机器人系统中操作环境动力学模型研究

【摘要】：研究了机器人操作环境的动力学模型,提出了一种基于径向基函数(RBF)神经网络的机器人系统中环境非线性动力学模型新的建立方法,阐述了其建模机理和算法。结果表明,采用RBF神经网络对机器人系统中的操作环境建模比用BP神经网络有更高的精度,其网络训练速度也大大快于BP神经网络。

【作者单位】：淮阴师范学院电子与电气工程系
【基金】：江苏省高等学校自然科学基金(07KJD510027)
【分类号】：TP242

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	【参考文献】
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前4条

1	王雪萍,林康红;一种利用RBF神经网络的传感器建模新方法[J];新疆大学学报(自然科学版);2002年03期
2	陈俊杰,黄惟一,宋爱国;力觉临场感系统中环境动力学的遗传神经网络模型[J];电子测量与仪器学报;2002年04期
3	朱清峰,黄惟一;力觉临场感系统中环境模型的研究[J];机器人;1998年04期
4	黄席樾,刘菡萏,石为人;基于遗传算法的 RBF 神经网络设计[J];重庆大学学报(自然科学版);1998年02期

	【共引文献】
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中国期刊全文数据库

前10条

1	陈玉芳;;基于BP网络的PID整定控制[J];兵工自动化;2005年05期
2	段慧达,郑德玲,刘聪;基于对角递归神经网络的建模及应用[J];北京科技大学学报;2004年01期
3	王美玲,张长江,付梦印,肖?;一种用于非线性函数逼近的小波神经网络算法仿真[J];北京理工大学学报;2002年03期
4	费庆,战守义,胡浩平,张迪生;基于神经网络的热轧带钢宽度预报与设定[J];北京理工大学学报;2004年12期
5	陈南祥,曹连海,李梅,黄强;偏最小二乘回归神经网络的矿坑涌水量预测[J];吉林大学学报(地球科学版);2005年06期
6	李影;徐涛;邢伟;;基于进化遗传算法的神经网络优化[J];长春理工大学学报;2006年03期
7	黄杭美;;基于FLANN的称重传感器动态补偿方法[J];传感器与微系统;2006年08期
8	王玲,龚健雅;基于RBF神经网络的遥感影像分类算法研究[J];测绘工程;2003年03期
9	胡燕京,高会丽,徐建锋;BP人工神经网络:金融风险预警新视角[J];重庆工商大学学报(西部经济论坛);2003年01期
10	陈曦;蔡辉;柳林;;基于遗传算法的路径安排[J];长沙交通学院学报;2005年04期

中国重要会议论文全文数据库

前5条

1	杨佳;许强;曹长修;;一种锅炉燃烧系统的新型优化算法[A];2007'仪表，自动化及先进集成技术大会论文集（二）[C];2007年
2	陆冬娜;杨马英;;基于DCS系统的神经网络预测控制[A];第八届工业仪表与自动化学术会议论文集[C];2007年
3	边亚东;吉晓朋;曹洪洋;张玉国;;基于BP神经网络的边坡稳定性分析[A];第九届全国岩石力学与工程学术大会论文集[C];2006年
4	陈俊杰;薛晓红;黄惟一;宋爱国;华亮;张齐;;基于虚拟现实技术的遥操作机器人的鲁棒性控制策略研究[A];2003年中国智能自动化会议论文集（下册）[C];2003年
5	王平;徐刚锋;张焱;沈振康;;基于GA-RBF神经网络的光学图像背景抑制方法[A];2006年全国光电技术学术交流会会议文集（D 光电信息处理技术专题）[C];2006年

中国博士学位论文全文数据库

前10条

1	李璇君;航空发动机数字控制器与航空电子综合系统BIT技术研究[D];南京航空航天大学;2001年
2	胡伍生;GPS精密高程测量理论与方法及其应用研究[D];河海大学;2001年
3	张涛;非线性系统控制策略的研究[D];浙江大学;2001年
4	邵哲平;海上交通安全评价模型及仿真应用的研究[D];大连海事大学;2001年
5	文敦伟;面向多智能体和神经网络的智能控制研究[D];中南大学;2001年
6	王连明;机载光电平台的稳定与跟踪伺服控制技术研究[D];中国科学院研究生院（长春光学精密机械与物理研究所）;2002年
7	卢兰光;柴油机中压共轨综合系统的设计及其控制策略的研究[D];武汉理工大学;2002年
8	逯静洲;三轴受压混凝土损伤特性理论与试验研究[D];大连理工大学;2002年
9	王月明;高速客车半主动悬挂控制技术研究[D];西南交通大学;2002年
10	吕琛;基于噪声分析的内燃机主轴承状态监测与故障诊断[D];大连理工大学;2002年

