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《江南大学学报》 2004年05期
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环形单级倒立摆起摆控制研究

张姝  朱善安  
【摘要】:针对倒立摆的起摆控制,建立了环形单级倒立摆基于拉格朗日方程的运动方程,在此基础上提出了能量控制的概念,并将能量补偿控制应用在环形单级倒立摆系统上.仿真和实际控制结果表明了所提出方法的有效性和可行性.
【作者单位】浙江大学电气工程学院 浙江大学电气工程学院
【分类号】:TP13

【引证文献】
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 任祖华;倒立摆系统的智能控制研究[D];华中科技大学;2006年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前3条
1 杨亚炜,张明廉;三级倒立摆的数控稳定[J];北京航空航天大学学报;2000年03期
2 张明廉,孙昌龄,杨亚炜;拟人控制二维单倒立摆[J];控制与决策;2002年01期
3 侯祥林,顾立忠,徐心和;圆轨单级倒立摆摆起过程控制[J];控制与决策;2003年04期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 吴文进;葛锁良;;基于LQR最优调节器的二级倒立摆控制系统[J];安庆师范学院学报(自然科学版);2007年02期
2 阮治明;;二级倒立摆系统的最佳控制[J];兵工自动化;2006年01期
3 贾荣丛;王划一;;双闭环模糊控制器在单级倒立摆系统中的应用[J];兵工自动化;2006年11期
4 杨亚炜,张明廉;倒立摆系统的运动模态分析[J];北京航空航天大学学报;2002年02期
5 石晓荣,张明廉;一种基于混沌神经网络的拟人智能控制方法[J];北京航空航天大学学报;2004年09期
6 廖道争;张明廉;;一类非线性系统的鲁棒拟人智能控制[J];北京航空航天大学学报;2006年07期
7 刘晟,陈杰,龚志豪,白明;基于动态查询表的模糊控制策略及其应用[J];北京理工大学学报;2002年03期
8 李航,孙厚芳,韩建海,李济顺,赵书尚,林青松;两轮机器人行走机构的建模与实验[J];北京理工大学学报;2004年12期
9 么健石,侯祥林,徐心和;基于动态设计变量优化算法的非线性模型参数估计[J];东北大学学报(自然科学版);2004年02期
10 刘春生,吴庆宪,邹新生;二级倒立摆的模糊控制[J];电光与控制;2000年04期
中国博士学位论文全文数据库 前4条
1 王玉坤;自适应逆控制及其应用的研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
2 么健石;图式理论在一类欠驱动机械系统控制中的应用研究[D];东北大学;2006年
3 张华;基于动觉智能图式的多级摆系统仿人智能运动控制[D];重庆大学;2006年
4 金辉宇;基于近似模型的非线性采样系统研究[D];中国科学技术大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 薛平贞;Windows环境下倒立摆控制及实验程序开发[D];武汉大学;2005年
2 吕开东;倒立摆系统设计及神经元控制研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
3 陈桂强;仿人智能控制器的参数优化与结构自动设计[D];重庆大学;2007年
4 郭颖;二级倒立摆智能预测控制的研究[D];河北工业大学;2007年
5 张玉梅;一种结构可生长的认知模型及其在运动平衡控制中的应用[D];北京工业大学;2005年
6 张姝;倒立摆网络控制系统的研究及实现[D];浙江大学;2005年
7 张建海;单片机控制的二级倒立摆系统的研究[D];河北工业大学;2005年
8 曾(土自);小车—二级摆摆起倒立的仿人智能控制研究[D];重庆大学;2001年
9 黄苑虹;倒立摆系统的稳定控制研究[D];广东工业大学;2002年
10 史晓霞;二级倒立摆控制策略的研究——基于状态反馈和T-S模型的控制[D];河北工业大学;2002年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 宋君烈,肖军,徐心和;倒立摆系统的Lagrange方程建模与模糊控制[J];东北大学学报(自然科学版);2002年04期
2 李德毅;三级倒立摆的云控制方法及动平衡模式[J];中国工程科学;1999年02期
3 刘明会;两点边值问题的一种高精度差分方法[J];上海理工大学学报;2005年01期
4 李洪兴;变论域自适应模糊控制器[J];中国科学E辑;1999年01期
5 李洪兴,苗志宏,王加银,李洪兴,李洪兴;四级倒立摆的变论域自适应模糊控制[J];中国科学E辑;2002年01期
6 李洪兴,苗志宏,王加银;非线性系统的变论域稳定自适应模糊控制[J];中国科学E辑;2002年02期
7 薛安克,王惠姣,王俊宏;二级倒立摆的鲁棒建模及其鲁棒H_∞最优控制[J];计算技术与自动化;2003年02期
8 李明爱,阮晓钢;倒立摆的双闭环选择型模糊控制设计及仿真[J];计算机仿真;2005年01期
9 刘妹琴,廖晓昕,陈际达,李湘林;用进化RBF神经网络控制二级倒立摆[J];控制理论与应用;2000年04期
10 齐国元,陈增强,袁著祉;倒立摆系统自适应高阶微分反馈控制(英文)[J];控制理论与应用;2004年05期
