报;2005年08期
6 杨旭,孙兆伟,朱承元,翟坤;基于dSPACE的卫星控制实时仿真系统设计[J];系统工程与电子技术;2005年02期
7 王知行,陈辉,石勇;用七轴联动并串联机床加工汽轮机叶片[J];世界制造技术与装备市场;2002年06期
8 李金泉,丁洪生,付铁,庞思勤,谢殿煌;BKX-I型并联机床的实验模态分析[J];制造技术与机床;2004年10期
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 李秦川;对称少自由度并联机器人型综合理论及新机型综合[D];燕山大学;2003年
【相似文献】
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1 李波;陈安军;;空间平移3-PCR并联机器人的运动学分析与仿真[J];机械设计;2010年12期
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3 许佩霞;;3-PRC三维平移并联机器人机构的运动学分析[J];机械传动;2008年06期
4 杨广林;孔令富;王洁;;一种新的机器人手眼关系标定方法[J];机器人;2006年04期
5 王年;唐俊;韦穗;范益政;梁栋;;基于一维移动物体的双目装置自标定[J];机器人;2006年02期
6 孔令富;吴培良;李贤善;;无标定摄像机手眼系统平移下的目标深度估计[J];计算机集成制造系统;2009年08期
7 许海霞;王耀南;万琴;朱江;;一种机器人手眼关系自标定方法[J];机器人;2008年04期
8 徐海银;李丹;李端铃;何顶新;;隐曲线的线性和旋转插补[J];中国机械工程;2005年21期
9 陈治;朱洪程;胡晓东;胡小唐;;基于相位相关技术的MEMS旋转角度高分辨力测量[J];光学精密工程;2009年08期
10 罗志增;顾培民;;一种单电机驱动多指多关节机械手的设计[J];机器人;2009年06期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 邓君令;杨宜民;;足球机器人模糊局部路径规划器的设计[A];2001年中国智能自动化会议论文集(上册)[C];2001年
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 杨广林;主动视频监控中若干问题的研究[D];燕山大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前5条
1 肖杰;一种高刚度两自由度平移运动并联机器人的结构参数优化[D];南京理工大学;2009年
2 李松强;工业CT控制系统设计[D];重庆大学;2007年
3 柴云峰;基于光纤陀螺的稳像系统研究[D];哈尔滨工业大学;2006年
4 陈建涛;3RRC并联机器人机构的运动分析及控制研究[D];山东理工大学;2006年
5 郝云雷;基于外磁场驱动的微型管道机器人研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
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