中国硕士学位论文全文数据库

前10条

1	陈战锋;攀钢1220mm冷连轧机轧制规程优化及模型自适应研究[D];昆明理工大学;2007年
2	潘伟;计算机视觉在农产品自动检测与分级中的研究——番茄的自动检测与分级[D];东北农业大学;2000年
3	陈庆旭;RBF网的改进及其应用[D];大连理工大学;2000年
4	张锐;基于人工神经网络理论的机械故障诊断技术研究[D];东北林业大学;2001年
5	赵永强;仿射非线性系统的神经网络自适应控制[D];西北工业大学;2001年
6	马会民;带矢量推力的涡扇发动机实时数学模型及智能控制研究[D];西北工业大学;2001年
7	蔡世龙;第四代战斗机超机动飞行智能控制及半实物分布式仿真平台研究[D];南京航空航天大学;2002年
8	朱曼丽;沙粒跳跃运动轨迹的计算机识别[D];浙江大学;2002年
9	许秀莉;灰色关联、聚类、预测的改进及应用[D];厦门大学;2001年
10	杨冬梅;电梯群控算法及网络集成[D];大连海事大学;2001年

	【二级参考文献】
	【二级参考文献】

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前4条

1	林康红,施惠昌,卢强,奉玲;基于神经网络的传感器非线性误差校正[J];传感器技术;2002年01期
2	陈俊杰,黄惟一,宋爱国;基于虚拟现实的临场感遥控作业系统的研究动向[J];机器人;2000年06期
3	张庆,金瓯;力觉临场感系统的工作模式与操作者环节研究[J];机器人;1996年04期
4	李明忠,王福利;基于递归神经网络的一类非线性无模型系统的自适应控制[J];控制与决策;1997年01期

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中国期刊全文数据库

前10条

1	钱宝锋;美国ICAM机器人设计计划[J];机器人;1981年02期
2	张律和;德意志民主共和国测量和自动化科学技术协会(WGMA)[J];机器人;1981年06期
3	张钟华;电阻的自然基准-半导体表面反转层的量子化霍尔电阻[J];电测与仪表;1982年07期
4	耿立大;关于自然语言理解系统和智能信息检索系统的若干探索[J];计算机研究与发展;1983年02期
5	张彦;;振动、质量、应力和力的机械试验测量[J];中国仪器仪表;1983年03期
6	林智准;使用CCD与微型计算机的非接触精密光学测量系统的研究[J];半导体光电;1984年02期
7	FrancisM.Pipkin;RogersC.Ritter;乔石琼;;精密测量和基本常数[J];宇航计测技术;1984年05期
8	R·J·Pryputniewicz;魏群敏;;用于生物立体量测的激光斑纹法[J];测绘信息与工程;1984年03期
9	陈明哲;;第六届国际机器理论与机构学会议论文综述(机器人部分)[J];制造业自动化;1984年03期
10	张燮泉;;论新书展览的效益[J];图书情报工作;1984年04期