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前3条
1 杨亚炜,张明廉;三级倒立摆的数控稳定[J];北京航空航天大学学报;2000年03期
2 李祖枢;力矩受限单摆的摆起倒立控制——仿人智能控制在非线性系统中的应用[J];控制理论与应用;1999年02期
3 张明廉,孙昌龄,杨亚炜;拟人控制二维单倒立摆[J];控制与决策;2002年01期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 林红,夏淳;倒立摆的移动控制[J];苏州大学学报(自然科学版);2000年04期
2 崔平,翁正新;基于状态空间极点配置的倒立摆平衡控制[J];实验室研究与探索;2003年02期
3 林红,冯志华;基于LQG的弹性倒立摆动态稳定性控制[J];系统工程与电子技术;2003年12期
4 王永,孙颖娥,周烽;多级旋转式倒立摆的建模与分析[J];电机与控制学报;2004年03期
5 魏晓峰,姜长生;基于观测器的倒立摆变结构控制[J];盐城工学院学报(自然科学版);2005年02期
6 黄苑虹,梁慧冰;从倒立摆装置的控制策略看控制理论的发展和应用[J];广东工业大学学报;2001年03期
7 陈振锋,张鹏,蔡毓峰,丁莉芬;基于模糊控制技术的倒立摆控制[J];中国民航学院学报;2004年06期
8 欧阳淑丽,符秀辉;倒立摆装置及其稳定性控制的研究[J];沈阳化工学院学报;2003年03期
9 李丽娟,赵英凯,胡盛祥;自适应神经网络模糊控制在倒立摆中的应用[J];南京工业大学学报(自然科学版);2004年06期
10 王佳斌;用 MATLAB 训练 B-P 网络控制倒立摆[J];沈阳工业大学学报;1998年04期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 周盛明;徐宇茹;邱立波;徐珂文;李廷军;;倒立摆模糊控制系统研究[A];2004全国测控、计量与仪器仪表学术年会论文集(上册)[C];2004年
2 汤炳新;;网络环境下倒立摆的运动控制[A];人才、创新与老工业基地的振兴——2004年中国机械工程学会年会论文集[C];2004年
3 张丽娟;涂亚庆;王保中;;小车-倒立摆系统数学模型[A];2005年中国智能自动化会议论文集[C];2005年
4 张滔;谢宗安;;基于前馈BP网的倒立摆控制[A];中国自动化学会、中国仪器仪表学会2004年西南三省一市自动化与仪器仪表学术年会论文集[C];2004年
5 叶华文;彭森第;桂卫华;阳春华;;惯性轮倒立摆的时滞状态反馈镇定[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
6 胡叔旖;孙增圻;;二级倒立摆的基于规则的控制的研究[A];1995年中国智能自动化学术会议暨智能自动化专业委员会成立大会论文集(上册)[C];1995年
7 曾干文;;采用神经网络的倒立摆计算机学习控制[A];1994中国控制与决策学术年会论文集[C];1994年
8 高强;王云亮;刘洪锦;张鹏;刘凉;;智能控制系统的应用研究——基于MATLAB的倒立摆模糊控制实现[A];2003中国控制与决策学术年会论文集[C];2003年
9 龚春华;王建辉;杨华;刘子静;;比例、量化因子实时自调整的倒立摆双闭环模糊控制[A];1999中国控制与决策学术年会论文集[C];1999年
10 王洪斌;姚洪磊;;基于Backstepping的倒立摆鲁棒跟踪控制(英文)[A];'2008系统仿真技术及其应用学术会议论文集[C];2008年
中国重要报纸全文数据库 前1条
1 本报记者 刘菁菁;机器人总动员[N];计算机世界;2008年
中国博士学位论文全文数据库 前9条
1 张晓宇;非线性系统智能自适应滑模控制及其应用研究[D];浙江大学;2006年
2 邹恩;混沌优化技术及其在模糊控制系统中的应用研究[D];中南大学;2005年
3 李传翘;机电对象的自适应模糊控制[D];华南理工大学;1997年
4 王光宏;Lorenz流形的数值分析[D];同济大学;2007年
5 秦磊;基于双质量摩擦振子的黏滑驱动机理及实验研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
6 余联庆;仿马四足机器人机构分析与步态研究[D];华中科技大学;2007年
7 俞志伟;双足机器人拟人步态规划与稳定性研究[D];哈尔滨工程大学;2008年
8 刘津甦;复杂环境中的人形机器人行走规划[D];中国科学技术大学;2010年
9 汤卿;仿人机器人设计及步行控制方法[D];浙江大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 李恺;倒立摆伺服系统设计与实验研究[D];清华大学;2004年
2 饶崇林;倒立摆的H_∞控制方法研究及应用[D];武汉理工大学;2003年
3 陈华龙;基于DSP的倒立摆控制系统研究[D];广东工业大学;2004年
4 孟巧荣;倒立摆虚拟样机及控制系统的研究[D];太原理工大学;2004年
5 林光云;基于Web的倒立摆远程监控系统研究[D];浙江工业大学;2004年
6 王建;二级倒立摆的控制研究[D];大连理工大学;2001年
7 黄苑虹;倒立摆系统的稳定控制研究[D];广东工业大学;2002年
8 刘时鹏;MATLAB环境下直线单级倒立摆系统实时控制实验的研究与设计[D];重庆大学;2004年
9 张慧;基于强化学习的倒立摆控制[D];太原理工大学;2004年
10 李雨晨;模糊滑模控制方法研究[D];沈阳工业大学;2004年
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