中国重要会议论文全文数据库

前10条

1	罗先碧;周南翔;;科学计量学与科技期刊编辑选择规律[A];科技期刊编辑研究文集[C];1993年
2	谭金林;刘明英;梁建民;;机器人硬件电路设计[A];1995年中国智能自动化学术会议暨智能自动化专业委员会成立大会论文集（下册）[C];1995年
3	张勇;林作辁;;GOLOG语言及其应用研究[A];1998年中国智能自动化学术会议论文集（下册）[C];1998年
4	李忠海;王征;张嗣瀛;;双臂柔性机器人定轨道移物的非线性对称组合系统模型[A];1999年中国智能自动化学术会议论文集（下册）[C];1999年
5	涂宇澄;薛大庆;张建勋;李彬;卢桂章;;微操作机器人系统的标定方法和实现[A];1999年中国智能自动化学术会议论文集（下册）[C];1999年
6	任雪梅;霍伟;;机器人的神经网络控制[A];1995中国控制与决策学术年会论文集[C];1995年
7	王耀南;;神经网络的非线性Kalman滤波学习算法及其在机器人控制中的应用[A];1995中国控制与决策学术年会论文集[C];1995年
8	曹效英;黄惟一;;直接驱动主从遥控操作系统的分析[A];1995中国控制与决策学术年会论文集[C];1995年
9	陈启军;王月娟;马晓锋;陈辉堂;;宏-微机器人动力学模型的奇异摄动形式的表示方法[A];1999中国控制与决策学术年会论文集[C];1999年
10	徐建闽;;机器人的神经网络补偿控制[A];1994年中国控制会议论文集[C];1994年

中国重要报纸全文数据库

前10条

1	记者陈妍;高新技术使首钢再显生机[N];国际商报;2000年
2	本报记者刘思燕;中国空间机器人梦在天上[N];中国航天报;2002年
3	本报记者杨卉通讯员李璀;探讨纳米生物分析化学发展方向[N];湖南日报;2002年
4	颜平　李伟锋;美军会检验“三个方块战争 ”理论？[N];中国国防报;2003年
5	屈创治;湖南大学发现纳米尺度效应[N];中国化工报;2003年
6	张学权;我国新药筛选取得重大进展[N];经理日报;2003年
7	;科学家发现新的纳米尺度效应[N];今日信息报;2003年
8	张学全;我国新药筛选取得重大进展[N];人民日报海外版;2003年
9	记者张学全;我国新药筛选取得重大进展[N];新华每日电讯;2003年
10	通讯员孟志超;超高压输电线路巡检机器人问世[N];中国电力报;2004年

中国博士学位论文全文数据库

前10条

1	龚范;化学计量学多元分辨技术在中草药分析中的应用及中草药化学特征指纹图谱的研究[D];湖南大学;2001年
2	倪骁骅;形状误差测量结果不确定度的研究及应用[D];合肥工业大学;2002年
3	朱海;健骨二仙丸防治骨质疏松症机理及蛋白质组研究[D];广州中医药大学;2002年
4	陈启宏;遥操作机器人系统的智能控制研究[D];东南大学;2003年
5	刘晋浩;伐根清理机器人设计理论与应用技术的研究[D];东北林业大学;2003年
6	干方建;基于多维力传感器的机器人动态特性若干问题的研究[D];合肥工业大学;2003年
7	章晓霜;不同强度运动和雌激素联合作用对去卵巢大鼠骨骼影响的实验研究[D];华东师范大学;2004年
8	李旻;细小工业管道群管束间狭窄空间检测机器人系统的研究[D];上海大学;2003年
9	张海洪;机器人壁面自动清洗系统的工程研究[D];上海大学;2001年
10	刘娟;基于时空信息与认知模型的移动机器人导航机制研究[D];中南大学;2003年

中国硕士学位论文全文数据库

前10条

1	沈林枫;机器人动力学方程的神经网络计算[D];北京工业大学;2000年
2	杨正;考虑接触运动的机器人协调操作研究[D];北京工业大学;2000年
3	郭存良;6-DOF并联机器人动力学建模、非线性解耦及控制[D];燕山大学;2000年
4	李楠;补骨合剂促进口腔种植体骨整合的组织形态学研究[D];福建中医学院;2000年
5	金岩;网络信息计量学方法研究[D];中国科学院文献情报中心;2001年
6	支丽霞;不确定性机器人系统的鲁棒控制研究[D];西北工业大学;2001年
7	张晓君;中医药防治糖尿病骨质疏松的实验研究[D];成都中医药大学;2001年
8	孙继武;基于多智能体机器人系统的实时通迅研究[D];南京理工大学;2002年
9	毛立军;基于控制的柔性机器人及其协调操作动力学建模与分析[D];北京工业大学;2002年
10	韩彦芳;基于神经网络的壁面机器人智能故障诊断系统的研究[D];河北工业大学;2002年

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